本技術實施例涉及目標定位的，具體涉及一種目標對象的定位方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術：

1、用戶發出聲音，自助服務機器人根據聲音定位到發聲的用戶，并移動到用戶面前為用戶提供服務，無需用戶主動移動，節省了客人的時間和體力，提升了服務體驗。然而，聲音信號的穿透性不強且容易受到干擾，導致自助機器人難以根據聲音信號準確定位發聲的用戶，且此方案不適用于發聲困難的用戶。

技術實現思路

1、本技術實施例提供一種目標對象的定位方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，可以準確確定目標對象的位置。

2、第一方面，本技術實施例提供了一種目標對象的定位方法，應用于目標定位設備，包括：

3、響應于在第一位置接收到目標對象以固定發射強度發射的目標信號，獲取接收到的所述目標信號的第一接收強度；

4、獲取多個信號強度地圖；每一所述信號強度地圖包括：在各個位置接收到的位置已知的信號源以所述固定發射強度發射的信號的接收強度；

5、將多個所述信號強度地圖中，在所述第一位置對應的接收強度匹配所述第一接收強度的地圖，確定為第一候選地圖；

6、將所述第一候選地圖中所述信號源的位置，確定為所述目標對象的第一候選位置；以及

7、從所述第一候選位置中，搜尋所述目標對象。

8、在其中一個實施例中，所述獲取多個信號強度地圖，包括：

9、獲取環境的地圖；

10、獲取所述信號源在各個位置時，在其他各個位置接收到所述信號源以所述固定發射強度發射的信號的接收強度；

11、根據所述地圖，以及所述信號源在各個位置時，在其他各個位置接收到所述信號源以所述固定發射強度發射的信號的接收強度，生成多張所述信號強度地圖。

12、在其中一個實施例中，所述獲取所述信號源在各個位置時，在其他各個位置接收到所述信號源以所述固定發射強度發射的信號的接收強度，包括：

13、識別所述信號源在各個位置時，在其他各個位置與所述信號源所在的位置之間造成信號強度衰減的物體，并確定所述物體造成的信號強度衰減；

14、根據所述固定發射強度和所述信號強度衰減，確定所述信號源在各個位置時，在其他各個位置接收到所述信號源以所述固定發射強度發射的信號的接收強度。

15、在其中一個實施例中，所述確定所述物體造成的信號強度衰減，包括：

16、獲取所述物體的圖像；

17、對所述物體的圖像進行識別，得到所述物體的信息；

18、根據所述物體的信息，確定所述物體造成的信號強度衰減。

19、在其中一個實施例中，所述獲取環境的地圖，包括：

20、獲取利用相對位置固定的多個攝像頭采集的所述環境的圖像，并識別所述圖像中的關鍵點；

21、根據相同的關鍵點在不同攝像頭采集的圖像中的位置，計算所述關鍵點在相機坐標系下的三維坐標；

22、根據各個所述關鍵點的三維坐標，求解所述攝像頭采集的圖像的各個位姿；

23、根據所述攝像頭的各個位姿，以及所述攝像頭在每個所述位姿下采集的圖像，合成所述環境的地圖。

24、在其中一個實施例中，所述獲取環境的地圖，包括：

25、獲取導入的所述環境的地圖；或

26、獲取云端保存的所述環境的地圖。

27、在其中一個實施例中，所述方法還包括：

28、移動到第二位置，并獲取在所述第二位置接收到的所述目標信號的第二接收強度；

29、將多個所述信號強度地圖中，在所述第二位置對應的接收強度匹配所述第二接收強度的地圖，確定為第二候選地圖；

30、將所述第二候選地圖中所述信號源的位置，確定為所述目標對象的第二候選位置；

31、所述從所述第一候選位置中，搜尋所述目標對象，包括：

32、將所述第一候選位置和所述第二候選位置的交集，確定為目標候選位置；

33、從所述目標候選位置中，搜尋所述目標對象。

34、第二方面，本技術實施例提供了一種目標對象的定位裝置，應用于目標定位設備，包括：

35、強度獲取模塊，用于響應于在第一位置接收到目標對象以固定發射強度發射的目標信號，獲取接收到的所述目標信號的第一接收強度；

36、地圖獲取模塊，用于獲取多個信號強度地圖；每一所述信號強度地圖包括：在各個位置接收到的位置已知的信號源以所述固定發射強度發射的信號的接收強度；

