一種儲罐底板檢測系統的制作方法
【專利摘要】本發明涉及設備檢測技術領域，尤其是涉及一種儲罐底板檢測系統。該系統包括：設置在存放有液體的儲罐的液面處的移動探測設備和終端設備；移動探測設備，用于接收無線控制信號，根據無線控制信號控制自身移動到液面的預設位置，以及，在預設位置處，向儲罐底板發射超聲波，接收儲罐底板反射的超聲波；終端設備，用于對反射的超聲波進行分析處理，得到分析處理后的儲罐底板的檢測數據；其中，檢測數據至少包括：腐蝕位置數據和對應的腐蝕程度數據，該系統在線檢測的效率和準確度均較高，且利用非接觸式超聲檢測技術，操作復雜度和施工費用均較低，從而具有較佳的實用性。
【專利說明】
一種儲罐底板檢測系統
技術領域
[0001]本發明涉及設備檢測技術領域，具體而言，涉及一種儲罐底板檢測系統。【背景技術】
[0002]大型常壓儲罐作為儲備原油、化工原料及其產品的專用設備，廣泛應用于石油、化工、國防、交通運輸等諸多領域。由于其承載介質的壓力、溫度以及外界環境因素的共同影響，儲罐會產生腐蝕、裂紋等多種缺陷，造成介質泄露，不僅會造成環境污染，而且可能釀成重大火災及爆炸事故，給國家財產帶來無法挽回的經濟損失和惡劣的社會影響。根據有關調查資料，在儲罐腐蝕中，底板腐蝕占80%。因此，儲罐底板的腐蝕情況已經成為評價整個儲罐使用壽命的依據。
[0003]解決罐底腐蝕問題、防止泄漏事故的手段有兩種:一是在儲罐建造期間加強防腐措施，防患于未然;二是使用期間加強監測、監控，提早發現問題，安排檢修計劃。以檢測手段為主，長期以來，我國主要采取定期開罐檢查的方法評價儲罐強度和安全性。
[0004]然而，傳統的儲罐罐底檢測方法均要停止儲罐收發作業和清罐、除銹、甚至拆保溫等工序，其儲存品損失和施工費用較高，且耗時長、效率低。
[0005]因此，開展針對儲罐底板腐蝕缺陷的在線無損檢測技術研究是十分必要的，它對于大型常壓儲罐的安全運行、事故預防和維護成本具有重要意義。
【發明內容】

[0006]有鑒于此，本發明的目的在于提供一種儲罐底板檢測系統，采用非接觸式超聲檢測技術，檢測效率較高、施工費用較低，從而具有較高的實用性。
[0007]第一方面，本發明實施例提供了一種儲罐底板檢測系統，所述系統包括:移動探測設備和終端設備;所述移動探測設備設置在存放有液體的儲罐的液面處；
[0008]所述移動探測設備，用于接收無線控制信號，根據所述無線控制信號控制自身移動到所述液面的預設位置，以及，在所述預設位置處，向儲罐底板發射超聲波，接收所述儲罐底板反射的超聲波；
[0009]所述終端設備，用于對所述反射的超聲波進行分析處理，得到分析處理后的所述儲罐底板的檢測數據；其中，所述檢測數據至少包括:腐蝕位置數據和對應的腐蝕程度數據。
[0010]結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，還包括手持端控制器；
[0011]所述手持端控制器，用于接收用戶發送的控制指令，生成遠程控制所述移動探測設備移動的所述無線控制信號；其中，所述無線控制信號攜帶有所述手持端控制器的認證fg息。
[0012]結合第一方面或第一方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述移動探測設備包括:接收裝置、主控制器、推進裝置和探頭；
[0013]所述接收裝置，用于接收攜帶有所述手持端控制器的認證信息的所述無線控制信號；
[0014]所述主控制器，用于提取所述無線控制信號中的所述手持端控制器的認證信息， 并在所述認證信息驗證成功后，根據所述無線控制信號控制所述推進裝置移動；
[0015]所述推進裝置，用于根據所述無線控制信號控制自身在所述液面處進行移動，用以帶動所述探頭對所述儲罐底板的探測。
[0016]結合第一方面的第二種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述主控制器包括處理模塊、解碼模塊和電機驅動模塊；
[0017]所述處理模塊，用于提取所述無線控制信號中的所述手持端控制器的認證信息， 并在所述認證信息驗證成功后，將用于控制所述推進裝置移動的所述無線控制信號輸出至所述解碼模塊；
