本發(fā)明涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種人車(chē)避撞方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著通信技術(shù)以及智能交通技術(shù)的發(fā)展，致力于解決行人安全的方案層出不窮，主要的研究成果多基于人車(chē)通信。

具體的，目前常采用以下兩種方案進(jìn)行人車(chē)避撞：

(1)基于攝像頭檢測(cè)行人的方案

這種方案的發(fā)展相對(duì)完善，但通常受到天氣條件、障礙物遮擋等客觀環(huán)境的約束，容易造成不準(zhǔn)確的結(jié)果，而且涉及到硬件設(shè)施的改進(jìn)，會(huì)增加成本。

(2)基于人車(chē)直接通信的方案

這種方案通常采用標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)議IEEE 802.11p，且行人的手持終端需要專門(mén)的芯片支持，而當(dāng)前廣泛使用的手機(jī)并不能實(shí)現(xiàn)這一功能。此外，相應(yīng)的頻段雖然在歐洲和美國(guó)已經(jīng)正式授權(quán)，但中國(guó)尚未批準(zhǔn)其用于車(chē)聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)，短時(shí)間內(nèi)無(wú)法得到普及投入應(yīng)用。

所以，急需一種無(wú)需增加額外硬件成本，能夠利用現(xiàn)有的通信手段進(jìn)行人車(chē)避撞的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種人車(chē)避撞方法及裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中的人車(chē)避撞方法易受到硬件和通信條件制約的技術(shù)問(wèn)題，能夠在不增加額外硬件成本的前提下，利用現(xiàn)有的通信手段進(jìn)行人車(chē)避撞。

為了實(shí)現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明提供一種人車(chē)避撞方法，用于一中心服務(wù)平臺(tái)，包括：

確定待分析的目標(biāo)區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息和行人運(yùn)動(dòng)信息，篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)行人，形成行人集合；

根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息和車(chē)輛運(yùn)動(dòng)信息，篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)車(chē)輛，形成車(chē)輛集合；

對(duì)來(lái)自所述行人集合中的待分析行人和來(lái)自所述車(chē)輛集合的待分析車(chē)輛進(jìn)行沖突分析，判斷是否存在碰撞可能；

在得到存在碰撞可能的分析結(jié)果時(shí)，向所述待分析行人和/或待分析車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息和行人運(yùn)動(dòng)信息，篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)行人的步驟之前還包括：

獲取目標(biāo)路段上行人的位置信息序列；

刪除所述位置信息序列中的錯(cuò)誤位置信息，得到有效位置信息序列，其中，所述錯(cuò)誤位置信息的第一位置點(diǎn)與和所述錯(cuò)誤位置信息相鄰的位置信息的第二位置點(diǎn)之間的距離大于一預(yù)設(shè)閾值；

根據(jù)所述有效位置信息序列，確定出目標(biāo)路段上行人的行人運(yùn)動(dòng)信息。

優(yōu)選的，所述待分析行人滿足以下條件：由所述待分析行人的加速度信息確定的行人運(yùn)動(dòng)方向，是預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域。

優(yōu)選的，所述待分析車(chē)輛是滿足以下任一預(yù)設(shè)判別標(biāo)準(zhǔn)的危險(xiǎn)車(chē)輛：(1)車(chē)輛的型號(hào)是大貨車(chē)、大客車(chē)以及運(yùn)輸危險(xiǎn)化學(xué)品、煙花爆竹、民用爆炸物品的道路專用車(chē)輛；(2)上年度違章扣分超過(guò)預(yù)設(shè)值的車(chē)輛；(3)在距目標(biāo)區(qū)域一定距離時(shí)，沒(méi)有采取減速行為的車(chē)輛。

優(yōu)選的，所述對(duì)來(lái)自所述行人集合中的待分析行人和來(lái)自所述車(chē)輛集合的待分析車(chē)輛進(jìn)行沖突分析，判斷是否存在碰撞可能的步驟包括：

確定所述待分析行人和待分析車(chē)輛在所述目標(biāo)區(qū)域的潛在沖突區(qū)域；

計(jì)算在不同時(shí)刻，所述待分析行人和待分析車(chē)輛以各自速度抵達(dá)所述潛在沖突區(qū)域的時(shí)間差，得到時(shí)間差序列；

