本申請涉及標定，尤其涉及一種相機標定方法、裝置及設備。

背景技術：

1、目前，在建圖、定位、感知等應用場景中，為了觀測不同位置的信息通常需要部署多個相機。例如，近眼顯示設備上可以配置有多個相機，以獲取佩戴近眼顯示設備的用戶的眼部、面部和所處的環境信息等等。然而，在對多個相機進行標定時，由于多個相機之間的位置差異，容易出現難以對多個相機的相機參數進行標定的情形，導致對多個相機進行標定的便捷程度不佳，對多個相機進行標定的準確程度不佳。

技術實現思路

1、本申請的主要目的在于提供一種相機標定方法、裝置及設備，旨在提升對多個相機進行標定的便捷程度以及準確程度。

2、第一方面，本申請提供一種相機標定方法，所述相機標定方法包括以下步驟：

3、獲取多個相機各自拍攝標定環境得到的標定圖像，所述標定環境設有多個標定標識；

4、當存在所述標定圖像包括至少兩個所述標定標識時，根據所述標定圖像確定所述標定圖像包括的至少兩個所述標定標識之間的位姿關系；

5、當至少兩個相機各自拍攝的標定圖像中包括的標定標識不同時，根據至少兩個所述相機各自拍攝的標定圖像以及至少兩個所述相機各自拍攝的標定圖像中包括的不同的標定標識之間的位姿關系，確定至少兩個所述相機之間的位姿關系。

6、第二方面，本申請還提供一種相機標定裝置，所述相機標定裝置包括：

7、獲取模塊，用于獲取多個相機各自拍攝標定環境得到的標定圖像，所述標定環境設有多個標定標識；

8、第一確定模塊，用于當所述標定圖像包括至少兩個所述標定標識時，根據所述標定圖像確定所述標定圖像包括的至少兩個所述標定標識之間的位姿關系；

9、第二確定模塊，用于當至少兩個相機各自拍攝的標定圖像中包括的標定標識不同時，根據至少兩個所述相機各自拍攝的標定圖像以及至少兩個所述相機各自拍攝的標定圖像中包括的不同的標定標識之間的位姿關系，確定至少兩個所述相機之間的位姿關系。

10、第三方面，本申請還提供一種近眼顯示設備，所述近眼顯示設備包括多個相機以及存儲器和處理器；

11、所述存儲器，用于存儲計算機程序；

12、所述處理器，用于執行所述計算機程序并在執行所述計算機程序時實現如上述的相機標定方法。

13、本申請提供一種相機標定方法、裝置及設備，相機標定方法包括：獲取多個相機各自拍攝標定環境得到的標定圖像，標定環境設有多個標定標識；當標定圖像包括至少兩個標定標識時，根據標定圖像確定標定圖像包括的至少兩個標定標識之間的位姿關系；當至少兩個相機各自拍攝的標定圖像中包括的標定標識不同時，根據至少兩個相機各自拍攝的標定圖像以及至少兩個相機各自拍攝的標定圖像中包括的不同的標定標識之間的位姿關系，確定至少兩個相機之間的位姿關系。在獲取到多個相機各自拍攝標定環境得到的標定圖像的情況下，標定圖像可供確定多個標定標識之間的位姿關系。基于此，可以結合多個標定標識之間的位姿關系，確定多個相機之間的位姿關系，從而完成對多個相機的標定，有利于提升對多個相機進行標定的便捷程度以及準確程度。

技術特征：

1.一種相機標定方法，其特征在于，所述相機標定方法包括：

2.根據權利要求1所述的相機標定方法，其特征在于，所述獲取多個相機各自拍攝標定環境得到的標定圖像，包括：

3.根據權利要求1所述的相機標定方法，其特征在于，所述當所述標定圖像中包括至少兩個所述標定標識時，根據所述標定圖像確定所述標定圖像包括的至少兩個所述標定標識之間的位姿關系，包括：

4.根據權利要求1所述的相機標定方法，其特征在于，所述當所述標定圖像包括至少兩個所述標定標識時，根據所述標定圖像確定所述標定圖像包括的至少兩個所述標定標識之間的位姿關系，包括：

5.根據權利要求1至4中任一項所述的相機標定方法，其特征在于，所述當至少兩個相機各自拍攝的標定圖像中包括的標定標識不同時，根據至少兩個所述相機各自拍攝的標定圖像以及所述至少兩個相機各自拍攝的標定圖像中包括的不同的標定標識之間的位姿關系，確定至少兩個所述相機之間的位姿關系之后，還包括：

6.根據權利要求5所述的相機標定方法，其特征在于，所述根據多個所述標定標識之間的位姿關系、多個所述相機之間的位姿關系中的至少一種，對所述標定圖像中包括的標定標識進行重投影處理，確定所述標定圖像中包括的標定標識在所述標定圖像中的預測位置信息，包括：

7.根據權利要求5所述的相機標定方法，其特征在于，所述根據多個所述標定標識之間的位姿關系、多個所述相機之間的位姿關系中的至少一種，對所述標定圖像中包括的標定標識進行重投影處理，確定所述標定圖像中包括的標定標識在所述標定圖像中的預測位置信息，包括：

8.根據權利要求5所述的相機標定方法，其特征在于，所述根據所述預測位置信息，確定拍攝所述標定圖像的相機的相機參數，包括：

9.一種相機標定裝置，其特征在于，所述相機標定裝置包括：

10.一種近眼顯示設備，其特征在于，所述近眼顯示設備包括多個相機以及存儲器和處理器；

技術總結
本申請涉及標定技術領域，提供一種相機標定方法、裝置及設備，方法包括：獲取多個相機各自拍攝標定環境得到的標定圖像，所述標定環境設有多個標定標識；當所述標定圖像包括至少兩個所述標定標識時，根據所述標定圖像確定所述標定圖像包括的至少兩個所述標定標識之間的位姿關系；當至少兩個相機各自拍攝的標定圖像中包括的標定標識不同時，根據至少兩個所述相機各自拍攝的標定圖像以及至少兩個所述相機各自拍攝的標定圖像中包括的不同的標定標識之間的位姿關系，確定至少兩個所述相機之間的位姿關系，以提升對多個相機進行標定的便捷程度以及準確程度。

技術研發人員：彭于江,楊鵬
受保護的技術使用者：珠海莫界科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28