[0018]所述解碼模塊，用于對所述無線控制信號進行解碼處理，得到用于驅動所述推進裝置移動的無線驅動命令；
[0019]所述電機驅動模塊，用于根據所述無線驅動命令驅動電機控制所述推進裝置移動。
[0020]結合第一方面的第三種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述移動探測設備還包括電機；
[0021]所述電機，用于根據所述無線驅動命令驅動自身按照預設工作參數進行旋轉運動，以通過所述旋轉運動控制所述推進裝置直線移動;其中，所述工作參數至少包括:旋轉速度和旋轉方向。
[0022]結合第一方面的第四種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述移動探測設備還包括聲信號定位裝置;所述聲信號定位裝置包括聲響模塊、聲音接收模塊和聲音處理模塊；
[0023]所述聲響模塊，用于在所述預設位置處產生聲音信號，并將所述聲音信號進行發送；
[0024]所述聲音接收模塊，用于接收所述聲響模塊發送的所述聲音信號；
[0025]所述聲音處理模塊，用于對所述聲響模塊發送的聲音信號和所述聲音接收模塊接收的所述聲音信號進行聲傳播處理，得到所述移動探測設備在預設位置處的位置坐標信息。
[0026]結合第一方面的第五種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所述移動探測設備的截面為船型結構;所述船型結構的尾端設置有所述推進裝置；[〇〇27]所述船型結構的前端設置有三角件;所述三角件的凸起處設置有滑軌;所述滑軌上設置有所述探頭。
[0028]結合第一方面的第五種可能的實施方式或第一方面的第六種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中，還包括超聲發射接收儀；
[0029]所述超聲發射接收儀，用于按照預設重復頻率向所述探頭發射第一電信號；以及， 接收所述探頭反射的第二電信號；
[0030]所述探頭包括壓電晶體，用于根據所述壓電晶體對所述第一電信號進行電聲轉換處理，并將轉換處理后的超聲波發射至所述儲罐底板;以及，根據所述壓電晶體對所述儲罐底板反射的超聲波進行聲電轉換處理，并將轉換得到的第二電信號發送至所述超聲發射接收儀。
[0031]結合第一方面的第七種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中，還包括第一顯示裝置；
[0032]所述第一顯示裝置，用于實時顯示所述超聲發射接收儀輸出的所述第二電信號。
[0033]結合第一方面的第七種可能的實施方式，本發明實施例提供了第一方面的第九種可能的實施方式，其中，所述終端設備包括:處理裝置和第二顯示裝置；
[0034]所述處理裝置，用于對所述超聲發射接收儀輸出的所述第二電信號和所述聲信號定位裝置輸出的位置坐標信息進行分析處理，得到處理后的所述儲罐底板的檢測數據;其中，所述檢測數據至少包括:腐蝕位置數據和對應的腐蝕程度數據；[〇〇35]所述第二顯示裝置，用于顯示所述檢測數據。
[0036]本發明實施例提供的儲罐底板檢測系統，采用移動探測設備和終端設備使得整個檢測系統一體化和自動化，與現有技術中的儲罐罐底檢測方法均要停止儲罐收發作業和清罐、除銹、甚至拆保溫等工序，其儲存品損失和施工費用較高，且耗時長、效率低相比，其通過設置在存放有液體的儲罐的液面處的移動探測設備對儲罐底板進行可移動式的超聲探測，采用終端設備對探測到的超聲波進行分析處理，以得到分析處理后的儲罐底板的檢測數據，在線檢測的效率和準確度均較高，且該系統利用非接觸式超聲檢測技術，操作復雜度和施工費用均較低，從而具有較佳的實用性。
[0037]為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。【附圖說明】
[0038]為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。
[0039]圖1示出了本發明實施例所提供的一種儲罐底板檢測系統的結構示意圖；
