本發明涉及汽車測試，具體涉及一種整車測試方法、裝置、系統和存儲介質。

背景技術：

1、車輛的性能測試，指的是對車輛產品的各部件進行表現能力測試，常見的性能測試包括車輛的最大里程數測試、可連續駕駛時長測試、剎車距離測試、部件耐久測試、減震能力測試、穩定能力測試等等。這些性能測試往往需要在封閉場地進行，測試主要依賴人工操作，這種方式存在顯著弊端。人工測試需要配備大量專業測試人員，他們不僅要駕駛測試車輛按照預定場景和流程行駛，還需在行駛過程中仔細觀察并記錄各種數據與現象，人力成本極高，而且嚴重影響了車輛的自動測試性能效率，因此，如何進一步提高針對整車測試效率、降低測試成本是亟待解決的問題。

技術實現思路

1、有鑒于此，本發明實施方式提供了一種整車測試方法、裝置、系統和存儲介質，從而解決了針對整車測試效率低問題。

2、第一方面，本發明提供了一種整車測試方法，應用于與測試車輛建立通信連接的外置域控制器，方法包括：獲取車輛控制信息，車輛控制信息基于預設測試路徑和測試車輛的定位信息生成，預設測試路徑用于規定車輛在測試場地中的行駛路線；根據車輛控制信息，控制測試車輛行駛；在車輛行駛過程中，針對測試車輛，采集表征測試情況的性能數據。

3、根據上述技術手段，本發明通過外置域控制器與測試車輛建立通信連接，以通過外置域控制器對測試車輛上的執行機構進行控制。同時，外置域控制器從外部獲取預設測試路徑和車輛的定位信息，該預設測試路徑按照封閉的測試場地提前繪制，然后利用預設測試路徑和車輛的定位信息生成對車輛的控制信息，控制車輛沿著預設測試路徑行駛，在這一過程中，外置域控制器實時采集車輛的性能數據，從而實現自動化的性能測試，顯著提高了測試效率。

4、在一些可選地實施方式中，方法還包括：在獲取車輛控制信息之前，建立與測試車輛的通信連接當測試完成時，斷開與測試車輛的通信連接。

5、根據上述技術手段，外置域控制器配置為可插拔的外置模塊，從而測試時將外置域控制器與車輛連接，測試完成再斷開連接，外置域控器可以重復使用，給下一臺測試車輛繼續測試。一方面，對于往往是半成品的測試車輛，無需在車輛上配備較為復雜的自動控制軟件和芯片，且測試用的邏輯算法不需要在車輛上集成，不會對車輛的行車電腦造成影響，實現測試與實際使用的解耦。另一方面，外置域控制器的重復使用還降低了測試成本。

6、在一些可選地實施方式中，外置域控制器還與云控平臺建立了通信連接，方法還包括：將性能數據上傳至云控平臺，以使云控平臺基于性能數據確定性能測試結果。

7、根據上述技術手段，外置域控制器還將測試的性能數據上傳至云平臺，通過云平臺強大的計算能力對性能數據進行分析，確定車輛性能的好壞，提高了性能測試的可靠性。

8、在一些可選地實施方式中，獲取車輛控制信息，包括：從外置域控制器的預設存儲空間提取預設測試路徑，或者，接收云控平臺發送的預設測試路徑；接收定位導航單元發送的第一定位信息，和/或，接收云控平臺發送的第二定位信息，定位導航單元是放置在測試車輛上的外置定位導航設備，第二定位信息是云控平臺通過安裝在測試場地的路側設備采集得到的測試車輛位置信息；基于預設測試路徑、第一定位信息和/或第二定位信息生成車輛控制信息。

9、根據上述技術手段，外置域控制器可預先將預設測試路徑存儲在內部，并接收外部發送的定位信息，根據定位信息和預設測試路徑生成控制信息。其中，定位信息包括臨時貼在車輛上的定位導航單元，以及安裝在場地的路側設備(例如雷達)，從而多方定位信息融合，顯著提高定位準確率。此外，定位導航單元和路側設備都不是車輛上自帶的定位硬件，故定位導航單元和路側設備都可以多次復用，且測試車輛也可以在半成品狀態下多次測試，不僅降低了測試成本，而且半成品狀態下的測試車輛也利于拆裝調試。

