本發明涉及使搬運機器人、汽車、其他作業車輛自動駕駛的控制系統的運行設計域(operational?design?domain，以下稱為odd)的設計支援方法、設計支援系統及程序。

背景技術：

1、近年來，開發出了實現汽車的自動駕駛和搬運機器人、工程機械等各種工業用車輛的自動行駛的控制系統。通過工業用車輛的自動化，期待基于現場無人化實現的成本降低和基于作業效率均勻化實現的現場的作業效率改善。另外通過汽車的自動駕駛化期待改善交通堵塞和減少事故。

2、實現自動化的控制系統的構成和規格根據作為對象的車輛和所運行的環境而多種多樣，由于在其設計中需要使車輛的控制特性與對環境的適用性能磨合等的專業技能，所以需要大量的工時。

3、尤其是，在車輛的控制特性與對環境的適用性能的磨合中，需要定義保證自動駕駛控制系統的動作的環境條件即odd，進行開發的工程師要調查導入自動駕駛車輛的環境、并確認與自動駕駛控制系統的規格的匹配性，這也需要巨大的開發成本。

4、作為odd的定義及更新方法，已知專利文獻1所記載的設計支援系統。在專利文獻1中，記載有根據環境地圖生成數據集、并根據自動駕駛控制系統的安全評價來定義針對條件空間的odd的技術。另外，定義好的odd當接收到追加數據時能夠進行更新。通過這樣的設計支援系統，能夠不依賴于個人的專業技能而根據環境地圖自動地定義odd，因此能夠削減開發所需的人數，降低開發成本。

5、現有技術文獻

6、專利文獻

7、專利文獻1：wo2021147301a1號公報

技術實現思路

1、根據專利文獻1所記載的基于環境數據集以(運轉率等的)可靠性評價為基準進行odd定義的設計支援系統，存在如下情況，即，對于與提供自動駕駛服務的環境一致的odd，所要求的自動駕駛控制系統成為高功能，但不滿足基于自動駕駛服務實現的企業主出示的重要業績評價指標。例如開發成本的增加、運轉率的降低。

2、由此，在本發明中，目的在于提供能夠設計抑制自動駕駛服務的開發成本增加以及改善企業主的重要業績評價指標的odd的設計支援方法、設計支援系統及程序。

3、根據以上，在本發明中，提供“一種設計支援系統，獲取顧客要求和來自對顧客所管理的服務提供區域的環境進行計測的環境計測裝置的環境數據，并輸出顧客的重要業績評價指標的改善值，上述設計支援系統的特征在于，具備：自動駕駛控制功能數據庫，其保存有用于對在服務提供區域行駛的車輛進行自動駕駛控制的程序；區域環境數據生成部，其具備使用環境數據來生成服務提供區域的數字地圖的區域數字地圖生成部；自動駕駛odd自動定義部，其根據數字地圖的信息生成并輸出運行設計域，該運行設計域為用于運行自動駕駛服務的環境制約條件；odd調整部，其針對從自動駕駛odd自動定義部輸出的運行設計域，評價與自動駕駛控制程序成對保存的自動駕駛控制功能規格的充足性，并基于評價結果變更運行設計域；自動駕駛控制系統評價部，其基于顧客要求來評價運行設計域；和kpi評價部，其基于顧客要求生成對顧客的重要業績評價指標進行評價的顧客要求評價式，基于從自動駕駛控制系統評價部輸出的值而運算顧客要求評價式，并輸出運行設計域和顧客的重要業績評價指標，odd調整部基于通過kpi評價部運算輸出的顧客要求評價式的值，以使顧客要求評價式的值與以前的顧客要求評價式的值相比提高的方式對上述運行設計域施加變更，kpi評價部基于變更后的運行設計域，輸出顧客的重要業績評價指標的改善值。”

4、另外在本發明中，提供“一種設計支援方法，獲取顧客要求和來自對顧客所管理的服務提供區域的環境進行計測的環境計測裝置的環境數據，并使用計算機裝置輸出顧客的重要業績評價指標的改善值，上述設計支援方法的特征在于，具備自動駕駛控制功能數據庫，該自動駕駛控制功能數據庫保存有用于對在服務提供區域行駛的車輛進行自動駕駛控制的自動駕駛控制程序，計算機裝置的運算部使用環境數據，生成服務提供區域的數字地圖，根據數字地圖的信息生成成為用于運行自動駕駛服務的環境制約條件的運行設計域，針對運行設計域，評價與自動駕駛控制程序成對保存的自動駕駛控制功能規格的充足性，基于評價結果變更運行設計域，基于顧客要求評價運行設計域，并基于顧客要求生成對顧客的重要業績評價指標進行評價的顧客要求評價式，基于從自動駕駛控制系統評價部輸出的值運算顧客要求評價式，得到運行設計域和顧客的重要業績評價指標，并且基于顧客要求評價式的值，以使顧客要求評價式的值與以前的顧客要求評價式的值相比提高的方式對運行設計域施加變更，基于變更后的運行設計域，得到顧客的重要業績評價指標的改善值。”

