本申請涉及機器人，具體涉及一種自移動工作設備。

背景技術：

1、自移動工作設備，例如自行走機器人，被廣泛地應用于各類生活場景，例如園林草地修正、泳池清潔、地面清潔、運輸等。在自移動工作設備行走的過程中，經常出現行走路徑遇到障礙的情況，如果自移動工作設備無法監測遇障情況，將對自移動工作設備前行、或工作、或路徑規劃等都具有一定的影響。因此，如何對自移動工作設備進行設計，以提高自主監測遇障的能力，成為需要解決的技術問題。

技術實現思路

1、本申請的主要目的在于提出一種自移動工作設備，以解決現有自移動工作設備無法監測遇障情況的技術問題。

2、為實現上述目的，本申請實施例提供的一種自移動工作設備，所述自移動工作設備包括：

3、主體；

4、萬向輪組件，設于所述主體的底部，所述萬向輪組件包括萬向輪和與其連接的旋轉軸；

5、運動檢測組件，包括檢測電路板、被檢測元件和多個檢測元件，所述檢測電路板設于所述主體內，多個所述檢測元件均設于所述檢測電路板上且分別與其電連接，所述被檢測元件設于所述萬向輪內以跟隨其運動；

6、其中，所述多個檢測元件分別位于所述自移動工作設備的不同行進方向上，所述檢測電路板可根據所述多個檢測元件的檢測信號檢測所述萬向輪的運動狀態和/或行進方向。

7、本申請實施例提供的自移動工作設備，其中，自移動工作設備包括主體、萬向輪組件及運動檢測組件；萬向輪組件設于主體的底部，萬向輪組件包括萬向輪和與其連接的旋轉軸；運動檢測組件包括檢測電路板、被檢測元件和多個檢測元件，檢測電路板設于主體內，多個檢測元件均設于檢測電路板上且分別與其電連接，被檢測元件設于萬向輪內以跟隨其運動；其中，多個檢測元件分別位于自移動工作設備的不同行進方向上，檢測電路板可根據多個檢測元件的檢測信號檢測萬向輪的運動狀態和/或行進方向，在自移動工作設備行走的過程中，自移動工作設備可根據運動檢測組件檢測萬向輪的運動狀態的結果確定自移動工作設備是否遇到障礙，例如，萬向輪停止運動，則說明自移動工作設備遇到障礙而無法前行，例如，萬向輪在某一行進方向上停止運動，說明自移動工作設備在該方向上遇到障礙而無法前行，如此，自移動工作設備可自主監測遇障情況，以提高自主監測遇障的能力，以便于后續能夠根據遇障情況更改前行路徑或更改路徑規劃等。

8、在一種可選的實施方式中，所述多個檢測元件包括第一檢測元件和第二檢測元件，所述第一檢測元件被配置為在接收所述被檢測元件的觸發信號時形成指示所述萬向輪處于第一方位角范圍的第一檢測信號；所述第二檢測元件被配置為在接收所述被檢測元件的觸發信號時形成指示所述萬向輪處于第二方位角范圍的第二檢測信號，所述第一檢測元件與所述第二檢測元件分別設于所述旋轉軸的相對兩側。

9、在一種可選的實施方式中，所述多個檢測元件還包括第三檢測元件，所述第三檢測元件被配置為在接收所述被檢測元件的觸發信號時形成指示所述萬向輪處于第三方位角范圍的第三檢測信號；所述第三檢測元件與所述旋轉軸之間的連線位于所述第一檢測元件與所述第二檢測元件之間。

10、在一種可選的實施方式中，在所述被檢測元件隨著所述萬向輪滾動的過程中，每個所述檢測元件與所述被檢測元件之間的最小距離小于所述檢測元件的檢測距離閾值，每個所述檢測元件與所述被檢測元件之間的最大距離大于所述檢測元件的檢測距離閾值；所述檢測元件被配置為在接收的所述被檢測元件的觸發信號為離散信號時形成指示所述萬向輪處于轉動狀態的第四檢測信號；所述檢測元件被配置為在接收的所述被檢測元件的觸發信號為連續信號時形成指示所述萬向輪處于停止狀態的第五檢測信號。

11、在一種可選的實施方式中，所述檢測元件為霍爾傳感器，所述被檢測元件為磁體。

12、在一種可選的實施方式中，所述被檢測元件的數量為多個，多個所述被檢測元件沿所述萬向輪的周向均勻分布于所述萬向輪上。

13、在一種可選的實施方式中，所述被檢測元件靠近于所述萬向輪的滾輪面設置，當所述萬向輪的朝向與所述檢測元件所檢測方向一致時，所述檢測元件在所述旋轉軸延伸方向上的正投影位于所述萬向輪的滾輪面所在范圍內。

14、在一種可選的實施方式中，所述自移動工作設備還包括連接支架，所述連接支架固定于所述主體的底部，所述連接支架環繞于所述旋轉軸周側設置，所述檢測電路板未設置所述檢測元件的一側固定于所述連接支架。