10、在一些可選地實施方式中，獲取車輛控制信息，包括：接收云控平臺發送的車輛控制信息，車輛控制信息由云控平臺基于預設測試路徑、第一定位信息和/或第二定位信息生成，第一定位信息由定位導航單元發送，定位導航單元是放置在測試車輛上的外置定位導航設備，第二定位信息是云控平臺通過安裝在測試場地的路側設備采集得到的測試車輛位置信息。

11、根據上述技術手段，定位信息依然通過定位導航單元和路側設備獲取，但是生成車輛控制信息的角色可以轉變為云控平臺，通過云控平臺強大的計算能力提高車控信息的計算效率，并提高控制準確率，外置域控制器只起到傳達控制信號的作用，自身并不做決策，減少對外置域控制器本來就很少的計算資源的占用。

12、在一些可選地實施方式中，車輛控制信息通過如下步驟生成：根據測試車輛的定位信息確定測試車輛在預設測試路徑上的起始位置；從起始位置開始，拆解預設測試路徑中的每段直線，并確定每段直線的行駛方向；根據預設測試路徑中每段直線的行駛方向生成車輛控制信息。

13、根據上述技術手段，在沒有定位信息的情況下，基于路線走勢實現車輛控制，提高了測試過程的抗風險能力。

14、在一些可選地實施方式中，在車輛行駛過程中，方法還包括：采集狀態信號，狀態信號包括測試車輛中執行機構的第一狀態信號和云控平臺的第二狀態信號；根據狀態信號判斷是否出現異常狀態；當出現異常狀態時，控制測試車輛緊急制動。

15、在一些可選地實施方式中，測試車輛上還安裝有感知單元，當出現異常狀態時，控制測試車輛緊急制動，包括：啟動測試車輛上的感知單元，并通過感知單元采集車身環境信息；根據車身環境信息控制測試車輛緊急制動。

16、根據上述技術手段，通過檢測異常狀態說明云控平臺已經不能正常控制車輛或者車輛自身出現問題，進而外置域控制器接管車輛地控制權，令車輛緊急制動。特別地，打開冗余地感知單元，觀察路況，通過自動駕駛的緊急制動策略控制車輛緩慢靠邊停車，提高了測試安全性和可靠性，規避碰撞風險。

17、在一些可選地實施方式中，在車輛行駛過程中，方法還包括：接收云控平臺發送的控制策略調整信息，控制策略調整信息由云控平臺根據測試場地環境信息生成，測試場地環境信息由路側設備采集得到；根據控制策略調整信息調整車輛控制信息，得到新車輛控制信息；根據新車輛控制信息控制測試車輛行駛。

18、根據上述技術手段，云控平臺通過質量評估模塊，還能發現測試策略以及控制線路的不足，及時調整測試系統，提高測試系統的可靠性。

19、第二方面，本發明提供了一種整車測試方法，應用于云控平臺，方法包括：接收外置域控制器發送的測試車輛的性能數據，性能數據由外置域控制器在測試車輛的行駛過程中采集得到，外置域控制器在測試前與測試車輛建立通信連接，并在測試完成后斷開與測試車輛的通信連接，測試車輛由外置域控器通過車輛控制信息控制行駛，車輛控制信息由預設測試路徑和測試車輛的定位信息生成，預設測試路徑用于規定車輛在測試場地中的行駛路線。

20、在一些可選地實施方式中，方法還包括：基于高清地圖創建車輛在測試場地中的行駛路線，得到預設測試路徑；接收路側設備發送的第二定位信息，第二定位信息由路側設備在測試場地采集得到，用于記錄測試車輛的位置信息；將預設測試路徑和第二定位信息發送至外置域控制器。