判斷所述時(shí)間差序列中的時(shí)間差是否落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)；

根據(jù)所述時(shí)間差序列中的時(shí)間差連續(xù)落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)的情況，確定所述待分析行人和待分析車(chē)輛在所述潛在沖突區(qū)域發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，其中，連續(xù) 落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)的時(shí)間差越多，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)越高，發(fā)生碰撞的可能性越高。

優(yōu)選的，所述向所述待分析行人和/或待分析車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息的步驟包括：

根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，向所述待分析行人和/或待分析車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息，其中，所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)越高，所述預(yù)警信息的提示效果越顯著。

本發(fā)明還提供一種人車(chē)避撞裝置，用于一中心服務(wù)平臺(tái)，包括：

第一確定模塊，用于確定待分析的目標(biāo)區(qū)域；

第一篩選模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息和行人運(yùn)動(dòng)信息，篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)行人，形成行人集合；

第二篩選模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息和車(chē)輛運(yùn)動(dòng)信息，篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)車(chē)輛，形成車(chē)輛集合；

分析模塊，用于對(duì)來(lái)自所述行人集合中的待分析行人和來(lái)自所述車(chē)輛集合的待分析車(chē)輛進(jìn)行沖突分析，判斷是否存在碰撞可能；

發(fā)送模塊，用于在得到存在碰撞可能的分析結(jié)果時(shí)，向所述待分析行人和/或待分析車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息。

優(yōu)選的，所述人車(chē)避撞裝置還包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)路段上行人的位置信息序列；

刪除模塊，用于刪除所述位置信息序列中的錯(cuò)誤位置信息，得到有效位置信息序列，其中，所述錯(cuò)誤位置信息的第一位置點(diǎn)與和所述錯(cuò)誤位置信息相鄰的位置信息的第二位置點(diǎn)之間的距離大于一預(yù)設(shè)閾值；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述有效位置信息序列，確定出目標(biāo)路段上行人的行人運(yùn)動(dòng)信息。

優(yōu)選的，所述待分析行人滿足以下條件：由所述待分析行人的加速度信息確定的行人運(yùn)動(dòng)方向，是預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域。

優(yōu)選的，所述待分析車(chē)輛是滿足以下任一預(yù)設(shè)判別標(biāo)準(zhǔn)的危險(xiǎn)車(chē)輛：(1)車(chē)輛的型號(hào)是大貨車(chē)、大客車(chē)以及運(yùn)輸危險(xiǎn)化學(xué)品、煙花爆竹、民用爆炸物品的道路專用車(chē)輛；(2)上年度違章扣分超過(guò)預(yù)設(shè)值的車(chē)輛；(3)在距目標(biāo)區(qū)域一定距離時(shí)，沒(méi)有采取減速行為的車(chē)輛。

優(yōu)選的，所述分析模塊包括：

第一確定子模塊，用于確定所述待分析行人和待分析車(chē)輛在所述目標(biāo)區(qū)域的潛在沖突區(qū)域；

計(jì)算模塊，用于計(jì)算在不同時(shí)刻，所述待分析行人和待分析車(chē)輛以各自速度抵達(dá)所述潛在沖突區(qū)域的時(shí)間差，得到時(shí)間差序列；

判斷模塊，用于判斷所述時(shí)間差序列中的時(shí)間差是否落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)；

第二確定子模塊，用于根據(jù)所述時(shí)間差序列中的時(shí)間差連續(xù)落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)的情況，確定所述待分析行人和待分析車(chē)輛在所述潛在沖突區(qū)域發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，其中，連續(xù)落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)的時(shí)間差越多，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)越高，發(fā)生碰撞的可能性越高。

優(yōu)選的，所述發(fā)送模塊具體用于根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，向所述目標(biāo)行人和/或目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息，其中，所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)越高，所述預(yù)警信息的提示效果越顯著。

通過(guò)本發(fā)明的上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明的人車(chē)避撞方法，能夠在不增加額外硬件成本的前提下，利用現(xiàn)有的通信手段進(jìn)行人車(chē)避撞；且通過(guò)對(duì)行人的位置信息序列的預(yù)處理，去除冗余數(shù)據(jù)，有效降低中心服務(wù)平臺(tái)的數(shù)據(jù)處理量，提高響應(yīng)時(shí)間。

