本技術(shù)涉及車輛，尤其涉及一種線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，線控轉(zhuǎn)向以其減少部件磨損、提高空間利用率、提高車輛智能化的優(yōu)點(diǎn)受到人們的關(guān)注。線控轉(zhuǎn)向取消了轉(zhuǎn)向管柱與轉(zhuǎn)向器之間的機(jī)械連接，用戶通過手感模擬器中的轉(zhuǎn)向盤實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向。為了提高線控轉(zhuǎn)向下車輛行駛的安全性，通常在車輛中安裝有大量的傳感器，根據(jù)傳感器的數(shù)據(jù)控制車輛轉(zhuǎn)向。

2、為了能夠在車輛行駛過程中出現(xiàn)轉(zhuǎn)向盤自轉(zhuǎn)或卡死的異常情況時(shí)，及時(shí)進(jìn)行處理以提高車輛行駛安全性，需要在車輛行駛過程中進(jìn)行轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)。現(xiàn)有技術(shù)中，通常需要額外安裝扭矩傳感器，通過扭矩傳感器檢測(cè)的轉(zhuǎn)向盤扭矩，確定是否出現(xiàn)轉(zhuǎn)向異常。

3、綜上所述，現(xiàn)有的線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)方法需要安裝扭矩傳感器，導(dǎo)致成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供一種線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，用于解決現(xiàn)有的線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)方法需要安裝扭矩傳感器，導(dǎo)致的成本較高的問題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)方法，包括：

3、在車輛行駛過程中，獲取手感模擬器的工作數(shù)據(jù)；所述工作數(shù)據(jù)包括轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向盤角速度、所述手感模擬器的電機(jī)的電流方向和所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向；

4、根據(jù)所述工作數(shù)據(jù)，計(jì)算駕駛員的手力；

5、根據(jù)所述轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，確定轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果用于指示轉(zhuǎn)向盤是否回中；

6、根據(jù)所述手力、所述轉(zhuǎn)向盤角速度、所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果、所述電流方向和所述旋轉(zhuǎn)方向，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在自轉(zhuǎn)異常；

7、根據(jù)所述手力、所述轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、所述轉(zhuǎn)向盤角速度和所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在卡死異常。

8、在一種具體實(shí)施方式中，所述工作數(shù)據(jù)還包括：轉(zhuǎn)向輸入軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向輸入軸之間的阻尼系數(shù)、減速器的減速比、所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速、所述電機(jī)的效率、所述電機(jī)的線電壓、所述電機(jī)的線電流、所述電機(jī)的功率因數(shù)和轉(zhuǎn)向盤角加速度；

9、所述根據(jù)所述工作數(shù)據(jù)，計(jì)算駕駛員的手力，包括：

10、根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、所述轉(zhuǎn)向盤角速度、所述阻尼系數(shù)、所述減速比、所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速、所述電機(jī)的效率、所述線電壓、所述線電流、所述電機(jī)的功率因數(shù)、所述轉(zhuǎn)向盤角加速度，以及預(yù)設(shè)的手力計(jì)算公式，計(jì)算所述手力。

11、在一種具體實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述手力、所述轉(zhuǎn)向盤角速度、所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果、所述電流方向和所述旋轉(zhuǎn)方向，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在自轉(zhuǎn)異常，包括：

12、判斷所述手力是否小于第一預(yù)設(shè)手力閾值；

13、若所述手力小于所述第一預(yù)設(shè)手力閾值，則判斷所述轉(zhuǎn)向盤角速度是否為零；

14、若所述轉(zhuǎn)向盤角速度不為零，則根據(jù)所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在自轉(zhuǎn)異常；

15、若所述手力大于或等于所述第一預(yù)設(shè)手力閾值，則根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向與所述電流方向是否相同，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在自轉(zhuǎn)異常。

16、在一種具體實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在自轉(zhuǎn)異常，包括：

17、若所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果指示轉(zhuǎn)向盤未回中，則確定轉(zhuǎn)向盤存在自轉(zhuǎn)異常；

18、若所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果指示轉(zhuǎn)向盤回中，則確定轉(zhuǎn)向盤不存在自轉(zhuǎn)異常。

19、在一種具體實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)方向與所述電流方向是否相同，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在自轉(zhuǎn)異常，包括：