21、在一些可選地實施方式中，方法還包括：獲取測試場地的最大測試樣本量，并根據最大測試樣本量確定需要進行測試的測試車輛；獲取每臺測試車輛的測試場景數量，測試場地包括多個測試場景；按照測試場景數量從小到大的順序安排每臺測試車輛的入場順序；在測試過程中，接收路側設備發送的測試場景狀態；根據測試場景狀態分析各個測試場景的被占用情況；若目標車輛當前預定進入的測試場景被其他車輛正在占用，則檢測目標車輛還需進行的測試場景對應的排隊數量，排隊數量用于表示在目標車輛之前進行測試的車輛數；最小排隊數量對應的目標測試場景，并調度目標車輛前往目標測試場景。

22、根據上述技術手段，云控平臺還能夠實現車輛管理功能，且通過車輛管理功能能夠進一步對多臺車輛同時測試的情況進行車輛調度，以顯著提高多車測試的測試效率。

23、在一些可選地實施方式中，方法還包括：接收路側設備發送的測試場地環境信息，根據測試場地環境信息生成控制策略調整信息；將控制策略調整信息發送至外置域控制器，以調整車輛控制信息。

24、在一些可選地實施方式中，根據測試場地環境信息生成控制策略調整信息，包括：當根據測試場地環境信息檢測到測試場地存在障礙物風險時，基于測試場地環境信息中障礙物的尺寸和位置判斷繞障可行性；當不可繞障時，確定緊急制動策略為控制策略調整信息；當可以繞障時，確定控制策略調整信息為先執行繞障策略，并在繞障成功后，繼續執行預設測試路徑。

25、在一些可選地實施方式中，根據測試場地環境信息生成控制策略調整信息，包括：當根據測試場地環境信息檢測到測試場地存在天氣風險時，基于測試場地環境信息估算道路摩擦力；根據道路摩擦力計算參與測試車輛之間的碰撞風險；若碰撞風險允許測試，針對還未入場的第一車輛，確定控制策略調整信息為延長入場間隔時間；針對已經入場的第二車輛，確定控制策略調整信息為降低第二車輛的車速，并在第二車輛測試完成時，延長第二車輛下次測試時的入場間隔時間；若碰撞風險不允許測試，針對還未入場的第一車輛，確定控制策略調整信息為暫停入場；針對已經入場的第二車輛，確定控制策略調整信息為降低第二車輛的車速，并控制第二車輛離場。

26、在一些可選地實施方式中，方法還包括：接收路側設備或定位導航單元發送的實際行駛軌跡，實際行駛軌跡是測試車輛測試過程中實際行駛的軌跡路線；將實際行駛軌跡和預設測試路徑進行比對；基于實際行駛軌跡和預設測試路徑的差異確定測試質量。

27、根據上述技術手段，云控平臺通過質量評估模塊，還能發現測試策略以及控制線路的不足，及時調整測試系統，提高測試系統的可靠性。

28、第三方面，本發明提供了一種整車測試裝置，應用于與測試車輛建立通信連接的外置域控制器，裝置包括：控制信息模塊，用于獲取車輛控制信息，車輛控制信息基于預設測試路徑和測試車輛的定位信息生成，預設測試路徑用于規定車輛在測試場地中的行駛路線；車控控制模塊，用于根據車輛控制信息，控制測試車輛行駛；性能數據提取模塊，用于在車輛行駛過程中，針對測試車輛，采集表征測試情況的性能數據。

29、第四方面，本發明提供了一種整車測試裝置，應用于云控平臺，裝置包括：數據接收模塊，用于接收外置域控制器發送的測試車輛的性能數據，性能數據由外置域控制器在測試車輛的行駛過程中采集得到，外置域控制器在測試前與測試車輛建立通信連接，并在測試完成后斷開與測試車輛的通信連接，測試車輛由外置域控器通過車輛控制信息控制行駛，車輛控制信息由預設測試路徑和測試車輛的定位信息生成，預設測試路徑用于規定車輛在測試場地中的行駛路線。