15、在一種可選的實施方式中，所述主體包括前進端、位于所述前進端相對兩側的第一側邊和第二側邊；所述萬向輪組件、所述連接支架的數量皆為兩個，一個所述連接支架朝向所述前進端且偏向于所述第一側邊設置，另一個所述連接支架朝向所述前進端且偏向于所述第二側邊設置。

16、在一種可選的實施方式中，所述檢測電路板呈彎折狀圍繞所述旋轉軸設置，所述檢測電路板的兩個末端分別位于所述旋轉軸的兩側，所述檢測電路板的至少一端設有所述檢測元件。

技術特征：

1.一種自移動工作設備，其特征在于，所述自移動工作設備包括：

2.根據權利要求1所述的自移動工作設備，其特征在于，所述多個檢測元件包括第一檢測元件和第二檢測元件，所述第一檢測元件被配置為在接收所述被檢測元件的觸發信號時形成指示所述萬向輪處于第一方位角范圍的第一檢測信號；所述第二檢測元件被配置為在接收所述被檢測元件的觸發信號時形成指示所述萬向輪處于第二方位角范圍的第二檢測信號，所述第一檢測元件與所述第二檢測元件分別設于所述旋轉軸的相對兩側。

3.根據權利要求2所述的自移動工作設備，其特征在于，所述多個檢測元件還包括第三檢測元件，所述第三檢測元件被配置為在接收所述被檢測元件的觸發信號時形成指示所述萬向輪處于第三方位角范圍的第三檢測信號；所述第三檢測元件與所述旋轉軸之間的連線位于所述第一檢測元件與所述第二檢測元件之間。

4.根據權利要求1～3任意一項所述的自移動工作設備，其特征在于，在所述被檢測元件隨著所述萬向輪滾動的過程中，每個所述檢測元件與所述被檢測元件之間的最小距離小于所述檢測元件的檢測距離閾值，每個所述檢測元件與所述被檢測元件之間的最大距離大于所述檢測元件的檢測距離閾值；所述檢測元件被配置為在接收的所述被檢測元件的觸發信號為離散信號時形成指示所述萬向輪處于轉動狀態的第四檢測信號；所述檢測元件被配置為在接收的所述被檢測元件的觸發信號為連續信號時形成指示所述萬向輪處于停止狀態的第五檢測信號。

5.根據權利要求1～3任意一項所述的自移動工作設備，其特征在于，所述檢測元件為霍爾傳感器，所述被檢測元件為磁體。

6.根據權利要求1～3任意一項所述的自移動工作設備，其特征在于，所述被檢測元件的數量為多個，多個所述被檢測元件沿所述萬向輪的周向均勻分布于所述萬向輪上。

7.根據權利要求1～3任意一項所述的自移動工作設備，其特征在于，所述被檢測元件靠近于所述萬向輪的滾輪面設置，當所述萬向輪的朝向與所述檢測元件所檢測方向一致時，所述檢測元件在所述旋轉軸延伸方向上的正投影位于所述萬向輪的滾輪面所在范圍內。

8.根據權利要求1～3任意一項所述的自移動工作設備，其特征在于，所述自移動工作設備還包括連接支架，所述連接支架固定于所述主體的底部，所述連接支架環繞于所述旋轉軸周側設置，所述檢測電路板未設置所述檢測元件的一側固定于所述連接支架。

9.根據權利要求8所述的自移動工作設備，其特征在于，所述主體包括前進端、位于所述前進端相對兩側的第一側邊和第二側邊；所述萬向輪組件、所述連接支架的數量皆為兩個，一個所述連接支架朝向所述前進端且偏向于所述第一側邊設置，另一個所述連接支架朝向所述前進端且偏向于所述第二側邊設置。

10.根據權利要求9所述的自移動工作設備，其特征在于，所述檢測電路板呈彎折狀圍繞所述旋轉軸設置，所述檢測電路板的兩個末端分別位于所述旋轉軸的兩側，所述檢測電路板的至少一端設有所述檢測元件。

技術總結
本申請涉及機器人領域，具體涉及一種自移動工作設備，自移動工作設備包括主體、萬向輪組件及運動檢測組件；萬向輪組件設于主體的底部，萬向輪組件包括萬向輪和與其連接的旋轉軸；運動檢測組件包括檢測電路板、被檢測元件和多個檢測元件，檢測電路板設于主體內，多個檢測元件均設于檢測電路板上且分別與其電連接，被檢測元件設于萬向輪內以跟隨其運動；其中，多個檢測元件分別位于自移動工作設備的不同行進方向上，檢測電路板可根據多個檢測元件的檢測信號檢測萬向輪的運動狀態和/或行進方向，自移動工作設備可根據運動檢測組件檢測萬向輪的運動狀態的結果確定自移動工作設備是否遇到障礙，以提高自主監測遇障的能力。

技術研發人員：魏基棟,徐遠俊
受保護的技術使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術研發日：20240722
技術公布日：2025/4/28