20、若所述旋轉(zhuǎn)方向與所述電流方向相同，則確定轉(zhuǎn)向盤存在自轉(zhuǎn)異常；

21、若所述旋轉(zhuǎn)方向與所述電流方向不相同，則確定轉(zhuǎn)向盤不存在自轉(zhuǎn)異常。

22、在一種具體實(shí)施方式中，所述判斷所述轉(zhuǎn)向盤角速度是否為零之后，所述方法還包括：

23、若所述轉(zhuǎn)向盤角速度為零，則確定轉(zhuǎn)向盤不存在自轉(zhuǎn)異常。

24、在一種具體實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述手力、所述轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、所述轉(zhuǎn)向盤角速度和所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在卡死異常，包括：

25、若所述手力大于第二預(yù)設(shè)手力閾值，則判斷所述轉(zhuǎn)向盤角速度是否為零；

26、若所述轉(zhuǎn)向盤角速度為零，則判斷所述轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角是否屬于預(yù)設(shè)范圍；

27、若所述轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角屬于預(yù)設(shè)范圍，則根據(jù)所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在卡死異常；

28、若所述轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角不屬于預(yù)設(shè)范圍，則確定轉(zhuǎn)向盤存在卡死異常。

29、在一種具體實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在卡死異常，包括：

30、若所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果指示轉(zhuǎn)向盤回中，則確定轉(zhuǎn)向盤存在卡死異常；

31、若所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果指示轉(zhuǎn)向盤未回中，則確定轉(zhuǎn)向盤不存在卡死異常。

32、在一種具體實(shí)施方式中，所述判斷所述轉(zhuǎn)向盤角速度是否為零之后，所述方法還包括：

33、若所述轉(zhuǎn)向盤角速度不為零，則確定轉(zhuǎn)向盤不存在卡死異常。

34、在一種具體實(shí)施方式中，所述工作數(shù)據(jù)還包括所述電機(jī)的線電流，若確定出轉(zhuǎn)向盤存在卡死異常，所述方法還包括：

35、根據(jù)所述手力，所述線電流，以及預(yù)設(shè)的手力范圍、電流范圍與異常原因的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定卡死異常原因。

36、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)裝置，包括：

37、獲取模塊，用于在車輛行駛過程中，獲取手感模擬器的工作數(shù)據(jù)；所述工作數(shù)據(jù)包括轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向盤角速度、所述手感模擬器的電機(jī)的電流方向和所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向；

38、處理模塊，用于：

39、根據(jù)所述工作數(shù)據(jù)，計(jì)算駕駛員的手力；

40、根據(jù)所述轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，確定轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果用于指示轉(zhuǎn)向盤是否回中；

41、檢測(cè)模塊，用于：

42、根據(jù)所述手力、所述轉(zhuǎn)向盤角速度、所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果、所述電流方向和所述旋轉(zhuǎn)方向，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在自轉(zhuǎn)異常；

43、根據(jù)所述手力、所述轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、所述轉(zhuǎn)向盤角速度和所述轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在卡死異常。

44、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：

45、處理器，存儲(chǔ)器，通信接口；

46、所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)所述處理器的可執(zhí)行指令；

47、其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來執(zhí)行第一方面任一項(xiàng)所述的線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)方法。

48、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種車輛，包括控制器；

49、所述控制器用于執(zhí)行上述第一方面任一項(xiàng)所述的線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)方法。

50、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)所述的線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)方法。

51、第六方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)第一方面任一項(xiàng)所述的線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)方法。

52、本技術(shù)實(shí)施例提供的線控轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向異常檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，通過在車輛行駛中獲取手感模擬器的工作數(shù)據(jù)后，計(jì)算駕駛員的手力；根據(jù)工作數(shù)據(jù)中的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，確定轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果。最后根據(jù)手力，轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，工作數(shù)據(jù)中的轉(zhuǎn)向盤角速度、電流方向和旋轉(zhuǎn)方向，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在自轉(zhuǎn)異常；根據(jù)手力，轉(zhuǎn)向盤回中結(jié)果，工作數(shù)據(jù)中的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向盤角速度，確定轉(zhuǎn)向盤是否存在卡死異常。本方案通過手感模擬器的工作數(shù)據(jù)確定轉(zhuǎn)向盤是否存在自轉(zhuǎn)異常和卡死異常，無需額外安裝扭矩傳感器，有效節(jié)省了成本和減少空間占用。