30、第五方面，本發明提供了一種整車測試系統，包括：外置域控制器、路側設備和云控平臺；外置域控制器在測試前和測試車輛建立通信連接，并在測試完成后與測試車輛斷開通信連接，外置域控制器和云控平臺具有通信連接；路側設備設置于測試場地中，用于采集測試場地的環境信息和測試車輛的位置；云控平臺還與路側設備建立有通信連接；外置域控制器用于執行第一方面任意一項的方法，云控平臺用于第二方面任意一項的方法。

31、第六方面，本發明提供了一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，計算機指令用于使計算機從而執行第一方面或第二方面任一項的方法。

32、本發明的有益效果：

33、(1)根據上述技術手段，本發明通過外置域控制器與測試車輛建立通信連接，以通過外置域控制器對測試車輛上的執行機構進行控制。同時，外置域控制器從外部獲取預設測試路徑和車輛的定位信息，該預設測試路徑按照封閉的測試場地提前繪制，然后利用預設測試路徑和車輛的定位信息生成對車輛的控制信息，控制車輛沿著預設測試路徑行駛，在這一過程中，外置域控制器實時采集車輛的性能數據，從而實現自動化的性能測試，顯著提高了測試效率。

34、(2)根據上述技術手段，外置域控制器配置為可插拔的外置模塊，從而測試時將外置域控制器與車輛連接，測試完成再斷開連接，外置域控器可以重復使用，給下一臺測試車輛繼續測試。一方面，對于往往是半成品的測試車輛，無需在車輛上配備較為復雜的自動控制軟件和芯片，且測試用的邏輯算法不需要在車輛上集成，不會對車輛的行車電腦造成影響，實現測試與實際使用的解耦。另一方面，外置域控制器的重復使用還降低了測試成本。

35、(3)根據上述技術手段，外置域控制器還將測試的性能數據上傳至云平臺，通過云平臺強大的計算能力對性能數據進行分析，確定車輛性能的好壞，提高了性能測試的可靠性。

36、(4)根據上述技術手段，外置域控制器可預先將預設測試路徑存儲在內部，并接收外部發送的定位信息，根據定位信息和預設測試路徑生成控制信息。其中，定位信息包括臨時貼在車輛上的定位導航單元，以及安裝在場地的路側設備(例如雷達)，從而多方定位信息融合，顯著提高定位準確率。此外，定位導航單元和路側設備都不是車輛上自帶的定位硬件，故定位導航單元和路側設備都可以多次復用，且測試車輛也可以在半成品狀態下多次測試，不僅降低了測試成本，而且半成品狀態下的測試車輛也利于拆裝調試。

37、(5)根據上述技術手段，定位信息依然通過定位導航單元和路側設備獲取，但是生成車輛控制信息的角色可以轉變為云控平臺，通過云控平臺強大的計算能力提高車控信息的計算效率，并提高控制準確率，外置域控制器只起到傳達控制信號的作用，自身并不做決策，減少對外置域控制器本來就很少的計算資源的占用。

38、(6)根據上述技術手段，在沒有定位信息的情況下，基于路線走勢實現車輛控制，提高了測試過程的抗風險能力。

39、(7)根據上述技術手段，通過檢測異常狀態說明云控平臺已經不能正常控制車輛或者車輛自身出現問題，進而外置域控制器接管車輛地控制權，令車輛緊急制動。特別地，打開冗余地感知單元，觀察路況，通過自動駕駛的緊急制動策略控制車輛緩慢靠邊停車，提高了測試安全性和可靠性，規避碰撞風險。

40、(8)根據上述技術手段，云控平臺通過質量評估模塊，還能發現測試策略以及控制線路的不足，及時調整測試系統，提高測試系統的可靠性。

41、(9)根據上述技術手段，云控平臺還能夠實現車輛管理功能，且通過車輛管理功能能夠進一步對多臺車輛同時測試的情況進行車輛調度，以顯著提高多車測試的測試效率。

42、(10)根據上述技術手段，云控平臺通過質量評估模塊，還能發現測試策略以及控制線路的不足，及時調整測試系統，提高測試系統的可靠性。