本發(fā)明涉及一種機(jī)器人培訓(xùn)裝置的實(shí)現(xiàn)方法，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

自從1920年，作家卡佩克在他的小說(shuō)中首次提到“Robot”以來(lái)，經(jīng)過(guò)一個(gè)世紀(jì)的發(fā)展，“機(jī)器人”這個(gè)詞匯相信大家已經(jīng)不再陌生，身邊隨處可以見到的都是機(jī)器人技術(shù)給生活帶來(lái)的影響。全球機(jī)器人數(shù)量呈指數(shù)式爆炸增長(zhǎng)之勢(shì)。機(jī)器人數(shù)量急劇增長(zhǎng)，一方面是社會(huì)發(fā)展需求本身的一個(gè)需求，另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果。在人類越不斷探討自然過(guò)程中，改造自然過(guò)程中，認(rèn)識(shí)自然過(guò)程中，越來(lái)越需求能夠解放人的一種“奴隸”。那么這種“奴隸”就是代替人們?nèi)ツ軌驈氖聫?fù)雜和繁重的體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)人們對(duì)世界的認(rèn)識(shí)和改造，這也是人們?cè)诳萍及l(fā)展過(guò)程中的一個(gè)客觀需要。谷歌未來(lái)十大發(fā)展戰(zhàn)略中的首要戰(zhàn)略就是人工智能，阿爾法狗的問(wèn)世，都預(yù)示著下階段機(jī)器人的發(fā)展大方向。

目前中國(guó)的機(jī)器人發(fā)展還是和發(fā)達(dá)國(guó)家，如，美國(guó)、韓國(guó)、日本等，存在著不小的差距，特別是在機(jī)器人教育這一方面。目前市場(chǎng)上的機(jī)器人教育工具比較少，創(chuàng)造性不足，結(jié)構(gòu)單一。教育軟件比較封閉，不開放，不利于教學(xué)和人才的培養(yǎng)。廣大的機(jī)器人從業(yè)者，尤其是初學(xué)者，沒(méi)有一個(gè)平臺(tái)可以學(xué)習(xí)機(jī)器人的知識(shí)，廣大的機(jī)器人創(chuàng)客也沒(méi)有一個(gè)好的平臺(tái)可以練習(xí)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述不足，提供一種機(jī)器人教育的實(shí)現(xiàn)方法，采用 arduino平臺(tái)，采用開源模式，可以變換出汽車、飛機(jī)、坦克等各種好玩的機(jī)器人圖形，更利于代碼的修改和創(chuàng)新。

為了解決以上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種機(jī)器人培訓(xùn)裝置的實(shí)現(xiàn)方法，根據(jù)功能需要通過(guò)按下開始按鍵的次數(shù)調(diào)用對(duì)應(yīng)的子模塊的實(shí)現(xiàn)方法。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

所述實(shí)現(xiàn)方法開始于步驟S1，進(jìn)入步驟S2；

在步驟S2，對(duì)所有模塊的管腳進(jìn)行相應(yīng)的初始化，然后進(jìn)入步驟S3；

在步驟S3，檢測(cè)開始按鍵是否按下，當(dāng)檢測(cè)到開始按鍵按下時(shí)，進(jìn)入步驟S4；當(dāng)沒(méi)有檢測(cè)到開始按鍵按下時(shí)，進(jìn)入步驟S5；

在步驟S4，執(zhí)行命令：開始按鍵次數(shù)+1、等待時(shí)間清零，然后返回步驟S3。

一種機(jī)器人培訓(xùn)裝置的實(shí)現(xiàn)方法，還包括步驟S5，在步驟S5，等待時(shí)間+1，然后進(jìn)入步驟S6；

在步驟S6，判斷等待時(shí)間是否大于3秒，若等待時(shí)間小于3秒，則返回步驟S3；若等待時(shí)間大于3秒，進(jìn)入步驟S7。

一種機(jī)器人培訓(xùn)裝置的實(shí)現(xiàn)方法，還包括步驟S7，在步驟S7，判斷開始按鍵次數(shù)N，N是一個(gè)任意數(shù)，不同的N代表了不同的子模塊的實(shí)現(xiàn)方法；若等于N，進(jìn)入步驟S8。

一種機(jī)器人培訓(xùn)裝置的實(shí)現(xiàn)方法，還包括步驟S8，在步驟S8，進(jìn)入N對(duì)應(yīng)的子模塊的實(shí)現(xiàn)方法，進(jìn)入步驟S9；

在步驟S9，根據(jù)功能需要調(diào)用N對(duì)應(yīng)的子模塊的實(shí)現(xiàn)方法，N對(duì)應(yīng)的子模塊的實(shí)現(xiàn)方法可以為DC馬達(dá)模塊的實(shí)現(xiàn)方法、尋跡小車模塊的實(shí)現(xiàn)方法或障礙物檢測(cè)模塊的實(shí)現(xiàn)方法，也可以為用戶自定義的其他子模塊的實(shí)現(xiàn)方法。

