本發明涉及在環仿真測試，尤其涉及一種虛實結合的場地在環仿真測試系統和方法。

背景技術：

1、場地整車在環仿真測試技術，是一種結合了物理原型車和虛擬仿真環境的先進汽車工程測試方法。它旨在為車輛研發、驗證和認證提供一個高效且安全的平臺，尤其適用于開發和測試高級駕駛輔助系統(advanced?driver?assistance?system，adas)、自動駕駛技術和車聯網功能等。

2、當前在基于實車進行場地測試的過程中引入在環仿真測試時，試驗場中的試驗車會根據模擬的仿真測試環境做出測試動作。

3、例如，當需要測試試驗車在人潮擁擠的街頭是否能夠自動減速并避讓行人，測試人員可以給試驗車輸入仿真的雷達點云數據，該雷達點云數據可為雷達掃描到的多個行人的點云數據。試驗車在接收到該雷達點云數據之后，便可判斷車輛周圍存在行人，應該減速并避讓行人。但是，由于試驗場中同時會存在多輛可用于做測試的車輛。而試驗車在進行在環仿真測試時，試驗車自身并不存在真實的雷達傳感器，無法掃描到試驗車周圍真實的情況，當試驗車周圍出現試驗場中真實的車輛，但試驗車無法確認周圍真實的車輛情況，在這種情況下可能會出現安全事故。

4、為此，本技術提供了一種虛實結合的場地在環仿真測試系統和方法。

技術實現思路

1、本發明的目的在于提供一種虛實結合的場地在環仿真測試系統和方法，在實車進行場地測試過程中進行在環仿真測試時，以解決無法準確模擬場地中真實車輛的情況的問題。

2、為了實現上述目的，本發明采用的技術方案如下：

3、一種虛實結合的場地在環仿真測試系統，所述系統包括服務器、待測車以及非待測車，其中：所述服務器，用于獲取所述待測車的測試需求，以及試驗場中所述待測車與所述非待測車的第一位姿信息；根據所述測試需求，以及所述待測車與所述非待測車的第一位姿信息，確定所述待測車的第一仿真傳感器信息；將所述第一仿真傳感器信息發送至所述待測車；接收所述待測車與所述非待測車的第二位姿信息，并根據所述待測車的第二位姿信息與所述非待測車的第二位姿信息，重新確定第二仿真傳感器信息；將所述第二仿真傳感器信息發送至所述待測車；所述待測車，用于確定所述待測車的第一位姿信息，并向所述服務器發送所述待測車的第一位姿信息；接收所述第一仿真傳感器信息，并根據所述第一仿真傳感器信息執行所述測試需求對應的測試動作；確定所述待測車的第二位姿信息，并向所述服務器發送所述待測車的第二位姿信息；接收所述第二仿真傳感器信息，根據所述第二仿真傳感器信息繼續執行所述測試需求對應的測試動作；所述非待測車，用于確定所述非待測車的第一位姿信息，并向所述服務器發送所述非待測車的第一位姿信息；確定所述非待測車的第二位姿信息，并向所述服務器發送所述非待測車的第二位姿信息，所述非待測車的第二位姿信息包含的時間戳所記錄的時間不小于所述待測車的第二位姿信息包含的時間戳所記錄的時間。

4、根據上述技術手段，本發明中服務器根據對待測車的測試需求，并綜合試驗場中各車輛的初始位姿信息(第一位姿信息)，確定考慮到待測車周圍真實車輛情況的第一仿真傳感器信息，使得待測車在接收到第一仿真傳感器信息之后，能夠進行測試需求對應的測試動作，達到對待測車進行測試的目的。并且，由于第一仿真傳感器信息，是綜合試驗場中各車輛的初始位姿信息之后確定的，因此，待測車所作出的測試動作也能包括針對試驗場內的其他真實車輛進行避撞、跟車等交互動作，增加了測試的安全性與靈活性。在待測車進行測試動作之后，服務器同樣可獲得待測車與非待測車此時的位姿信息，再綜合試驗場中各車輛的位姿信息，對待測車接下來所需要做出的測試動作的場景進行仿真模擬，確定出第二仿真傳感器信息并發送至待測車，以便待測車根據第二仿真傳感器信息繼續執行測試需求對應的測試動作。