[0040]圖2示出了本發明實施例所提供的一種儲罐底板檢測系統中移動探測設備的結構示意圖；
[0041]圖3示出了本發明實施例所提供的一種儲罐底板檢測系統中主控制器的結構示意圖；[〇〇42]圖4示出了本發明實施例所提供的一種儲罐底板檢測系統中聲信號定位裝置的結構示意圖；
[0043]圖5示出了本發明實施例所提供的一種儲罐底板檢測系統中終端設備的結構示意圖。
[0044]主要元件符號說明:
[0045]11、移動探測設備；22、終端設備；111、接收裝置；112、主控制器；113、推進裝置；114、聲信號定位裝置；1121、處理模塊；1122、解碼模塊；1123、電機驅動模塊；1141、聲響模塊;1142、聲音接收模塊;1143、聲音處理模塊。【具體實施方式】
[0046]為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發明的范圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例。基于本發明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0047]考慮到現有技術中的儲罐罐底檢測方法均要停止儲罐收發作業和清罐、除銹、甚至拆保溫等工序，其儲存品損失和施工費用較高，且耗時長、效率低。基于此，本發明實施例提供了一種儲罐底板檢測系統，采用非接觸式超聲檢測技術，檢測效率較高、施工費用較低，從而具有較高的實用性。
[0048]參見圖1，本發明實施例提供了一種儲罐底板檢測系統，該檢測系統具體包括設置在存放有液體的儲罐的液面處的移動探測設備11和終端設備22;其中，[〇〇49]移動探測設備11，用于接收無線控制信號，根據無線控制信號控制自身移動到液面的預設位置，以及，在預設位置處，向儲罐底板發射超聲波，接收儲罐底板反射的超聲波；
[0050]終端設備22,用于對反射的超聲波進行分析處理，得到分析處理后的儲罐底板的檢測數據;其中，檢測數據至少包括:腐蝕位置數據和對應的腐蝕程度數據。
[0051]本發明實施例提供的儲罐底板檢測系統，采用移動探測設備11和終端設備22使得整個檢測系統一體化和自動化，與現有技術中的儲罐罐底檢測方法均要停止儲罐收發作業和清罐、除銹、甚至拆保溫等工序，其儲存品損失和施工費用較高，且耗時長、效率低相比， 其通過設置在存放有液體的儲罐的液面處的移動探測設備11對儲罐底板進行可移動式的超聲探測，采用終端設備22對探測到的超聲波進行分析處理，以得到分析處理后的儲罐底板的檢測數據，在線檢測的效率和準確度均較高，且該系統利用非接觸式超聲檢測技術，操作復雜度和施工費用均較低，從而具有較佳的實用性。[〇〇52]考慮到本發明實施例所提供的儲罐底板檢測系統的具體應用環境，本發明實施例所提供的儲罐底板檢測系統可以隨機對儲罐底板的腐蝕情況進行檢測，因此，在上述儲罐底板檢測系統非工作的狀態下，本發明實施例中的移動探測設備11僅僅通過一條電纜和終端設備22進行數據通信，S卩，終端設備22有個移動探測設備11的拖尾，在使用上述儲罐底板檢測系統工作時，只需將上述移動探測設備11通過罐頂輕輕的放入儲罐中，此時，該移動探測設備11將克服儲罐液體的浮力漂浮在液面上。[〇〇53]具體的，上述移動探測設備11，不僅可以根據接收到的無線控制信號控制自身移動到儲罐液面的預設位置，還可以在預設位置處，向儲罐底板發射超聲波，并接收儲罐底板反射的超聲波。[〇〇54]其中，上述移動探測設備11采用的是超聲波C掃描原理，在該移動探測設備11移動被控制到預設位置處，其自身包括的探頭將在底板上縱橫交替搜查，將探測特定范圍內的反射波強度以輝度的形式連續顯示出來，這樣就可以繪制出底板內部缺陷橫截面圖形。這個橫截面是與超聲波聲束垂直的，即底板內部缺陷橫截面，在計算機顯示器上的縱橫坐標， 分別代表底板截面的縱橫坐標。
[0055]考慮到本發明實施例所提供的儲罐底板檢測系統可以隨機進行儲罐底板的檢測， 因此，上述預設位置優選為隨機位置，該位置可以通過無線控制信號進行相應的控制。
