本發明涉及車載傳感器測試，尤其涉及一種車載傳感器測試系統、方法、存儲介質及目標控制器。

背景技術：

1、隨著科技的不斷發展，汽車廠商逐漸開始在車輛處設置諸如雷達傳感器、圖像傳感器、慣導傳感器等車載傳感器，以對車輛周邊環境以及車輛自身運行情況進行感知及監控，進而可以結合其他相關技術去提升汽車性能、保障行車安全。這就無可避免的需要在汽車研發階段、汽車生產階段及汽車售后階段，去開展一些關于車輛車載傳感器的測試工作?；诖?，如何提升針對車載傳感器的測試過程的操作便捷性就成為了亟需解決的問題。

技術實現思路

1、基于此，本發明提供了一種車載傳感器測試系統、方法、存儲介質及目標控制器，采用該車載傳感器測試系統或方法，可以自動調整車載傳感器或車載傳感器標定板到達目標位置，有利于提升車載傳感器測試過程的便捷性。

2、一方面，本發明提供了一種車載傳感器測試系統，所述測試系統包括：能夠通信連接的測試裝置與目標控制器；

3、其中，所述測試裝置包括用于連接車載傳感器或車載傳感器標定板的多自由度調節機構；

4、所述目標控制器用于接收所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板的目標位置信息，以及，根據所述目標位置信息控制所述測試裝置處的所述多自由度調節機構進行運動，以控制所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板到達目標位置。

5、進一步的，在一些實施方式中，所述多自由度調節機構包括：

6、第一旋轉機構；

7、第一滑臺機構，其與所述第一旋轉機構連接，所述第一旋轉機構能夠驅動所述第一滑臺機構繞著所述第一旋轉機構的轉軸轉動；所述第一滑臺機構上設有第一滑塊，其能夠沿著所述第一滑臺機構的延伸方向滑動；

8、第二旋轉機構，其與所述第一滑塊連接；

9、第二滑臺機構，其與所述第二旋轉機構連接，所述第二旋轉機構能夠驅動所述第二滑臺機構繞著所述第二旋轉機構的轉軸轉動；所述第二滑臺機構上設有第二滑塊，其能夠沿著所述第二滑臺機構的延伸方向滑動；

10、第三旋轉機構，其與所述第二滑塊連接；以及，所述第三旋轉機構還用于連接所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板，所述第三旋轉機構能夠驅動所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板繞著所述第三旋轉機構的轉軸轉動。

11、進一步的，在一些實施方式中，所述目標位置信息用于確定所述第一滑臺機構處的所述第一滑塊的第一移動距離、所述第二滑臺機構處的所述第二滑塊的第二移動距離、所述第一旋轉機構的第一旋轉角度、所述第二旋轉機構的第二旋轉角度與所述第三旋轉機構的第三旋轉角度；

12、所述目標控制器具體用于：控制所述第一旋轉機構驅動所述第一滑臺機構繞著所述第一旋轉機構的轉軸轉動所述第一旋轉角度，控制所述第一滑塊沿著所述第一滑臺機構的延伸方向滑動所述第一移動距離，控制所述第二旋轉機構驅動所述第二滑臺機構繞著所述第二旋轉機構的轉軸轉動所述第二旋轉角度，控制所述第二滑塊沿著所述第二滑臺機構的延伸方向滑動所述第二移動距離，以及，控制所述第三旋轉機構驅動所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板繞著所述第三旋轉機構的轉軸轉動所述第三旋轉角度；

13、其中，所述第一滑臺機構的延伸方向為豎向方向，所述第二滑臺機構的延伸方向與所述第一滑臺機構的延伸方向為不同方向。

14、進一步的，在一些實施方式中，所述第一滑臺機構與所述第二滑臺機構分別包括絲桿滑臺與同步帶滑臺中的任意一種；

15、所述第一旋轉機構、所述第二旋轉機構與所述第三旋轉機構分別包括：旋轉滑臺與步進電機中的任意一種。

16、進一步的，在一些實施方式中，若所述第三旋轉機構與所述車載傳感器連接，則所述測試系統還包括：能夠與所述車載傳感器通信連接的非易失性數據采集裝置；

17、所述非易失性數據采集裝置用于接收并存儲所述車載傳感器采集到的傳感器數據。

18、進一步的，在一些實施方式中，所述測試系統還包括：搭載有智能座艙系統、智能駕駛系統與艙駕融合系統中的至少一種的預設控制器；

19、所述車載傳感器以及所述非易失性數據采集裝置中的至少一種與所述預設控制器通信連接；所述預設控制器與所述目標控制器為同一控制器，或者，所述預設控制器為與所述目標控制器通信連接的其他控制器；