附圖說(shuō)明

圖1表示本發(fā)明實(shí)施例的人車(chē)避撞方法的流程圖。

圖2表示本發(fā)明實(shí)施例的人車(chē)避撞裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3表示本發(fā)明具體實(shí)施例的在十字路口處確定潛在沖突區(qū)域的示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

參見(jiàn)圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種人車(chē)避撞方法，用于一中心服務(wù)平臺(tái)，包括：

步驟S102：確定待分析的目標(biāo)區(qū)域；

其中，所述待分析的目標(biāo)區(qū)域例如是具有十字路口的區(qū)域，或具有丁字路 口的區(qū)域，本發(fā)明不對(duì)其進(jìn)行限制，只要是可能會(huì)發(fā)生人車(chē)碰撞的交叉路口區(qū)域即可。

步驟S104：根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息和行人運(yùn)動(dòng)信息，篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)行人，形成行人集合；

實(shí)際應(yīng)用中，只有行人和車(chē)輛同時(shí)進(jìn)入同一區(qū)域，才有可能發(fā)生碰撞。所以，本發(fā)明實(shí)施例的人車(chē)避撞方法中，首先根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的位置信息和行人運(yùn)動(dòng)信息，篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)行人，形成行人集合，再對(duì)行人集合中的目標(biāo)行人進(jìn)行碰撞分析。

具體的，為了確定行人運(yùn)動(dòng)信息，本發(fā)明實(shí)施例中，在步驟S104之前，所述人車(chē)避撞方法還包括步驟S1031～步驟S1033，詳述如下。

步驟S1031：獲取目標(biāo)路段上行人的位置信息序列。

其中，獲取的方式是：中心服務(wù)平臺(tái)通過(guò)移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)，獲取目標(biāo)路段上行人的手持終端，例如手機(jī)上報(bào)的位置信息。而所述目標(biāo)路段與所述目標(biāo)區(qū)域的位置對(duì)應(yīng)，是在中心服務(wù)平臺(tái)中設(shè)定的，例如是距目標(biāo)區(qū)域10米的供行人走的路段。

具體的，中心服務(wù)平臺(tái)可以通過(guò)高精度定位系統(tǒng)，借助CORS基準(zhǔn)站，采用現(xiàn)有技術(shù)中的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)碼相位差分技術(shù)(Real Time Differential，簡(jiǎn)稱RTD)、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)(Real-time kinematic，簡(jiǎn)稱RTK)與慣導(dǎo)相結(jié)合的定位方式(例如當(dāng)行人的手持終端的GPS定位功能失效時(shí)，可以讀取其內(nèi)慣性傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行定位)，實(shí)現(xiàn)對(duì)行人的手持終端的定位，以獲取行人的實(shí)時(shí)位置信息。而且，可以通過(guò)設(shè)置定位時(shí)間間隔，每隔一定的時(shí)間進(jìn)行一次定位，從而獲取同一行人的連續(xù)多個(gè)時(shí)間點(diǎn)的位置信息，即獲取行人的位置信息序列。

而對(duì)于行人的位置信息序列的同一性(即屬于同一個(gè)人的各位置信息)，可以通過(guò)所述行人的手持終端的用戶標(biāo)識(shí)信息，例如國(guó)際移動(dòng)用戶識(shí)別碼IMSI、手機(jī)號(hào)碼等來(lái)表征。

步驟S1032：刪除所述位置信息序列中的錯(cuò)誤位置信息，得到有效位置信息序列，所述錯(cuò)誤位置信息的第一位置點(diǎn)與和所述錯(cuò)誤位置信息相鄰的位置信息的第二位置點(diǎn)之間的距離大于一預(yù)設(shè)閾值。

由于存在定位誤差，并非需要將位置信息序列中所有的位置信息都作為處 理對(duì)象，因此，需要對(duì)獲取的位置信息序列進(jìn)行一定的預(yù)處理，從而提高定位數(shù)據(jù)的精準(zhǔn)度，降低中心服務(wù)平臺(tái)處理的數(shù)據(jù)量。