一種機(jī)器人培訓(xùn)裝置的實(shí)現(xiàn)方法，還包括步驟S10，在步驟S10，當(dāng)系統(tǒng)在任何時(shí)候檢測(cè)到復(fù)位按鍵按下時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入步驟S2。

所述DC馬達(dá)模塊的實(shí)現(xiàn)方法，開始于步驟S01，分別進(jìn)入步驟S02、步驟S03、步驟S04和步驟S05；

在步驟S02，按前進(jìn)按鍵，進(jìn)入步驟S06；

在步驟S06，左馬達(dá)前進(jìn)，右馬達(dá)前進(jìn)，然后返回；

在步驟S03，按后退按鍵，進(jìn)入步驟S07；

在步驟S07，左馬達(dá)后退，右馬達(dá)后退，然后返回；

在步驟S04，按左轉(zhuǎn)按鍵，進(jìn)入步驟S08；

在步驟S08，左馬達(dá)后退，右馬達(dá)前進(jìn)，然后返回；

在步驟S05，按右轉(zhuǎn)按鍵，進(jìn)入步驟S09；

在步驟S08，左馬達(dá)前進(jìn)，右馬達(dá)后退，然后返回。

所述尋跡小車模塊的實(shí)現(xiàn)方法，開始于步驟S010和步驟S011，

在步驟S010，打開右紅外傳感器，進(jìn)入步驟S012；

在步驟S012，檢測(cè)是否有反射光，是，則進(jìn)入步驟S014，前進(jìn)，否，則進(jìn)入步驟S015，右轉(zhuǎn)，然后返回；

在步驟S011，打開左紅外傳感器，進(jìn)入步驟S013；

在步驟S013，檢測(cè)是否有反射光，是，則進(jìn)入步驟S016，前進(jìn)，否，則進(jìn)入步驟S017，左轉(zhuǎn)，然后返回。

所述障礙物檢測(cè)模塊的實(shí)現(xiàn)方法，分為接觸式和非接觸式，接觸式開始于步驟S020，分別進(jìn)入步驟S021、步驟S022和步驟S023；

在步驟S021，左邊接觸，進(jìn)入步驟S024，后退右轉(zhuǎn)，然后返回；

在步驟S022，右邊接觸，進(jìn)入步驟S025，后退左轉(zhuǎn)，然后返回；

在步驟S023，兩邊同時(shí)接觸，進(jìn)入步驟S026，后退左轉(zhuǎn)，然后返回。

所述非接觸式開始于步驟S030，分別進(jìn)入步驟S031、步驟S032和步驟S033；

在步驟S031，右方紅外傳感器，進(jìn)入步驟S034，后退左轉(zhuǎn)，然后返回；

在步驟S032，左邊紅外傳感器，進(jìn)入步驟S035，后退右轉(zhuǎn)，然后返回；

在步驟S033，紅外傳感器n，進(jìn)入步驟S036，用戶自己定義，然后返回。

本發(fā)明采取以上技術(shù)方案，具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明采用 arduino平臺(tái)，采用開源模式，可以變換出汽車、飛機(jī)、坦克等各種好玩的機(jī)器人圖形，更利于代碼的修改和創(chuàng)新。使用者可以在計(jì)算機(jī)端編制好源程序后，編譯后下載到機(jī)器人中，并控制機(jī)器人的各種動(dòng)作，如果不滿意機(jī)器人的動(dòng)作，可以重新編寫程序，重新下載到機(jī)器人中，一直到機(jī)器人的動(dòng)作滿足使用者的心意，還可以重新拆卸部件，組成上百種機(jī)器人的形狀，編程調(diào)試上百種機(jī)器人的動(dòng)作。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖1為本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)器人培訓(xùn)裝置的實(shí)現(xiàn)方法的流程示意圖；

附圖2為本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)器人培訓(xùn)裝置的DC馬達(dá)模塊的實(shí)現(xiàn)方法的流程示意圖；

附圖3為本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)器人培訓(xùn)裝置的尋跡小車模塊的實(shí)現(xiàn)方法的流程示意圖；

附圖4為本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)器人培訓(xùn)裝置的障礙物檢測(cè)模塊接觸式的實(shí)現(xiàn)方法的流程示意圖；

附圖5為本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)器人培訓(xùn)裝置的障礙物檢測(cè)模塊非接觸式的實(shí)現(xiàn)方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例，一種機(jī)器人培訓(xùn)裝置可以組合成各種不同的機(jī)器人，而每一種機(jī)器人都需要獨(dú)立運(yùn)行相應(yīng)的程序，如圖1中所示：一種機(jī)器人培訓(xùn)裝置的實(shí)現(xiàn)方法：根據(jù)功能需要通過(guò)按下開始按鍵的次數(shù)調(diào)用對(duì)應(yīng)的子模塊的實(shí)現(xiàn)方法。接通電源打開開關(guān)后，通過(guò)按按鈕的次數(shù)來(lái)決定運(yùn)行哪個(gè)程序，停止按鈕操作3秒后，開始運(yùn)行相應(yīng)的程序，除按1次外，其它按的次數(shù)都會(huì)對(duì)應(yīng)一種程序，如果按1次，執(zhí)行的是上次運(yùn)行的程序。

