所屬的技術人員能夠理解，本公開的各個方面可以實現為系統、方法或程序產品。因此，本公開的各個方面可以具體實現為以下形式，即：完全的硬件實施方式、完全的軟件實施方式(包括固件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結合的實施方式，這里可以統稱為“電路”、“模塊”或“系統”。下面參照圖12來描述根據本公開的這種實施方式的電子設備1200。圖12顯示的電子設備1200僅僅是一個示例，不應對本公開實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。如圖12所示，電子設備1200以通用計算設備的形式表現。電子設備1200的組件可以包括但不限于：上述至少一個處理單元1210、上述至少一個存儲單元1220、連接不同系統組件(包括存儲單元1220和處理單元1210)的總線1230以及顯示單元1240。其中，所述存儲單元存儲有程序代碼，所述程序代碼可以被所述處理單元1210執行，使得所述處理單元1210執行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據本公開各種示例性實施方式的步驟。例如，所述處理單元1210可以執行如圖1中所示的步驟s110：確定目標場景，對所述目標場景進行數據采集，得到目標場景數據，基于所述目標場景數據生成所述目標場景的三維點云地圖；s120：將所述三維點云地圖轉換為二維地圖，基于所述二維地圖生成二維地圖邊界，將所述二維地圖邊界投影至所述三維點云地圖中，得到所述目標場景的道路邊界。存儲單元1220可以包括易失性存儲單元形式的可讀介質，例如隨機存取存儲單元(ram)12201和/或高速緩存存儲單元12202，還可以進一步包括只讀存儲單元(rom)12203。存儲單元1220還可以包括具有一組(至少一個)程序模塊12205的程序/實用工具12204，這樣的程序模塊12205包括但不限于：操作系統、一個或者多個應用程序、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環境的實現。總線1230可以為表示幾類總線結構中的一種或多種，包括存儲單元總線或者存儲單元控制器、外圍總線、圖形加速端口、處理單元或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。電子設備1200也可以與一個或多個外部設備1300(例如鍵盤、指向設備、藍牙設備等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該電子設備1200交互的設備通信，和/或與使得該電子設備1200能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何設備(例如路由器、調制解調器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口1250進行。并且，電子設備1200還可以通過網絡適配器1260與一個或者多個網絡(例如局域網(lan)，廣域網(wan)和/或公共網絡，例如因特網)通信。如圖所示，網絡適配器1260通過總線1230與電子設備1200的其它模塊通信。應當明白，盡管圖中未示出，可以結合電子設備1200使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設備驅動器、冗余處理單元、外部磁盤驅動陣列、raid系統、磁帶驅動器以及數據備份存儲系統等。通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員易于理解，這里描述的示例實施方式可以通過軟件實現，也可以通過軟件結合必要的硬件的方式來實現。因此，根據本公開實施方式的技術方案可以以軟件產品的形式體現出來，該軟件產品可以存儲在一個非易失性存儲介質(可以是cd-rom，u盤，移動硬盤等)中或網絡上，包括若干指令以使得一臺計算設備(可以是個人計算機、服務器、終端裝置、或者網絡設備等)執行根據本公開實施方式的方法。在本公開的示例性實施例中，還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有能夠實現本說明書上述方法的程序產品。在一些可能的實施方式中，本公開的各個方面還可以實現為一種程序產品的形式，其包括程序代碼，當所述程序產品在終端設備上運行時，所述程序代碼用于使所述終端設備執行本說明書上述“示例性方法”部分中描述的根據本公開各種示例性實施方式的步驟。根據本公開的實施方式的用于實現上述方法的程序產品，其可以采用便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)并包括程序代碼，并可以在終端設備，例如個人電腦上運行。然而，本公開的程序產品不限于此，在本文件中，可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。所述程序產品可以采用一個或多個可讀介質的任意組合。可讀介質可以是可讀信號介質或者可讀存儲介質。可讀存儲介質例如可以為但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。計算機可讀信號介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了可讀程序代碼。這種傳播的數據信號可以采用多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。可讀信號介質還可以是可讀存儲介質以外的任何可讀介質，該可讀介質可以發送、傳播或者傳輸用于由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。可讀介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括但不限于無線、有線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。可以以一種或多種程序設計語言的任意組合來編寫用于執行本公開操作的程序代碼，所述程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、c++等，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如“c”語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算設備上執行、部分地在用戶設備上執行、作為一個獨立的軟件包執行、部分在用戶計算設備上部分在遠程計算設備上執行、或者完全在遠程計算設備或服務器上執行。在涉及遠程計算設備的情形中，遠程計算設備可以通過任意種類的網絡，包括局域網(lan)或廣域網(wan)，連接到用戶計算設備，或者，可以連接到外部計算設備(例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接)。此外，上述附圖僅是根據本公開示例性實施例的方法所包括的處理的示意性說明，而不是限制目的。易于理解，上述附圖所示的處理并不表明或限制這些處理的時間順序。另外，也易于理解，這些處理可以是例如在多個模塊中同步或異步執行的。本領域技術人員在考慮說明書及實踐這里公開的發明后，將容易想到本公開的其他實施例。本技術旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由權利要求指出。

背景技術：

1、近年來自動化和智能化技術的快速發展推動了自動駕駛關鍵技術的進一步完善。礦山由于道路封閉、環境相對簡單成為自動駕駛落地的場景之一，自動駕駛關鍵技術可以分為環境感知、規劃決策、跟蹤控制三大技術，準確識別和構建礦山區域內的邊界是實現決策規劃和控制的關鍵。