具體的，在本發(fā)明實(shí)施例中，可采用改進(jìn)的閾值檢測(cè)法，對(duì)所述位置信息序列進(jìn)行預(yù)處理，刪除所述位置信息序列中的錯(cuò)誤位置信息，得到有效位置信息序列。而所述錯(cuò)誤位置信息對(duì)應(yīng)的第一位置點(diǎn)與和所述錯(cuò)誤位置信息相鄰的位置信息對(duì)應(yīng)的第二位置點(diǎn)之間的距離大于一預(yù)設(shè)閾值。

其中，對(duì)所述位置信息序列進(jìn)行預(yù)處理，可采用如下邏輯：

首先，中心服務(wù)平臺(tái)可以預(yù)先根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的位置信息，以及其附近道路的寬度信息，定義數(shù)據(jù)篩選范圍，對(duì)獲取到的行人的位置信息序列進(jìn)行簡(jiǎn)單的篩選。通常情況下，在目標(biāo)區(qū)域確定后，所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息就是固定的，可以直接采用現(xiàn)有地圖提供的位置信息，也可以通過(guò)事先測(cè)量，手動(dòng)標(biāo)記的方式錄入中心服務(wù)平臺(tái)的數(shù)據(jù)庫(kù)。

而所述數(shù)據(jù)篩選范圍例如是以目標(biāo)區(qū)域?yàn)橹行牡囊粋€(gè)正方形區(qū)域，邊長(zhǎng)為大于道路寬度的一個(gè)預(yù)設(shè)數(shù)值，這樣，通過(guò)電子地圖匹配，中心服務(wù)平臺(tái)可將獲得的位置信息序列匹配到電子地圖上，確定出落入該數(shù)據(jù)篩選范圍內(nèi)的位置點(diǎn)。

再利用閾值檢測(cè)法對(duì)篩選后的位置信息進(jìn)行如下處理：

(1)以行人的手持終端的用戶標(biāo)識(shí)為依據(jù)，確定每個(gè)行人的位置信息序列。再對(duì)每個(gè)行人的位置信息序列，按照時(shí)間先后順序，從初始位置信息開(kāi)始遍歷，根據(jù)閾值檢測(cè)法檢驗(yàn)各位置信息是否為錯(cuò)誤位置信息，且在遍歷過(guò)程中只標(biāo)記錯(cuò)誤位置信息的位置點(diǎn)和連續(xù)錯(cuò)誤位置信息的個(gè)數(shù)n，不對(duì)錯(cuò)誤位置信息做刪除處理。

此處的閾值檢測(cè)法例如為：當(dāng)連續(xù)位置信息的位置點(diǎn)之間的距離超過(guò)一閾值時(shí)，認(rèn)為存在錯(cuò)誤位置信息。

舉例來(lái)說(shuō)，行人A的位置信息序列的位置點(diǎn)的排列順序?yàn)?、2、3、4、5。如果1與2之間的距離小于一閾值，則認(rèn)為2是正確位置點(diǎn)(即2對(duì)應(yīng)的位置信息是正確的)；進(jìn)而判定3是否正確，如果2與3之間的距離小于該閾值，認(rèn)為3是正確位置點(diǎn)，如果大于該閾值，認(rèn)為3是錯(cuò)誤位置點(diǎn)；在3為錯(cuò)誤位置點(diǎn)的情況下，判斷4是否正確，如果3與4之間的距離也大于該閾值，則4 很可能是正確位置點(diǎn)，但先判定4為錯(cuò)誤位置點(diǎn)；在判斷5時(shí)，如果4與5之間的距離小于該閾值，則認(rèn)為5是正確位置點(diǎn)。為了避免上述4的誤判斷情況，當(dāng)發(fā)現(xiàn)有連續(xù)的錯(cuò)誤位置點(diǎn)時(shí)，首先標(biāo)記錯(cuò)誤位置點(diǎn)，即標(biāo)記3和4對(duì)應(yīng)的錯(cuò)誤位置點(diǎn)，并記錄連續(xù)錯(cuò)誤位置信息的個(gè)數(shù)為n＝2。