[0056]另外，本發明實施例所提供的儲罐底板檢測系統中的終端設備22能夠直接對反射的超聲波進行分析處理，得到分析處理后的儲罐底板的檢測數據；其中，檢測數據至少包括:腐蝕位置數據和對應的腐蝕程度數據，還可以通過相應的顯示器將上述檢測數據顯示出來，以便于用戶及時發現異常腐蝕情況。[〇〇57]進一步的，本發明實施例所提供的儲罐底板檢測系統還能夠通過手持端控制器控制移動探測設備11進行移動，其中，該手持端控制器將用戶發送的控制指令，生成遠程控制上述移動探測設備11移動的無線控制信號，以便于移動探測設備11根據該無線控制信號控制自身移動到液面的預設位置。另外，上述無線控制信號中攜帶有手持端控制器的認證信息，且該認證信息優選的選擇為手持端控制器的產品序列號。
[0058]進一步的，參見圖2,本發明實施例所提供的儲罐底板檢測系統中的移動探測設備 11包括:接收裝置111、主控制器112、推進裝置113和探頭;其中，[〇〇59]上述接收裝置111作為手持端控制器的匹配接收設備，其可以接收手持端控制器發送的無線控制信號，然后將該無線控制信號發送至主控制器112中進行認證信息的提取和驗證處理，并在驗證成功后，根據上述無線控制信號控制推進裝置113進行移動，其中，推進裝置113，能夠根據無線控制信號控制自身在液面處進行移動，用以帶動探頭對儲罐底板的掃描探測。
[0060]進一步的，為了更好的對上述無線控制信號進行分析與處理，參見圖3,本發明實施例所提供的主控制器112包括:處理模塊1121、解碼模塊1122和電機驅動模塊1123，其中，
[0061]上述處理模塊1121—方面用于接收主控制器112自身包括的接收裝置111發送的無線控制信號，提取該無線控制信號中的手持端控制器的認證信息，并對該認證信息的產品序列號進行識別，識別成功后，將用于控制推進裝置113移動的無線控制信號輸出至解碼模塊1122。[〇〇62]考慮到對于處理模塊1121發送的無線控制信號所代表的具體信息不可知，本發明實施例所提供的儲罐底板檢測系統通過解碼模塊1122對接收無線控制信號進行解碼處理， 得到對應的用于驅動推進裝置113移動的無線驅動命令，用以將無線控制信號中包含的有效信息還原出來。[0063 ]另外，為了更好的控制推進裝置113的移動狀態，本發明實施例中通過電機驅動模塊1123根據無線驅動命令驅動電機控制推進裝置113移動。
[0064]其中，上述電機作為推進裝置113的內部動力，能夠根據主控制器112的電機驅動模塊1123發送的無線驅動命令驅動自身按照預設工作參數進行旋轉運動，該旋轉運動能夠帶動推進裝置113的旋轉，在液面處的推進裝置113的上述旋轉通過作用力與反作用力的原理，將控制移動探測設備11直線移動。其中，上述工作參數至少包括旋轉速度和旋轉方向， 以推進移動探測裝置向相反的方向移動。
[0065]另外，考慮到螺旋槳的優良特性，本發明實施例中的推進裝置113優選為螺旋槳。
[0066]進一步的，上述移動探測設備11還包括聲信號定位裝置114,參見圖4,該聲信號定位裝置114包括聲響模塊1141、聲音接收模塊1142和聲音處理模塊1143,其中，
[0067]聲響模塊1141，在預設位置處產生聲音信號，并將聲音信號進行發送;聲音接收模塊1142,接收聲響模塊1141發送的聲音信號；聲音處理模塊1143,則對聲響模塊1141發送的聲音信號和聲音接收模塊1142接收的聲音信號進行聲傳播處理，得到移動探測設備11在預設位置處的位置坐標信息。
[0068]另外，根據移動探測設備11在預設位置處的位置定位，可以得知在預設位置處進行超聲C掃描探測對應的儲罐底板的水平位置信息。
[0069]進一步的，移動探測設備11的截面為船型結構;船型結構的尾端設置有推進裝置 113;船型結構的前端設置有三角件;三角件的凸起處設置有滑軌;滑軌上設置有探頭。
[0070]為了確保探頭在水平方向和豎直方向進行小范圍移動，上述滑軌可以包括有水平滑軌和豎直滑軌，探頭的水平和豎直移動依然可以通過手持端控制器進行控制。
[0071]進一步的，本發明實施例所提供的儲罐底板檢測系統還包括有超聲發射接收儀， 該超聲發射接收儀和探頭匹配工作。在超聲波檢測過程中，超聲波的發射和接收是通過探頭來實現的。探頭的性能直接影響超聲波的特性，影響超聲波的檢測性能。其中，在超聲檢測中使用的探頭是利用材料的壓電效應實現電能、聲能轉換的換能器。
