本發明涉及列車導航定位，特別涉及基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載系統及其方法。

背景技術：

1、隨著汽車系統智能化的發展，對車輛定位的實時性與精確性需求愈發迫切。由于車輛行駛環境復雜多變，當前主流做法是將全球衛星導航系統（global?navigationsatellite?system，gnss）與捷聯慣性導航系統(strapdown?inertial?navigationsystem，sins)?進行組合，利用卡爾曼濾波等算法進行最優估計，從而發揮兩者的互補優勢。sins可以提供高自主性和實時導航能力，而gnss則用于控制誤差積累。雖然sins/gnss組合可以解決一般場景下車輛定位的問題，但gnss在復雜環境中（城市峽谷）容易受到環境干擾，導致定位精度下降，在特殊環境下（隧道），gnss信號完全丟失，在長隧道中不能保持良好精度。因此，車載導航系統通常還會采用sins與里程計（odometer，odo）的組合。當gnss信號受到影響時，odo能夠提供準確的速度信息，實現在復雜或極端環境中高精度的定位，odo主要通過對車輛傳動軸轉速檢測從而推算車輛速度，在極端路況（如濕滑路面、砂石路面、大幅度轉彎時）會由于輪胎路面摩擦的差異產生誤差，進而影響定位結果。同時，緊組合算法中利用衛星觀測和星歷數據數據進行位置速度解算時，存在衛星顆數冗余，影響算法的運行速度。

2、因此，我們提出了基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載系統及其方法。

技術實現思路

1、本發明目的就在于為了解決上述的問題，而提供基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載系統及其方法。

2、為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

3、根據本發明的一個方面，提供了基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載系統及其方法，與現有技術相比，本發明具有如下有益效果：

4、本發明提出的一種基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載系統的過程是一種高效的濾波方案，通過多傳感器組合的方式，有效提高車輛在復雜路段的定位精度。

5、本發明提出的一種基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載系統所用傳感器具有便于安裝的特點。

6、本發明提出的一種基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載系統在實施時采用兩套速度觀測系統，降低衛星信號較差時系統的定位誤差。

7、本發明提出的一種基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載系統可以通過滑膜濾波通過四輪傳感器對整體速度和航向進行修正。

8、本發明提出的一種基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載系統，在衛星選星階段可進行快速、準確尋找到最優衛星組合，提升硬件運算效率的同時降低gnss定位誤差。

技術特征：

1.基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載定位方法，其特征在于：包括以下步驟：

2.根據權利要求1所述的基于速度修正的sins/odo/gnss退火選星緊組合車載定位方法，其特征在于：用于執行權利要求1方法的系統，包括多星多頻外置式測量天線模塊、gnss接收機模塊、ssins慣性導航模塊、基于abs輪速傳感器的odo速度檢測模塊。

技術總結
本發明公開了基于速度修正的SINS/ODO/GNSS退火選星緊組合車載系統及其方法，涉及列車導航定位技術領域。本發明通過建立基于四輪ABS滑膜濾波的速度優化算法，降低車輛大幅度轉彎時的速度誤差，選用多階段退火算法的選星算法，選擇最優衛星組合，提升算法運行效率的同時保證衛星解算的準確性。使用基于拓展卡爾曼濾波（Extended?Kalman?Filter，EKF）的算法，通過融合多源數據，提高定位精度、系統魯棒性和動態跟蹤能力，特別是在GNSS信號丟失或干擾的情況下，能夠有效減少誤差積累和位置漂移。

技術研發人員：徐萬鏞,陳光武,司涌波,周鑫,嚴玉乾,李朋朋,春意,張翔,劉奧雨
受保護的技術使用者：蘭州交通大學
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24