(2)在發(fā)現(xiàn)了(1)中存在連續(xù)的錯(cuò)誤位置信息時(shí)，將(1)中記錄的連續(xù)錯(cuò)誤位置信息的個(gè)數(shù)為n與連續(xù)錯(cuò)誤位置信息的最大可能個(gè)數(shù)N進(jìn)行比較。當(dāng)n>N時(shí)，認(rèn)為標(biāo)記為錯(cuò)誤位置點(diǎn)的位置信息確實(shí)為錯(cuò)誤位置信息，對(duì)其做刪除處理；當(dāng)n≤N時(shí)，認(rèn)為標(biāo)記為錯(cuò)誤位置點(diǎn)中的第一個(gè)位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置信息為錯(cuò)誤位置信息，予以刪除，而第二個(gè)位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置信息不是錯(cuò)誤位置信息，不進(jìn)行處理，進(jìn)而以第二個(gè)位置點(diǎn)為依據(jù)進(jìn)行后續(xù)位置點(diǎn)的判斷。

步驟S1033：根據(jù)所述有效位置信息序列，確定出目標(biāo)路段上行人的行人運(yùn)動(dòng)信息。

在進(jìn)行了步驟S1032的預(yù)處理后，每個(gè)行人的有效位置信息序列具體是按照時(shí)間先后順序的位置信息，構(gòu)成所述行人的運(yùn)動(dòng)軌跡。而從行人的運(yùn)動(dòng)軌跡中，就可確定出目標(biāo)路段上行人的行人運(yùn)動(dòng)信息，例如行人的運(yùn)動(dòng)方向、行人的運(yùn)動(dòng)速度等。

步驟S106：根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息和車(chē)輛運(yùn)動(dòng)信息，篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)車(chē)輛，形成車(chē)輛集合。

其中，所述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)信息在實(shí)際應(yīng)用中，可由車(chē)輛上的采集裝置以一定的采樣頻率(如1s)獲取后，上報(bào)給中心服務(wù)平臺(tái)。具體地，車(chē)輛上一般安裝有全球定位系統(tǒng)GPS、車(chē)載診斷系統(tǒng)OBD、加速度傳感器G-Sensor等。在車(chē)輛行駛過(guò)程中，通過(guò)GPS、OBD以及G-Sensor，可獲取到車(chē)輛的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)信息，如位置、車(chē)速、加速度、俯仰角、轉(zhuǎn)向角等，并傳遞到信息采集模塊，進(jìn)而，上傳至中心服務(wù)平臺(tái)。

這樣，通過(guò)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)信息，可確定相應(yīng)車(chē)輛的行進(jìn)方向，進(jìn)而篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)車(chē)輛，形成車(chē)輛集合。

需要說(shuō)明的是，目標(biāo)范圍內(nèi)的車(chē)輛都可通過(guò)上述過(guò)程將自身的運(yùn)動(dòng)信息上傳至中心服務(wù)平臺(tái)。而所述目標(biāo)范圍例如是距目標(biāo)區(qū)域500米的范圍，由中心服務(wù)平臺(tái)預(yù)設(shè)，本發(fā)明不對(duì)其進(jìn)行限制。

步驟S108：對(duì)來(lái)自所述行人集合中的待分析行人和來(lái)自所述車(chē)輛集合的待分析車(chē)輛進(jìn)行沖突分析，判斷是否存在碰撞可能。

由于存在定位誤差，通過(guò)步驟S104篩選出的目標(biāo)行人，也就是通過(guò)位置信息序列確定出預(yù)計(jì)將進(jìn)入目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)行人，在距所述目標(biāo)區(qū)域較近時(shí)，可能具有遠(yuǎn)離所述目標(biāo)區(qū)域的加速度。即實(shí)際上，這部分目標(biāo)行人是遠(yuǎn)離目標(biāo)區(qū)域，并非預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域。

所以，在本發(fā)明具體實(shí)施例中，要進(jìn)行沖突分析的待分析行人可滿足以下條件：由所述待分析行人的加速度信息確定的行人運(yùn)動(dòng)方向，是預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域。

其中，所述加速度信息例如是中心服務(wù)平臺(tái)通過(guò)行人的手持終端的加速度傳感器獲取的，以與位置信息序列相結(jié)合，確定行人運(yùn)動(dòng)方向。