[0072]具體的，上述超聲發射接收儀首先按照預設重復頻率向探頭發射第一電信號，探頭在接收到該第一電信號后，會根據自身包括的壓電晶體對第一電信號進行電聲轉換處理，并將轉換處理后的超聲波發射至儲罐底板，其中，該發射超聲波在儲罐液體中傳播，儲罐底板遇到該發射超聲波后將進行超聲波的反射，上述探頭根據壓電晶體對儲罐底板反射的超聲波進行聲電轉換處理，并將轉換得到的第二電信號發送至超聲發射接收儀。
[0073]其中，本發明實施例所提供的儲罐底板檢測系統包括的第一顯示裝置，能夠實時顯示超聲發射接收儀輸出的第二電信號。[〇〇74]另外，本發明實施例中優選的將示波器作為第一顯示裝置。
[0075]進一步的，參見圖5,本發明實施例所提供的儲罐底板檢測系統中的終端設備22包括處理裝置和第二顯示裝置，其中，[〇〇76]處理裝置分別接收超聲發射接收儀發送的第二電信號和聲信號定位裝置114發送的位置坐標信息，并對第二電信號和位置坐標信息進行分析處理，得到處理后的儲罐底板的檢測數據;其中，檢測數據至少包括:腐蝕位置數據和對應的腐蝕程度數據;最后通過上述第二顯示裝置實時顯示包括腐蝕位置數據和對應的腐蝕程度數據的腐蝕缺陷橫截面圖形。[〇〇77]另外，上述分析處理過程中，為了降低計算復雜度，本發明實施例種的處理裝置對于超聲發射接收儀發送的第二電信號優選的對其特征點進行分析處理，以進一步提高檢測效率。
[0078]本發明實施例提供的儲罐底板檢測系統，采用移動探測設備11和終端設備22使得整個檢測系統一體化和自動化，與現有技術中的儲罐罐底檢測方法均要停止儲罐收發作業和清罐、除銹、甚至拆保溫等工序，其儲存品損失和施工費用較高，且耗時長、效率低相比， 其通過設置在存放有液體的儲罐的液面處的移動探測設備11對儲罐底板進行可移動式的超聲探測，采用終端設備22對探測到的超聲波進行分析處理，以得到分析處理后的儲罐底板的檢測數據，在線檢測的效率和準確度均較高，且該系統利用非接觸式超聲檢測技術，操作復雜度和施工費用均較低，從而具有較佳的實用性。
[0079]在本發明所提供的實施例中，應該理解到，所揭露裝置，可以通過其它的方式實現。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接， 可以是電性，機械或其它的形式。
[0080]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
[0081]另外，在本發明提供的實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。
[0082]所述功能如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。 而前述的存儲介質包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。[〇〇83] 應注意到:相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋，此外，術語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。[〇〇84]最后應說明的是:以上所述實施例，僅為本發明的【具體實施方式】，用以說明本發明的技術方案，而非對其限制，本發明的保護范圍并不局限于此，盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，其依然可以對前述實施例所記載的技術方案進行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明實施例技術方案的精神和范圍。