所述實(shí)現(xiàn)方法開始于步驟S1，進(jìn)入步驟S2；

在步驟S2，對(duì)所有模塊的管腳進(jìn)行相應(yīng)的初始化，然后進(jìn)入步驟S3；

在步驟S3，檢測(cè)開始按鍵是否按下，當(dāng)檢測(cè)到開始按鍵按下時(shí)，進(jìn)入步驟S4；當(dāng)沒(méi)有檢測(cè)到開始按鍵按下時(shí)，進(jìn)入步驟S5；

在步驟S4，執(zhí)行命令：開始按鍵次數(shù)+1、等待時(shí)間清零，然后返回步驟S3；

在步驟S5，等待時(shí)間+1，然后進(jìn)入步驟S6；

在步驟S6，判斷等待時(shí)間是否大于3秒，若等待時(shí)間小于3秒，則返回步驟S3；若等待時(shí)間大于3秒，進(jìn)入步驟S7；

在步驟S7，判斷開始按鍵次數(shù)N，N是一個(gè)任意數(shù)，不同的N代表了不同的子模塊的實(shí)現(xiàn)方法；若等于N，進(jìn)入步驟S8；

在步驟S8，進(jìn)入N對(duì)應(yīng)的子模塊的實(shí)現(xiàn)方法，進(jìn)入步驟S9；

在步驟S9，根據(jù)功能需要調(diào)用N對(duì)應(yīng)的子模塊的實(shí)現(xiàn)方法，N對(duì)應(yīng)的子模塊的實(shí)現(xiàn)方法可以為DC馬達(dá)模塊的實(shí)現(xiàn)方法、尋跡小車模塊的實(shí)現(xiàn)方法或障礙物檢測(cè)模塊的實(shí)現(xiàn)方法，也可以為用戶自定義的其他子模塊的實(shí)現(xiàn)方法。

在步驟S10，當(dāng)系統(tǒng)在任何時(shí)候檢測(cè)到復(fù)位按鍵按下時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入步驟S2；

如附圖2所示，機(jī)器人培訓(xùn)裝置的DC馬達(dá)模塊的實(shí)現(xiàn)方法，開始于步驟S01，分別進(jìn)入步驟S02、步驟S03、步驟S04和步驟S05；

在步驟S02，按前進(jìn)按鍵，進(jìn)入步驟S06；

在步驟S06，左馬達(dá)前進(jìn)，右馬達(dá)前進(jìn)，然后返回；

在步驟S03，按后退按鍵，進(jìn)入步驟S07；

在步驟S07，左馬達(dá)后退，右馬達(dá)后退，然后返回；

在步驟S04，按左轉(zhuǎn)按鍵，進(jìn)入步驟S08；

在步驟S08，左馬達(dá)后退，右馬達(dá)前進(jìn)，然后返回；

在步驟S05，按右轉(zhuǎn)按鍵，進(jìn)入步驟S09；

在步驟S08，左馬達(dá)前進(jìn)，右馬達(dá)后退，然后返回。

如附圖3所示，機(jī)器人培訓(xùn)裝置的尋跡小車模塊的實(shí)現(xiàn)方法，開始于步驟S010和步驟S011，

在步驟S010，打開右紅外傳感器，進(jìn)入步驟S012；

在步驟S012，檢測(cè)是否有反射光，是，則進(jìn)入步驟S014，前進(jìn)，否，則進(jìn)入步驟S015，右轉(zhuǎn)，然后返回；

在步驟S011，打開左紅外傳感器，進(jìn)入步驟S013；

在步驟S013，檢測(cè)是否有反射光，是，則進(jìn)入步驟S016，前進(jìn)，否，則進(jìn)入步驟S017，左轉(zhuǎn)，然后返回。

機(jī)器人培訓(xùn)裝置的障礙物檢測(cè)模塊的實(shí)現(xiàn)方法，分為接觸式和非接觸式，如附圖4所示，接觸式開始于步驟S020，分別進(jìn)入步驟S021、步驟S022和步驟S023；

在步驟S021，左邊接觸，進(jìn)入步驟S024，后退右轉(zhuǎn)，然后返回；

在步驟S022，右邊接觸，進(jìn)入步驟S025，后退左轉(zhuǎn)，然后返回；

在步驟S023，兩邊同時(shí)接觸，進(jìn)入步驟S026，后退左轉(zhuǎn)，然后返回；

如附圖5所示，非接觸式開始于步驟S030，分別進(jìn)入步驟S031、步驟S032和步驟S033；

在步驟S031，右方紅外傳感器，進(jìn)入步驟S034，后退左轉(zhuǎn)，然后返回；

在步驟S032，左邊紅外傳感器，進(jìn)入步驟S035，后退右轉(zhuǎn)，然后返回；

在步驟S033，紅外傳感器n，進(jìn)入步驟S036，用戶自己定義，然后返回。