本發(fā)明實(shí)施例中，要進(jìn)行沖突分析的待分析車(chē)輛是滿足以下任一預(yù)設(shè)判別標(biāo)準(zhǔn)的危險(xiǎn)車(chē)輛：(1)車(chē)輛的型號(hào)是大貨車(chē)、大客車(chē)以及運(yùn)輸危險(xiǎn)化學(xué)品、煙花爆竹、民用爆炸物品的道路專用車(chē)輛；(2)上年度違章扣分超過(guò)預(yù)設(shè)值的車(chē)輛；(3)在距目標(biāo)區(qū)域一定距離時(shí)，沒(méi)有采取減速行為的車(chē)輛。

其中，車(chē)輛的屬性信息例如車(chē)輛的型號(hào)、車(chē)頭寬度和上年度違章扣分情況，可以預(yù)先存儲(chǔ)于中心服務(wù)平臺(tái)，例如存儲(chǔ)在屬性文件或硬件模塊中，供后續(xù)使用。

具體的，所述步驟S108的沖突分析包括以下步驟：

步驟S1081：確定所述待分析行人和待分析車(chē)輛在所述目標(biāo)區(qū)域的潛在沖突區(qū)域。

其中，所述潛在沖突區(qū)域是待分析行人和待分析車(chē)輛在目標(biāo)區(qū)域可能會(huì)發(fā)生碰撞的區(qū)域，一般處于斑馬線等位置。

例如，目標(biāo)區(qū)域是十字路口，潛在沖突區(qū)域?yàn)閳A形，而圓心為待分析車(chē)輛行駛方向與待分析行人過(guò)街方向的交點(diǎn)，半徑為待分析車(chē)輛的車(chē)頭寬度。具體地，待分析車(chē)輛行駛方向可根據(jù)待分析車(chē)輛的歷史位置軌跡及所處車(chē)道得出，待分析行人過(guò)街方向可根據(jù)待分析行人所在的位置判斷。

參見(jiàn)圖3所示，待分析行人處于安全島I1，則其過(guò)街方向?yàn)閺腎1到I2，或從I1到I4。而待分析車(chē)輛位于左轉(zhuǎn)車(chē)道，行駛方向?yàn)樽员毕蛭?，則相應(yīng)的 潛在沖突區(qū)域，就如圖3中A區(qū)域或B區(qū)域所示。

步驟S1082：計(jì)算在不同時(shí)刻，所述待分析行人和待分析車(chē)輛以各自速度抵達(dá)所述潛在沖突區(qū)域的時(shí)間差，得到時(shí)間差序列。

具體的，本發(fā)明采用基于沖突時(shí)間差(Time difference to collision，TDTC)的安全評(píng)價(jià)模型進(jìn)行沖突分析。而沖突時(shí)間差(TDTC，可簡(jiǎn)稱為時(shí)間差)的定義如下：假定從t時(shí)刻起行人和車(chē)輛的速度和方向保持不變，則t時(shí)刻的TDTC值為行人抵達(dá)潛在沖突區(qū)域的時(shí)間減去車(chē)輛抵達(dá)潛在沖突區(qū)域的時(shí)間。

步驟S1083：判斷所述時(shí)間差序列中的時(shí)間差是否落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)。

其中，如果時(shí)間差落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)，則待分析行人和待分析車(chē)輛可能會(huì)發(fā)生碰撞，否則，不會(huì)發(fā)生碰撞。

步驟S1084：根據(jù)所述時(shí)間差序列中的時(shí)間差連續(xù)落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)的情況，確定所述待分析行人和待分析車(chē)輛在所述潛在沖突區(qū)域發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，其中，連續(xù)落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)的時(shí)間差越多，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)越高，發(fā)生碰撞的可能性越高。

具體的，如果所述時(shí)間差序列中的時(shí)間差一直落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)，則所述待分析行人和待分析車(chē)輛在所述潛在沖突區(qū)域發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)一直存在，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)高；如果所述時(shí)間差序列中的時(shí)間差一直落入危險(xiǎn)區(qū)間外，則所述待分析行人和待分析車(chē)輛在所述潛在沖突區(qū)域發(fā)生碰撞的可能性很小，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)低，其它情況下，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為中等。

