技術(shù)特征：

1.一種任務(wù)鏈的時(shí)延抖動(dòng)控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)包括多個(gè)時(shí)間點(diǎn)，所述預(yù)設(shè)閾值包括多個(gè)閾值，所述多個(gè)時(shí)間點(diǎn)與所述第二任務(wù)鏈開始執(zhí)行的時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)長(zhǎng)分別為所述多個(gè)閾值；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)閾值均小于或等于所述wcet，且所述多個(gè)閾值中存在一個(gè)閾值等于所述wcet。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述優(yōu)化目標(biāo)包括所述第二任務(wù)鏈的平均執(zhí)行時(shí)間為最小值，所述平均執(zhí)行時(shí)間與所述多個(gè)閾值的大小以及所述cdf相關(guān)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)僅包括一個(gè)時(shí)間點(diǎn)，且所述預(yù)設(shè)閾值大于或等于所述wcet。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一任務(wù)與所述第二任務(wù)之間通過發(fā)布訂閱機(jī)制通信，所述第一任務(wù)為所述數(shù)據(jù)的發(fā)布者，所述第二任務(wù)為所述數(shù)據(jù)的訂閱者。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于自動(dòng)駕駛場(chǎng)景、機(jī)器人控制場(chǎng)景或工業(yè)控制場(chǎng)景。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)任務(wù)中的每個(gè)任務(wù)的執(zhí)行主體為線程或進(jìn)程。

11.一種任務(wù)鏈的時(shí)延抖動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)包括多個(gè)時(shí)間點(diǎn)，所述預(yù)設(shè)閾值包括多個(gè)閾值，所述多個(gè)時(shí)間點(diǎn)與所述第二任務(wù)鏈開始執(zhí)行的時(shí)間點(diǎn)之間的時(shí)長(zhǎng)分別為所述多個(gè)閾值；

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述多個(gè)閾值均小于或等于所述wcet，且所述多個(gè)閾值中存在一個(gè)閾值等于所述wcet。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于，所述優(yōu)化目標(biāo)包括所述第二任務(wù)鏈的平均執(zhí)行時(shí)間為最小值，所述平均執(zhí)行時(shí)間與所述多個(gè)閾值的大小以及所述cdf相關(guān)。

16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)僅包括一個(gè)時(shí)間點(diǎn)，且所述預(yù)設(shè)閾值大于或等于所述wcet。

17.根據(jù)權(quán)利要求11-16任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊，還用于：

18.根據(jù)權(quán)利要求11-17任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述第一任務(wù)與所述第二任務(wù)之間通過發(fā)布訂閱機(jī)制通信，所述第一任務(wù)為所述數(shù)據(jù)的發(fā)布者，所述第二任務(wù)為所述數(shù)據(jù)的訂閱者。

19.根據(jù)權(quán)利要求11-18任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于自動(dòng)駕駛場(chǎng)景、機(jī)器人控制場(chǎng)景或工業(yè)控制場(chǎng)景。

20.根據(jù)權(quán)利要求11-19任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述多個(gè)任務(wù)中的每個(gè)任務(wù)的執(zhí)行主體為線程或進(jìn)程。

21.一種任務(wù)鏈的時(shí)延抖動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器；所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有代碼，所述處理器被配置為執(zhí)行所述代碼，當(dāng)所述代碼被執(zhí)行時(shí)，所述裝置執(zhí)行如權(quán)利要求1至10任意一項(xiàng)所述的方法。

22.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有指令，所述指令在由計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)使得所述計(jì)算機(jī)實(shí)施權(quán)利要求1至10任意一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
一種任務(wù)鏈的時(shí)延抖動(dòng)控制方法，用于控制任務(wù)鏈的端到端時(shí)延抖動(dòng)。在該方法中，通過在原始任務(wù)鏈的后面添加一個(gè)任務(wù)，該任務(wù)讀取原始任務(wù)鏈所輸出的數(shù)據(jù)，并能夠在特定的時(shí)間點(diǎn)下輸出所讀取的數(shù)據(jù)，從而使得原始任務(wù)鏈的輸出數(shù)據(jù)能夠在特定時(shí)間點(diǎn)下輸出。這樣，無論原始任務(wù)鏈的實(shí)際執(zhí)行時(shí)長(zhǎng)是多大，都能夠確保執(zhí)行原始任務(wù)鏈所得到的數(shù)據(jù)在特定時(shí)間點(diǎn)下輸出，確保新的任務(wù)鏈的端到端時(shí)延是穩(wěn)定的，避免任務(wù)鏈的時(shí)延抖動(dòng)過大而影響系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

技術(shù)研發(fā)人員：迪巴彥·羅伊,張?jiān)?謝爾蓋·特韋爾季雪夫,哈扎姆·穆罕默德·阿巴扎
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華為技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28