20、所述預設控制器用于在利用所述智能座艙系統、所述智能駕駛系統與所述艙駕融合系統中的至少一種識別出所述傳感器數據不符合預設條件后，生成反映所述傳感器數據不符合所述預設條件的預警信息；

21、所述車載傳感器還用于基于所述預警信息停止向所述非易失性數據采集裝置傳輸所述傳感器數據，或者，所述非易失性數據采集裝置還用于基于所述預警信息停止存儲所述傳感器數據；

22、所述目標控制器用于根據所述預警信息控制所述多自由度調節機構進行運動，以控制所述車載傳感器再次到達所述目標位置。

23、進一步的，在一些實施方式中，所述第一滑臺機構、所述第二滑臺機構、所述第一旋轉機構、所述第二旋轉機構以及所述第三旋轉機構分別與所述目標控制器有線連接，或者，所述第一滑臺機構、所述第二滑臺機構、所述第一旋轉機構、所述第二旋轉機構以及所述第三旋轉機構分別通過無線通信模組與所述目標控制器無線連接；

24、所述車載傳感器與所述非易失性數據采集裝置之間有線連接，或者，所述車載傳感器與所述非易失性數據采集裝置通過無線通信模組無線連接；

25、所述預設控制器與所述車載傳感器之間有線連接，或者，所述預設控制器與所述車載傳感器通過無線通信模組無線連接；

26、所述預設控制器與所述非易失性數據采集裝置之間有線連接，或者，所述預設控制器與所述非易失性數據采集裝置通過無線通信模組無線連接；

27、若所述預設控制器為除所述目標控制器以外的其他控制器，則所述預設控制器與所述目標控制器之間有線連接，或者，所述預設控制器與所述目標控制器通過無線通信模組無線連接。

28、進一步的，在一些實施方式中，所述車載傳感器包括：雷達傳感器、圖像傳感器與慣導傳感器中的至少一種；

29、所述車載傳感器標定板包括：雷達標定板與視覺標定板中的至少一種；

30、所述測試裝置包含一個或多個所述多自由度調節機構，且每個所述多自由度調節機構僅與一個所述車載傳感器或者一個所述車載傳感器標定板連接。

31、另一方面，本發明還提供了一種車載傳感器測試方法，所述方法包括：

32、獲取車載傳感器測試系統處的測試裝置包含的多自由度調節機構所連接的車載傳感器或車載傳感器標定板的目標位置信息；其中，所述車載傳感器測試系統為上述的車載傳感器測試系統；

33、根據所述目標位置信息，生成針對所述多自由度調節機構的第一控制指令；所述第一控制指令用于控制所述多自由度調節機構進行運動，以控制所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板到達目標位置；

34、發送所述第一控制指令至所述多自由度調節機構。

35、進一步的，在一些實施方式中，若所述多自由度調節機構與所述車載傳感器連接，則所述車載傳感器測試系統還包括：搭載有智能座艙系統、智能駕駛系統與艙駕融合系統中的至少一種的預設控制器；所述方法還包括：

36、獲取所述預設控制器生成的預警信息；所述預警信息是所述預設控制器在利用所述智能座艙系統、所述智能駕駛系統與所述艙駕融合系統中的至少一種，識別出所述車載傳感器采集的傳感器數據不符合預設條件后生成的信息；

37、生成針對所述多自由度調節機構的第二控制指令；所述第二控制指令用于控制所述多自由度調節機構進行運動，以控制所述車載傳感器到達預設初始位置；

38、發送所述第二控制指令至所述多自由度調節機構；

39、根據所述目標位置信息，生成針對所述多自由度調節機構的第三控制指令；所述第三控制指令用于控制所述多自由度調節機構進行運動，以控制所述車載傳感器到達所述目標位置；