舉例來(lái)說(shuō)，本發(fā)明具體實(shí)施例中的安全評(píng)價(jià)模型(評(píng)價(jià)函數(shù))可如下所述：

其中的參數(shù)說(shuō)明如下：

i為針對(duì)同一對(duì)待分析對(duì)象(即待分析行人和待分析車(chē)輛)在不同時(shí)刻計(jì)算得出TDTC值的序號(hào)；

q_TDTC(t_i)為t_i時(shí)刻的TDTC值；

[t_L,t_R)為危險(xiǎn)區(qū)間，若TDTC值落入此區(qū)間，則認(rèn)為待分析行人和待分析車(chē)輛在潛在沖突區(qū)域可能會(huì)發(fā)生碰撞，是危險(xiǎn)的；

x_i為定義的中間參數(shù)，等于0或1，0表示安全，1表示危險(xiǎn)；

S_i為對(duì)多個(gè)時(shí)刻的x_i值進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析值。

根據(jù)上述的安全評(píng)價(jià)模型進(jìn)行沖突分析的邏輯如下：

S_i＝1：每個(gè)檢測(cè)時(shí)刻的x_i均為0，即TDTC值在每個(gè)檢測(cè)時(shí)刻均落入危險(xiǎn)區(qū)間外，則認(rèn)為沖突是相對(duì)安全的，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為A；

S_i＝2：開(kāi)始檢測(cè)時(shí)刻的x_i有等于1的情況，后續(xù)檢測(cè)時(shí)刻的x_i均為0，即TDTC值開(kāi)始落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)，后續(xù)均落在危險(xiǎn)區(qū)間外，這說(shuō)明待分析行人或待分析車(chē)輛可能已發(fā)現(xiàn)對(duì)方，并產(chǎn)生了避讓行為，則認(rèn)為碰撞存在潛在的危險(xiǎn)，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為B；

S_i＝3：每個(gè)檢測(cè)時(shí)刻的x_i均為1，即TDTC值持續(xù)的落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)，這很可能是待分析行人和待分析車(chē)輛之間沒(méi)有避讓行為，或是避讓行為不夠迅速及時(shí)，則認(rèn)為碰撞的可能性一直存在，行人是危險(xiǎn)的，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為C。

這樣，處于風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)B或C的待分析行人和待分析車(chē)輛，在潛在沖突區(qū)域發(fā)生碰撞的可能性很高。

步驟S110：在得到存在碰撞可能的分析結(jié)果時(shí)，向所述待分析行人和/或待分析車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息。

其中，發(fā)送預(yù)警信息例如是向待分析行人的手機(jī)、智能手表等手持終端發(fā)送通知消息、或發(fā)送控制信號(hào)使其產(chǎn)生振動(dòng)、蜂鳴等多種形式的預(yù)警聲音，以提示行人；和/或向車(chē)載終端發(fā)送控制信號(hào)產(chǎn)生聲音預(yù)警、或在車(chē)輛的抬頭顯示儀中顯示行人位置等，以提示相應(yīng)車(chē)輛的駕駛者。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述步驟S110包括：

根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，向所述待分析行人和/或待分析車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息，其中，所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)越高，所述預(yù)警信息的提示效果越顯著。

例如，中心服務(wù)平臺(tái)對(duì)待分析行人E和待分析車(chē)輛F進(jìn)行沖突分析，如果確定出E和F在潛在沖突區(qū)域發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為A，就可向E的手機(jī)發(fā)送控制信號(hào)使其產(chǎn)生振動(dòng)，以提示行人E；如果確定出E和F在潛在沖突區(qū) 域發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為B，就可向E的手機(jī)發(fā)送控制信號(hào)使其產(chǎn)生蜂鳴，加強(qiáng)對(duì)行人E的提示效果；如果確定出E和F在潛在沖突區(qū)域發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為C，就可向E的手機(jī)發(fā)送控制信號(hào)使其產(chǎn)生蜂鳴，同時(shí)在F的抬頭顯示儀中顯示E的位置，以同時(shí)提示行人E和車(chē)輛F的駕駛者。