37、地圖確定模塊，用于將多個所述信號強度地圖中，在所述第一位置對應的接收強度匹配所述第一接收強度的地圖，確定為第一候選地圖；

38、位置確定模塊，用于將所述第一候選地圖中所述信號源的位置，確定為所述目標對象的第一候選位置；以及

39、對象搜尋模塊，用于從所述第一候選位置中，搜尋所述目標對象。

40、在其中一個實施例中，所述地圖獲取模塊包括：

41、地圖獲取子模塊，用于獲取環境的地圖；

42、強度獲取子模塊，用于獲取所述信號源在各個位置時，在其他各個位置接收到所述信號源以所述固定發射強度發射的信號的接收強度；

43、地圖生成子模塊，用于根據所述地圖，以及所述信號源在各個位置時，在其他各個位置接收到所述信號源以所述固定發射強度發射的信號的接收強度，生成多張所述信號強度地圖。

44、在其中一個實施例中，所述強度獲取子模塊包括：

45、衰減確定單元，用于識別所述信號源在各個位置時，在其他各個位置與所述信號源所在的位置之間造成信號強度衰減的物體，并確定所述物體造成的信號強度衰減；

46、強度確定單元，用于根據所述固定發射強度和所述信號強度衰減，確定所述信號源在各個位置時，在其他各個位置接收到所述信號源以所述固定發射強度發射的信號的接收強度。

47、在其中一個實施例中，所述衰減確定單元包括：

48、圖像獲取子單元，用于獲取所述物體的圖像；

49、識別子單元，用于對所述物體的圖像進行識別，得到所述物體的信息；

50、衰減確定子單元，用于根據所述物體的信息，確定所述物體造成的信號強度衰減。

51、在其中一個實施例中，所述地圖獲取子模塊包括：

52、關鍵點識別單元，用于獲取利用相對位置固定的多個攝像頭采集的所述環境的圖像，并識別所述圖像中的關鍵點；

53、計算單元，用于根據相同的關鍵點在不同攝像頭采集的圖像中的位置，計算所述關鍵點在相機坐標系下的三維坐標；

54、求解單元，用于根據各個所述關鍵點的三維坐標，求解所述攝像頭采集的圖像的各個位姿；

55、合成單元，用于根據所述攝像頭的各個位姿，以及所述攝像頭在每個所述位姿下采集的圖像，合成所述環境的地圖。

56、在其中一個實施例中，所述地圖獲取子模塊包括：

57、獲取導入單元，用于獲取導入的所述環境的地圖；或

58、云端獲取單元，用于獲取云端保存的所述環境的地圖。

59、在其中一個實施例中，所述裝置還包括：

60、移動模塊，用于移動到第二位置，并獲取在所述第二位置接收到的所述目標信號的第二接收強度；

61、候選地圖確定模塊，用于將多個所述信號強度地圖中，在所述第二位置對應的接收強度匹配所述第二接收強度的地圖，確定為第二候選地圖；

62、第二候選位置確定模塊，用于將所述第二候選地圖中所述信號源的位置，確定為所述目標對象的第二候選位置；

63、所述對象搜尋模塊包括：

64、交集子模塊，用于將所述第一候選位置和所述第二候選位置的交集，確定為目標候選位置；

65、搜尋子模塊，用于從所述目標候選位置中，搜尋所述目標對象。

66、第三方面，本技術實施例還提供了一種電子設備，電子設備包括存儲器、處理器及存儲在存儲器中并可在處理器上運行的計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述的目標對象的定位方法中的步驟。

67、第四方面，本技術實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述的目標對象的定位方法中的步驟。

68、第五方面，本技術實施例還提供了一種計算機程序產品或計算機程序，該計算機程序產品或計算機程序包括計算機指令，該計算機指令存儲在計算機可讀存儲介質中。計算機設備的處理器從計算機可讀存儲介質讀取該計算機指令，處理器執行該計算機指令，使得該計算機設備執行本技術實施例所述的各種可選實現方式中提供的方法。

69、綜上，本技術實施例中，目標定位設備根據接收到目標對象以固定發射強度發射的目標信號的第一接收強度，結合信號強度地圖，確定出目標對象的第一候選位置，進而只需在第一候選位置進行搜尋，即可確定目標對象的位置。信號強度地圖包括在各個位置接收到的位置已知的信號源以固定發射強度發射的信號的接收強度，因此信號強度地圖已經考慮了各個位置和信號源的位置之間的物體會造成的干擾，因此基于信號強度地圖確定目標對象的位置也考慮了物體會造成的干擾，確定的目標對象的位置比較準確。