40、發送所述第三控制指令至所述多自由度調節機構。

41、進一步的，在一些實施方式中，所述車載傳感器測試系統還包括：能夠與所述車載傳感器通信連接的非易失性數據采集裝置；

42、所述獲取所述預設控制器生成的預警信息之后，還包括：

43、基于所述預警信息，生成用于禁止所述車載傳感器向所述非易失性數據采集裝置發送所述傳感器數據的第一指令；

44、發送所述第一指令至所述車載傳感器；或者，

45、基于所述預警信息，生成用于禁止所述非易失性數據采集裝置存儲所述傳感器數據的第二指令；

46、發送所述第二指令至所述非易失性數據采集裝置。

47、進一步的，在一些實施方式中，所述多自由度調節機構包括：

48、第一旋轉機構；

49、第一滑臺機構，其與所述第一旋轉機構連接，所述第一旋轉機構能夠驅動所述第一滑臺機構繞著所述第一旋轉機構的轉軸轉動；所述第一滑臺機構上設有第一滑塊，其能夠沿著所述第一滑臺機構的延伸方向滑動；

50、第二旋轉機構，其與所述第一滑塊連接；

51、第二滑臺機構，其與所述第二旋轉機構連接，所述第二旋轉機構能夠驅動所述第二滑臺機構繞著所述第二旋轉機構的轉軸轉動；所述第二滑臺機構上設有第二滑塊，其能夠沿著所述第二滑臺機構的延伸方向滑動；

52、第三旋轉機構，其與所述第二滑塊連接；以及，所述第三旋轉機構還用于連接所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板，所述第三旋轉機構能夠驅動所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板繞著所述第三旋轉機構的轉軸轉動；

53、所述根據所述目標位置信息，生成針對所述多自由度調節機構的第一控制指令，包括：

54、根據所述目標位置信息中包含的所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板在預設坐標系下的預設坐標數據以及預設朝向數據，確定所述第一滑臺機構處的所述第一滑塊的第一移動距離、所述第二滑臺機構處的所述第二滑塊的第二移動距離、所述第一旋轉機構的第一旋轉角度、所述第二旋轉機構的第二旋轉角度與所述第三旋轉機構的第三旋轉角度；

55、根據所述第一移動距離、所述第二移動距離、所述第一旋轉角度、所述第二旋轉角度與所述第三旋轉角度，生成針對所述多自由度調節機構的第一控制指令。

56、進一步的，在一些實施方式中，所述車載傳感器包括：雷達傳感器、圖像傳感器與慣導傳感器中的至少一種；

57、所述車載傳感器標定板包括：雷達標定板與視覺標定板中的至少一種；

58、所述測試裝置包含一個或多個所述多自由度調節機構，且每個所述多自由度調節機構僅與一個所述車載傳感器或者一個所述車載傳感器標定板連接。

59、另一方面，本發明還提供了一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述方法的步驟。

60、另一方面，本發明還提供了一種目標控制器，包括：處理器和存儲器；其中，所述存儲器存儲有計算機可讀指令，所述計算機可讀指令適于由所述處理器加載并執行上述方法的步驟

61、根據本發明提供的車載傳感器測試方法，可以利用車載傳感器測試系統處的測試裝置包含的多自由度調節機構連接車載傳感器或車載傳感器標定板，以及，在利用車載傳感器測試系統處的目標控制器獲取到所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板的目標位置信息后，根據所述目標位置信息，生成針對所述多自由度調節機構的第一控制指令；發送所述第一控制指令至所述多自由度調節機構，以令所述多自由度調節機構能夠響應于所述第一控制指令進行運動，從而控制所述車載傳感器或所述車載傳感器標定板到達目標位置；不僅有利于提升針對車載傳感器的測試過程的操作便捷性，還能夠提升針對車載傳感器的測試過程的靈活性，滿足汽車開發、生產及售后維修等多種場景下的涉及車載傳感器的多種測試需求，實用性好。

62、應當理解，
技術實現要素：
部分中所描述的內容并非旨在限定本發明的實施例的關鍵或重要特征，亦非用于限制本發明的范圍。本發明的其他特征將通過以下的描述變得容易理解。