本發(fā)明實(shí)施例的人車(chē)避撞方法，能夠在不增加額外硬件成本的前提下，利用現(xiàn)有的通信手段進(jìn)行人車(chē)避撞；且通過(guò)對(duì)行人的位置信息序列的預(yù)處理，去除冗余數(shù)據(jù)，有效降低中心服務(wù)平臺(tái)的數(shù)據(jù)處理量，提高響應(yīng)時(shí)間。

參見(jiàn)圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種人車(chē)避撞裝置，用于一中心服務(wù)平臺(tái)，包括：

第一確定模塊21，用于確定待分析的目標(biāo)區(qū)域；

第一篩選模塊22，用于根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息和行人運(yùn)動(dòng)信息，篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)行人，形成行人集合；

第二篩選模塊23，用于根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域的位置信息和車(chē)輛運(yùn)動(dòng)信息，篩選出預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域的目標(biāo)車(chē)輛，形成車(chē)輛集合；

分析模塊24，用于對(duì)來(lái)自所述行人集合中的待分析行人和來(lái)自所述車(chē)輛集合的待分析車(chē)輛進(jìn)行沖突分析，判斷是否存在碰撞可能；

發(fā)送模塊25，用于在得到存在碰撞可能的分析結(jié)果時(shí)，向所述待分析行人和/或待分析車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息。

具體的，所述人車(chē)避撞裝置還包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)路段上行人的位置信息序列；

刪除模塊，用于刪除所述位置信息序列中的錯(cuò)誤位置信息，得到有效位置信息序列，其中，所述錯(cuò)誤位置信息的第一位置點(diǎn)與和所述錯(cuò)誤位置信息相鄰的位置信息的第二位置點(diǎn)之間的距離大于一預(yù)設(shè)閾值；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述有效位置信息序列，確定出目標(biāo)路段上行人的行人運(yùn)動(dòng)信息。

優(yōu)選的，所述待分析行人滿足以下條件：由所述待分析行人的加速度信息確定的行人運(yùn)動(dòng)方向，是預(yù)計(jì)將進(jìn)入所述目標(biāo)區(qū)域。

優(yōu)選的，所述待分析車(chē)輛是滿足以下任一預(yù)設(shè)判別標(biāo)準(zhǔn)的危險(xiǎn)車(chē)輛：(1)車(chē)輛的型號(hào)是大貨車(chē)、大客車(chē)以及運(yùn)輸危險(xiǎn)化學(xué)品、煙花爆竹、民用爆炸物品 的道路專用車(chē)輛；(2)上年度違章扣分超過(guò)預(yù)設(shè)值的車(chē)輛；(3)在距目標(biāo)區(qū)域一定距離時(shí)，沒(méi)有采取減速行為的車(chē)輛。

所述分析模塊包括：

第一確定子模塊，用于確定所述待分析行人和待分析車(chē)輛在所述目標(biāo)區(qū)域的潛在沖突區(qū)域；

計(jì)算模塊，用于計(jì)算在不同時(shí)刻，所述待分析行人和待分析車(chē)輛以各自速度抵達(dá)所述潛在沖突區(qū)域的時(shí)間差，得到時(shí)間差序列；

判斷模塊，用于判斷所述時(shí)間差序列中的時(shí)間差是否落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)；

第二確定子模塊，用于根據(jù)所述時(shí)間差序列中的時(shí)間差連續(xù)落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)的情況，確定所述待分析行人和待分析車(chē)輛在所述潛在沖突區(qū)域發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，其中，連續(xù)落入危險(xiǎn)區(qū)間內(nèi)的時(shí)間差越多，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)越高，發(fā)生碰撞的可能性越高。

所述發(fā)送模塊具體用于根據(jù)所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，向所述目標(biāo)行人和/或目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送預(yù)警信息，其中，所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)越高，所述預(yù)警信息的提示效果越顯著。

本發(fā)明實(shí)施例的人車(chē)避撞裝置，能夠在不增加額外硬件成本的前提下，利用現(xiàn)有的通信手段進(jìn)行人車(chē)避撞；且通過(guò)對(duì)行人的位置信息序列的預(yù)處理，去除冗余數(shù)據(jù)，有效降低中心服務(wù)平臺(tái)的數(shù)據(jù)處理量，提高響應(yīng)時(shí)間。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。