2、在相關技術中，生成邊界的方法包括：基于圖像的道路邊界生成方法、基于語義分割的道路邊界生成方法以及基于地面分割的道路邊界生成方法。其中，在基于圖像的道路邊界生成方法中由于礦山設計晚上作業照明條件難以滿足并且礦山作業現場存在較大灰塵，導致圖像質量低；在基于語義分割的方法中，需要大量的數據集，數據標注復雜且對硬件設備計算能力要求較高；在基于地面分割的方法中，礦上場景皆為非結構化道路，確存在道路的不規則變化。

3、因此，需要提供一種新的道路邊界生成方法。

4、需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

技術實現思路

1、本公開的目的在于提供一種道路邊界生成方法、道路邊界生成裝置、計算機程序產品以及電子設備，進而至少在一定程度上克服由于相關技術的限制和缺陷而導致的道路邊界生成效率較低的問題。

2、根據本公開的一個方面，提供一種道路邊界生成方法，包括：

3、確定目標場景，對所述目標場景進行數據采集，得到目標場景數據，基于所述目標場景數據生成所述目標場景的三維點云地圖；

4、將所述三維點云地圖轉換為二維地圖，基于所述二維地圖生成二維地圖邊界，將所述二維地圖邊界投影至所述三維點云地圖中，得到所述目標場景的道路邊界。

5、在本公開的一種示例性實施例中，所述對所述目標場景進行數據采集，得到目標場景數據，包括：

6、確定所述目標場景中的采集起點，獲取從所述采集起點出發至所述采集起點結束的路徑中的激光雷達數據、慣導數據以及實時動態定位數據；

7、對所述激光雷達數據、所述慣導數據以及所述實時動態定位數據進行時間同步以及外參標定，得到所述目標場景數據。

8、在本公開的一種示例性實施例中，所述基于所述目標場景數據生成所述目標場景的三維點云地圖，包括：

9、獲取imu預積分因子、里程計因子、gps因子，根據所述imu預積分因子、所述里程計因子以及所述gps因子，對所述目標場景數據進行聯合優化，得到狀態量；

10、基于所述狀態量，生成所述三維點云地圖。

11、在本公開的一種示例性實施例中，所述將所述三維點云地圖轉換為二維地圖，包括：

12、獲取所述三維點云地圖中包括的點云數量，根據所述點云數量確定像素分辨率；

13、根據所述三維點云地圖中包括的點云以及所述像素分辨率，得到所述二維地圖的大小，以及所述點云在所述三維點云地圖中的第一坐標，得到所述點云在所述二維地圖中的第二坐標；

14、根據所述二維地圖的大小以及所述第二坐標生成所述二維地圖。

15、在本公開的一種示例性實施例中，在將所述三維點云地圖轉換為二維地圖之后，所述方法還包括：

16、根據所述點云在所述三維點云地圖中的第一坐標以及所述點云在所述二維地圖中的第二坐標，生成所述點云的投影關系；

17、根據所述投影關系生成投影矩陣。

18、在本公開的一種示例性實施例中，所述將所述二維地圖邊界投影至所述三維點云地圖中，得到所述目標場景的道路邊界，包括：

19、根據所述投影矩陣的逆矩陣將所述二維地圖邊界中的點云投影至所述三維點云地圖中，得到所述目標場景的道路邊界。

20、在本公開的一種示例性實施例中，在得到所述目標場景的道路邊界之后，所述方法還包括：

21、獲取數據采集過程中采集到的激光雷達數據，將所述激光雷達數據存儲至第一網格中，將所述目標場景的三維點云地圖存儲至第二網格中；

22、對所述第一網格以及所述第二網格進行對比，確定所述第一網格中新增的第一數據以及所述第二網格中與所述第一數據對應的第一點云；

23、在所述三維點云地圖中刪除所述第一點云，并將與所述第一數據對應的第二點云添加至所述三維點云地圖中，根據所述第二點云對所述道路邊界進行更新。

24、根據本公開的一個方面，提供一種道路邊界生成裝置，包括：

25、點云地圖生成模塊，用于確定目標場景，對所述目標場景進行數據采集，得到目標場景數據，基于所述目標場景數據生成所述目標場景的三維點云地圖；

26、道路邊界生成模塊，用于將所述三維點云地圖轉換為二維地圖，基于所述二維地圖生成二維地圖邊界，將所述二維地圖邊界投影至所述三維點云地圖中，得到所述目標場景的道路邊界。

27、根據本公開的一個方面，提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述任一示例性實施例所述的道路邊界生成方法。

28、根據本公開的一個方面，提供一種電子設備，包括：

29、處理器；以及存儲器，用于存儲所述處理器的可執行指令；其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行上述任一示例性實施例所述的道路邊界生成方法。

30、本公開實施例提供的一種道路邊界生成方法，確定目標場景，對所述目標場景進行數據采集，得到目標場景數據，基于所述目標場景數據生成所述目標場景的三維點云地圖；將所述三維點云地圖轉換為二維地圖，基于所述二維地圖生成二維地圖邊界，將所述二維地圖邊界投影至所述三維點云地圖中，得到所述目標場景的道路邊界。一方面，確定目標場景后，對目標場景進行數據采集，得到目標場景數據，根據該目標場景數據生成三維點云地圖，將三維點云數據轉換為二維地圖，在二維地圖中確定圖像邊界，并將確定的邊界投影至三維點云地圖中，不需要對目標場景進行拍照，解決了相關技術中基于圖像的道路邊界生成方法由于圖像質量而影響邊界生成的問題，提高了邊界生成的效率；另一方面，在獲取三維點云地圖之后，僅需對該三維點云地圖進行轉換，不需要收集大量的數據集，且不需要對數據進行標注，簡化了道路邊界生成的流程；再一方面，相比于基于地面分割的方法，本技術的道路邊界生成方法不要求目標場景中存在結構化道路，提高了道路邊界生成的靈活性。

31、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。