都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種儲罐底板檢測系統，其特征在于，包括:移動探測設備和終端設備;所述移動探 測設備設置在存放有液體的儲罐的液面處；所述移動探測設備，用于接收無線控制信號，根據所述無線控制信號控制自身移動到 所述液面的預設位置，以及，在所述預設位置處，向儲罐底板發射超聲波，接收所述儲罐底 板反射的超聲波；所述終端設備，用于對所述反射的超聲波進行分析處理，得到分析處理后的所述儲罐 底板的檢測數據;其中，所述檢測數據至少包括:腐蝕位置數據和對應的腐蝕程度數據。2.根據權利要求1所述的儲罐底板檢測系統，其特征在于，還包括手持端控制器；所述手持端控制器，用于接收用戶發送的控制指令，生成遠程控制所述移動探測設備 移動的所述無線控制信號;其中，所述無線控制信號攜帶有所述手持端控制器的認證信息。3.根據權利要求2所述的儲罐底板檢測系統，其特征在于，所述移動探測設備包括:接 收裝置、主控制器、推進裝置和探頭；所述接收裝置，用于接收攜帶有所述手持端控制器的認證信息的所述無線控制信號；所述主控制器，用于提取所述無線控制信號中的所述手持端控制器的認證信息，并在 所述認證信息驗證成功后，根據所述無線控制信號控制所述推進裝置移動；所述推進裝置，用于根據所述無線控制信號控制自身在所述液面處進行移動，用以帶 動所述探頭對所述儲罐底板的探測。4.根據權利要求3所述的儲罐底板檢測系統，其特征在于，所述主控制器包括處理模 塊、解碼模塊和電機驅動模塊；所述處理模塊，用于提取所述無線控制信號中的所述手持端控制器的認證信息，并在 所述認證信息驗證成功后，將用于控制所述推進裝置移動的所述無線控制信號輸出至所述 解碼模塊；所述解碼模塊，用于對所述無線控制信號進行解碼處理，得到用于驅動所述推進裝置 移動的無線驅動命令；所述電機驅動模塊，用于根據所述無線驅動命令驅動電機控制所述推進裝置移動。5.根據權利要求4所述的儲罐底板檢測系統，其特征在于，所述移動探測設備還包括電 機；所述電機，用于根據所述無線驅動命令驅動自身按照預設工作參數進行旋轉運動，以 通過所述旋轉運動控制所述推進裝置直線移動;其中，所述工作參數至少包括:旋轉速度和 旋轉方向。6.根據權利要求5所述的儲罐底板檢測系統，其特征在于，所述移動探測設備還包括聲 信號定位裝置;所述聲信號定位裝置包括聲響模塊、聲音接收模塊和聲音處理模塊；所述聲響模塊，用于在所述預設位置處產生聲音信號，并將所述聲音信號進行發送；所述聲音接收模塊，用于接收所述聲響模塊發送的所述聲音信號；所述聲音處理模塊，用于對所述聲響模塊發送的聲音信號和所述聲音接收模塊接收的 所述聲音信號進行聲傳播處理，得到所述移動探測設備在預設位置處的位置坐標信息。7.根據權利要求6所述的儲罐底板檢測系統，其特征在于，所述移動探測設備的截面為 船型結構;所述船型結構的尾端設置有所述推進裝置；所述船型結構的前端設置有三角件;所述三角件的凸起處設置有滑軌；所述滑軌上設置有所述探頭。8.根據權利要求6或7所述的儲罐底板檢測系統，其特征在于，還包括超聲發射接收儀； 所述超聲發射接收儀，用于按照預設重復頻率向所述探頭發射第一電信號；以及，接收所述探頭反射的第二電信號；所述探頭包括壓電晶體，用于根據所述壓電晶體對所述第一電信號進行電聲轉換處 理，并將轉換處理后的超聲波發射至所述儲罐底板；以及，根據所述壓電晶體對所述儲罐底 板反射的超聲波進行聲電轉換處理，并將轉換得到的第二電信號發送至所述超聲發射接收 儀。9.根據權利要求8所述的儲罐底板檢測系統，其特征在于，還包括第一顯示裝置；所述第一顯示裝置，用于實時顯示所述超聲發射接收儀輸出的所述第二電信號。10.根據權利要求8所述的儲罐底板檢測系統，其特征在于，所述終端設備包括:處理裝 置和第二顯示裝置；所述處理裝置，用于對所述超聲發射接收儀輸出的所述第二電信號和所述聲信號定位 裝置輸出的位置坐標信息進行分析處理，得到處理后的所述儲罐底板的檢測數據;其中，所 述檢測數據至少包括:腐蝕位置數據和對應的腐蝕程度數據；所述第二顯示裝置，用于顯示所述檢測數據。
【文檔編號】G08C17/02GK105973987SQ201610584029
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年7月22日
【發明人】方舟
【申請人】中國特種設備檢測研究院