5、進一步的，所述服務器，用于接收所述待測車的第二位姿信息與所述非待測車的第二位姿信息，并從所述非待測車的第二位姿信息中，確定與所述待測車的第二位姿信息的時間戳相同的位姿信息；根據所述待測車的第二位姿信息與所述時間戳相同的位姿信息，重新確定第二仿真傳感器信息。

6、根據上述技術手段，服務器能夠從接收到的非待測車的第二位姿信息中，確定出與待測車的第二位姿信息所對應的時間段相同的位姿信息，以便服務器能根據與待測車處于同一時間段時，試驗場中各車輛的位姿信息，更加準確的確定出第二仿真傳感器信息，使得待測車所作出的測試動作能包括針對試驗場內的其他真實車輛進行避撞、跟車等交互動作，增加了測試的安全性與靈活性。

7、所述待測車至少包括：接收模塊、傳感器注入模塊以及控制模塊，其中：所述接收模塊，用于接收所述第一仿真傳感器信息，并向所述傳感器注入模塊發送所述第一仿真傳感器信息；所述傳感器注入模塊，用于將接收到的所述第一仿真傳感器信息轉換成第一控制信息；將所述第一控制信息發送至所述控制模塊；所述控制模塊，用于根據接收到的所述第一控制信息，執行所述測試需求對應的測試動作。

8、根據上述技術手段，待測車中包括接收服務器發送的信息的接收模塊，在接收到服務器發送的第一仿真傳感器信息之后，能夠通過傳感器注入模塊將第一仿真傳感器模塊轉換成控制模塊可識別并利用的數據格式，以使得控制模塊可根據經過格式轉換后的第一仿真傳感器信息，控制待測車執行測試動作。

9、進一步的，所述待測車還包括：定位模塊，其中：所述定位模塊，用于通過全球導航衛星系統確定所述待測車在所述試驗場中的位置信息，以及通過慣性測量單元確定所述待測車在所述試驗場中的姿態信息；將所述待測車的位置信息與姿態信息作為所述待測車的第一位姿信息，并將所述第一位姿信息發送至所述服務器。

10、根據上述技術手段，待測車能夠通過定位模塊確定自身的位置信息與姿態信息，明確自身處在試驗場中哪個位置，并在該位置處于什么姿態。能夠使得服務器通過第一位姿信息，感知待測車在試驗場中的實際情況，制定出更加適合待測車實際情況的第一仿真傳感器信息。

11、進一步的，所述待測車，用于確定所述待測車的第一位姿信息對應的時間戳以及所述待測車的第一位姿信息對應的校驗碼，并將所述待測車的第一位姿信息、第一位姿信息對應的時間戳以及校驗碼發送至所述服務器；所述服務器，用于判斷所述待測車的第一位姿信息對應的時間戳與所述服務器接收到第一位姿信息的時間戳間隔是否符合預設值，以及根據所述待測車的第一位姿信息計算的校驗碼與所述服務器接收到校驗碼是否相同；若均為是，則保留所述待測車的第一位姿信息，以根據所述待測車的第一位姿信息計算第一仿真傳感器信息；若任一為否，則向第一用戶發送告警信息，所述告警信息用于提示所述第一用戶檢查所述待測車的第一位姿信息。

12、根據上述技術手段，待測車向服務器發送第一位姿信息時，還會發送時間戳和校驗碼至服務器。服務器在接收到第一位姿信息后，可對時間戳與校驗碼進行驗證，當驗證通過即可認為第一位姿信息是安全的，可信的。否則，則認為第一位姿信息存在數據丟失或者被篡改等風險，向第一用戶進行告警，進行風險排查，以保證對待測車的測試工作正常進行。

13、進一步的，所述服務器，用于將所述第一仿真傳感器信息、所述第一仿真傳感器信息對應的時間戳、所述第一仿真傳感器信息對應的校驗碼發送至所述待測車；所述待測車，用于判斷所述第一仿真傳感器信息對應的時間戳與所述待測車接收到第一仿真傳感器信息的時間戳間隔是否符合預設值，以及根據所述第一仿真傳感器信息計算的校驗碼與接收到校驗碼是否相同；若均為是，則根據所述第一仿真傳感器信息執行所述測試需求對應的測試動作；若任一為否，則向第二用戶發送異常信息，所述異常信息用于提示所述第二用戶檢查所述第一仿真傳感器信息。

