1.一種基于delaunay三角和曲率最小的點云完整性提升方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種基于delaunay三角和曲率最小的點云完整性提升方法，其特征在于，所述步驟s100中具體包括如下步驟：根據三維激光掃描儀的原理，點云可轉換到以儀器為原點的球坐標系；參考古典微分幾何中參數曲面的思想，將球坐標系的水平角α和豎直角β作為二維直角坐標系的水平軸和豎直軸，從而將三維點云投影到二維平面上。
3.根據權利要求1所述的一種基于delaunay三角和曲率最小的點云完整性提升方法，其特征在于，所述步驟s200中具體包括如下步驟：基于bowyer-watson法對二維平面點云進行delaunay三角化，然后投影回三維直角坐標系，實現對三維點云的二維網格劃分，形成空間二維三角網格，每個網格中包含了三個頂點以及相互之間的連接關系；具體為先由給定的點集生成一初始網格，然后依次向初始網格內加入剩余點，在原有的三角網格中找出外接圓包含新插入點的三角形，稱為新插入點的影響三角形，刪除三角形的公共邊，將新插入點與影響三角形的全部頂點連接起來生成新的三角形，并根據delaunay標準進行優化，直到所有點添加完畢；對二維點云進行delaunay三角化后，投影回三維直角坐標系下，形成空間二維三角網格，實現對三維點云的二維網格劃分。
4.根據權利要求1所述的一種基于delaunay三角和曲率最小的點云完整性提升方法，其特征在于，所述步驟s300中具體包括如下步驟：通過公式計算每個三角網格的邊長、面積和單位法向量，設置邊長閾值小于0.5m，且三角網格的最長邊與最短邊長的比值不能超過25，刪除異常網格；
5.根據權利要求1所述的一種基于delaunay三角和曲率最小的點云完整性提升方法，其特征在于，所述步驟s500中具體包括如下步驟：對于因遮擋關系產生的缺失問題，根據邊緣網格的連接關系，將邊界點按照所屬的邊界線分為若干個組，在這些組上角度差搜索對應點；如果對應點的平均距離小于一定的閾值，則可認為這兩個組的點構成了一對障礙物邊界與缺失邊界，其中遠離儀器的一個組為缺失邊界，則查找到缺失部位的邊界點。
6.根據權利要求1所述的一種基于delaunay三角和曲率最小的點云完整性提升方法，其特征在于，所述步驟s600中具體包括如下步驟：根據三維激光掃描儀的掃描原理，點云的獲取是基于球坐標系進行的，且儀器發射激光時的角度不受到目標物體的影響，只與儀器自身的狀態有關；球坐標系有三個參數，水平角α、豎直角β和距離s，當忽視s時則點云在球坐標系下成為一個密度均勻的球面，根據掃描分辨率在球面上的缺失部位進行插值，完成對缺失部位點的初步填充。
7.根據權利要求1所述的一種基于delaunay三角和曲率最小的點云完整性提升方法，其特征在于，所述步驟s700中具體包括如下步驟：
8.一種基于delaunay三角和曲率最小的點云完整性提升系統，其特征在于，包括二維轉化模塊，用于將三維直角坐標系下的點云轉化到球坐標系下，然后投影到二維的平面坐標系上，形成二維平面點云；
9.根據權利要求8所述的一種基于delaunay三角和曲率最小的點云完整性提升系統，其特征在于，所述異常剔除模塊中通過公式計算每個三角網格的邊長、面積和單位法向量，設置邊長閾值小于0.5m，且三角網格的最長邊與最短邊長的比值不能超過25，刪除異常網格；
10.根據權利要求8所述的一種基于delaunay三角和曲率最小的點云完整性提升系統，其特征在于，所述修正模塊中建立局部坐標系：