本發明屬于自動車輛導航技術，主要涉及一種基于輔助定位裝置的視覺導引車。

背景技術：

隨著工業自動化技術的發展，自動引導車（AGV）被廣泛的采用，自動導引車能夠按照指令的路線自動運行，不需要人為干涉，因此能夠有效提高工業自動化，提高運輸效率。

現有的自動引導車導航方法主要是磁條引導、激光引導等方法，但是這些方法都有自身的局限性，近年來，隨著科技的發展，也出現了一些新的定位導航技術，如中國專利號CN201410296320.6所公布的基于二維碼定位的自動引導車導航方法，該視覺導引方法能夠有效的提高自動引導車的路徑設計的柔性，但是由于二維碼結構比較復雜，自動導引車在運動過程中采集到的圖像是模糊的，無法直接識別，需要運動模糊圖像復原，常用的運動模糊圖像復原算法不僅非常耗時，影響自動導引車的實時性，而且圖像復原效果不好，導致不能正常識別，使自動導引車不能正常定位，甚至會產生脫軌，造成不可避免的損失。

技術實現要素：

針對上述現有技術存在的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種基于輔助定位裝置的視覺導引車，可以更加快捷高效的識別基于二維碼的定位模塊，并且可以提高自動導引車的定位精度。

為實現上述發明目的，本發明的技術方案是：

一種基于輔助定位裝置的視覺導引車，包括視覺導引車車體1，視覺導引車車體1上安裝有微型工控機、運動控制模塊2、輔助定位裝置3、RFID識別模塊4，微型工控機通過運動控制模塊2控制車體1運動，其中，所述輔助定位裝置3包括一套裝在滑桿上的滑塊8，伺服電機7驅動滑桿旋轉，從而帶動滑塊8在滑桿上相對移動，滑塊8的底部安裝有工業攝像機9，所述的RFID識別模塊4用來識別RFID標簽5，所述的工業攝像機9用來識別二維碼標簽6；

還包括一與視覺引導車配套使用的地面坐標系，所述地面坐標系為視覺引導車的應用場所，應用場所的地面上設置多張二維碼標簽6，使二維碼標簽6成網格狀，每張二維碼標簽6的前后左右均等距放置一個RFID標簽5，四個RFID標簽5分別存儲相對于二維碼標簽6的位置信息；

視覺導引車1沿著軌跡向目標工位運動，當視覺導引車1上的RFID識別模塊4采集到需要的RFID標簽5信息時，微型工控機通過運動控制模塊2控制伺服電機7轉動，伺服電機7通過轉動使滑塊8移動，從而使工業攝像機9與視覺導引車車體1產生相對位移，工業攝像機9相對視覺導引車車體1的運動速度相同，運動方向相反，運動控制模塊2記錄滑塊產生的位移；

當工業攝像機9采集到的圖像中包含二維碼標簽6時，運動控制模塊2將此時滑塊8的位移反饋給微型工控機，微型工控機處理工業攝像機9采集到的包含二維碼標簽6的圖像，得到視覺導引車車體1此時的偏心量和偏航角，實現視覺導引車車體1的實時糾偏控制，識別二維碼標簽6，得到視覺導引車車體1此時的位置信息；

在采集到的圖像中，二維碼標簽6中心與所采集的圖像中心的兩個差值分別是偏心量和偏差量，偏心量是視覺導引車車體1偏離慣性引導車軌道的距離，偏差量是視覺導引車車體1距離目標工位的偏差，偏航角是視覺導引車車體1與視覺導引車軌道之間的夾角；

當視覺導引車到達目標工位時，微型工控機控制視覺導引車車體1停止運動，并將上述得到的滑塊8的位移、偏心量和偏航角反饋給服務器，進而控制抓取目標點處視覺引導車上物品的機械手進行抓取物品動作。

所述視覺引導車車體1也可以根據滑塊8的位移、偏心量和偏航角三個參數做進一步的位置調整。

本發明的有益效果是：

本發明專利所述的一種視覺導引車的輔助定位裝置及方法可以在不需要運動模糊圖像復原的情況下，識別場地上設置的二維碼標簽，通過運動控制模塊記錄的工業攝像機的運動距離，可以精確的反饋出視覺導引車相對于二維碼標簽的位置，通過反饋視覺導引車相對于二維碼標簽的位置給服務器，服務器控制抓取機械手實現更加準確的抓取視覺引導車上的物品。

附圖說明

當結合附圖考慮時，通過參照下面的詳細描述，能夠更完整更好地理解本發明以及容易得知其中許多伴隨的優點，但此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本發明的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定，其中：

圖1是本發明專利的視覺導引車結構示意圖；

圖2是本發明專利的輔助定位標簽的鋪設示意圖；

圖3是本發明專利的視覺導引車俯視圖；

圖4是本發明專利的視覺導引車仰視圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。

結合圖1、圖2、圖3、圖4對本發明說明如下：

一種基于輔助定位裝置的視覺導引車定位方法的視覺導引車，包括視覺導引車車體1，視覺導引車車體1上安裝有微型工控機、運動控制模塊2、輔助定位裝置3、RFID識別模塊4，微型工控機通過運動控制模塊2控制車體1運動，其中，所述輔助定位裝置3包括一套裝在滑桿上的滑塊8，伺服電機7驅動滑桿旋轉，從而帶動滑塊8在滑桿上相對移動，滑塊8的底部安裝有工業攝像機9，所述的RFID識別模塊4用來識別RFID標簽5，所述的工業攝像機9用來識別二維碼標簽6；

還包括一與視覺引導車配套使用的地面坐標系，所述地面坐標系為視覺引導車的應用場所，應用場所的地面上設置多張二維碼標簽6，使二維碼標簽6成網格狀，每張二維碼標簽6的前后左右均等距放置一個RFID標簽5，四個RFID標簽5分別存儲相對于二維碼標簽6的位置信息；

視覺導引車1沿著軌跡向目標工位運動，當視覺導引車1上的RFID識別模塊4采集到需要的RFID標簽5信息時，微型工控機通過運動控制模塊2控制伺服電機7轉動，伺服電機7通過轉動使滑塊8移動，從而使工業攝像機9與視覺導引車車體1產生相對位移，工業攝像機9相對視覺導引車車體1的運動速度相同，運動方向相反，運動控制模塊2記錄滑塊產生的位移；

當工業攝像機9采集到的圖像中包含二維碼標簽6時，運動控制模塊2將此時滑塊8的位移反饋給微型工控機，微型工控機處理工業攝像機9采集到的包含二維碼標簽6的圖像，得到視覺導引車車體1此時的偏心量和偏航角，實現視覺導引車車體1的實時糾偏控制，識別二維碼標簽6，得到視覺導引車車體1此時的位置信息；

在采集到的圖像中，二維碼標簽6中心與所采集的圖像中心的兩個差值分別是偏心量和偏差量，偏心量是視覺導引車車體1偏離慣性引導車軌道的距離，偏差量是視覺導引車車體1距離目標工位的偏差，偏航角是視覺導引車車體1與視覺導引車軌道之間的夾角；

當視覺導引車到達目標工位時，微型工控機控制視覺導引車車體1停止運動，并將上述得到的滑塊8的位移、偏心量和偏航角反饋給服務器，進而控制抓取目標點處視覺引導車上物品的機械手進行抓取物品動作。所述視覺引導車車體1也可以根據滑塊8的位移、偏心量和偏航角三個參數做進一步的位置調整。

所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。