14、根據上述技術手段，服務器在向待測車發送第一仿真傳感器信息時，還會發送時間戳和校驗碼至服務器。待測車在接收到第一仿真傳感器信息后，可對時間戳與校驗碼進行驗證，當驗證通過即可認為第一仿真傳感器信息是安全的，可信的。否則，則認為第一仿真傳感器信息存在數據丟失或者被篡改等風險，向第二用戶進行告警，進行風險排查，以保證對待測車的測試工作正常進行。

15、進一步的，所述服務器，用于根據所述第一仿真傳感器信息以及所述第一仿真傳感器信息對應的時間戳，計算所述第一仿真傳感器信息對應的校驗碼；

16、所述待測車，用于判斷根據所述第一仿真傳感器信息以及所述第一仿真傳感器信息對應的時間戳計算的校驗碼與接收到校驗碼是否相同。

17、根據上述技術手段，服務器在計算校驗碼時，基于第一傳感器信息以及時間戳生成校驗碼。待測車在接收到第一仿真傳感器信息后，也可根據第一仿真傳感器信息和時間戳重新計算校驗碼。通過這種方式，不僅可以判斷出第一仿真傳感器信息是否存在數據丟失或者被篡改等風險，還可判斷時間戳是否存在數據丟失或者被篡改等風險，保證了服務器與待測車之間數據傳輸的安全性。

18、進一步的，所述待測車，用于當所述第一仿真傳感器信息對應的時間戳與所述待測車接收到第一仿真傳感器信息的時間戳間隔符合預設值，以及根據所述第一仿真傳感器信息計算的校驗碼與接收到校驗碼相同時，設置所述第一仿真傳感器信息對應的數據狀態為1，并根據所述第一仿真傳感器信息執行所述測試需求對應的測試動作；否則，設置所述第一仿真傳感器信息對應的數據狀態為0，向所述第二用戶發送所述異常信息。

19、一種虛實結合的場地在環仿真測試方法，所述方法應用于場地在環仿真測試系統中的服務器，包括以下步驟：

20、s100：獲取待測車的測試需求以及試驗場中待測車與非待測車的第一位姿信息；

21、s101：根據所述測試需求以及所述第一位姿信息，確定所述待測車的第一仿真傳感器信息；

22、s102：將所述第一仿真傳感器信息發送至所述待測車，以使所述待測車根據所述第一仿真傳感器信息執行所述測試需求對應的測試動作；

23、s103：接收所述待測車與所述非待測車的第二位姿信息，并根據所述第二位姿信息重新確定第二仿真傳感器信息；

24、s104：將所述第二仿真傳感器信息發送至所述待測車，以使所述待測車根據所述重新確定的虛擬仿真傳感器信息繼續執行所述測試需求對應的測試動作。

25、一種虛實結合的場地在環仿真測試方法，其特征在于，所述方法應用于場地在環仿真測試系統中的待測車，包括以下步驟：

26、s200：確定第一位姿信息，并向服務器發送所述第一位姿信息，以使所述服務器根據所述第一位姿信息計算第一仿真傳感器信息；

27、s201：接收所述服務器發送的第一仿真傳感器信息，并根據所述第一仿真傳感器信息執行測試需求對應的測試動作；

28、s202：確定第二位姿信息，并向所述服務器發送所述第二位姿信息，以使所述服務器根據所述第二位姿信息計算第二仿真傳感器信息；

29、s203：接收所述服務器發送的所述第二仿真傳感器信息，并根據所述第二仿真傳感器信息繼續執行所述測試需求對應的測試動作。

30、本發明實現的有益效果：

31、本發明中服務器根據對待測車的測試需求，并綜合試驗場中各車輛的初始位姿信息(第一位姿信息)，確定考慮到待測車周圍真實車輛情況的第一仿真傳感器信息，使得待測車在接收到第一仿真傳感器信息之后，能夠進行測試需求對應的測試動作，達到對待測車進行測試的目的。并且，由于第一仿真傳感器信息，是綜合試驗場中各車輛的初始位姿信息之后確定的，因此，待測車所作出的測試動作也能包括針對試驗場內的其他真實車輛進行避撞、跟車等交互動作，增加了測試的安全性與靈活性。在待測車進行測試動作之后，服務器同樣可獲得待測車與非待測車此時的位姿信息，再綜合試驗場中各車輛的位姿信息，對待測車接下來所需要做出的測試動作的場景進行仿真模擬，確定出第二仿真傳感器信息并發送至待測車，以便待測車根據第二仿真傳感器信息繼續執行測試需求對應的測試動作。