5、另外在本發明中，提供“一種設計支援程序，用于獲取顧客要求和來自對顧客所管理的服務提供區域的環境進行計測的環境計測裝置的環境數據，并輸出顧客的重要業績評價指標的改善值，上述設計支援程序的特征在于，具備如下程序：自動駕駛控制功能程序，其為用于對在服務提供區域行駛的車輛進行自動駕駛控制的自動駕駛控制程序；區域環境數據生成程序，其具備使用環境數據來生成服務提供區域的數字地圖的區域數字地圖生成部；自動駕駛odd自動定義程序，其根據數字地圖的信息生成并輸出運行設計域，該運行設計域為用于運行自動駕駛服務的環境制約條件；odd調整程序，其針對運行設計域，評價與自動駕駛控制程序成對保存的自動駕駛控制功能規格的充足性，并基于評價結果變更運行設計域；自動駕駛控制系統評價程序，其基于顧客要求來評價運行設計域；和kpi評價程序，其基于顧客要求生成對顧客的重要業績評價指標進行評價的顧客要求評價式，基于從自動駕駛控制系統評價程序輸出的值而運算顧客要求評價式，并輸出運行設計域和顧客的重要業績評價指標，odd調整程序基于通過kpi評價程序運算輸出的顧客要求評價式的值，以使顧客要求評價式的值與以前的顧客要求評價式的值相比提高的方式對運行設計域施加變更，kpi評價程序基于變更后的運行設計域，輸出顧客的重要業績評價指標的改善值。”

6、發明效果

7、根據本發明，相對于以往僅在基于提供自動駕駛服務的環境的odd下提供自動駕駛，能夠提供可自動地設計能夠改善企業主的重要業績評價指標的odd的設計支援系統。由此能夠提供改善企業主的重要業績評價指標的自動駕駛服務。

技術特征：

1.一種設計支援系統，獲取顧客要求和來自對顧客所管理的服務提供區域的環境進行計測的環境計測裝置的環境數據，并輸出顧客的重要業績評價指標的改善值，所述設計支援系統的特征在于，具備：

2.如權利要求1所述的設計支援系統，其特征在于，

3.如權利要求1所述的設計支援系統，其特征在于，

4.如權利要求1所述的設計支援系統，其特征在于，

5.如權利要求1所述的設計支援系統，其特征在于，

6.如權利要求1所述的設計支援系統，其特征在于，

7.如權利要求1所述的設計支援系統，其特征在于，

8.如權利要求7所述的設計支援系統，其特征在于，

9.如權利要求1所述的設計支援系統，其特征在于，

10.如權利要求1所述的設計支援系統，其特征在于，

11.一種設計支援方法，獲取顧客要求和來自對顧客所管理的服務提供區域的環境進行計測的環境計測裝置的環境數據，并使用計算機裝置輸出顧客的重要業績評價指標的改善值，所述設計支援方法的特征在于，

12.一種設計支援程序，用于獲取顧客要求和來自對顧客所管理的服務提供區域的環境進行計測的環境計測裝置的環境數據，并輸出顧客的重要業績評價指標的改善值，所述設計支援程序的特征在于，具備如下程序：

技術總結
提供能夠對抑制自動駕駛服務的開發成本增加以及改善企業主的重要業績評價指標的ODD進行設計的設計支援方法、設計支援系統及程序。一種設計支援系統，獲取顧客要求和來自對顧客所管理的服務提供區域的環境進行計測的環境計測裝置的環境數據，并輸出顧客的重要業績評價指標的改善值，該設計支援系統的特征在于，具備：自動駕駛控制功能數據庫，其保存有用于對在服務提供區域行駛的車輛進行自動駕駛控制的程序；區域環境數據生成部，其具備使用環境數據來生成服務提供區域的數字地圖的區域數字地圖生成部；自動駕駛ODD自動定義部，其根據數字地圖的信息生成并輸出運行設計域，該運行設計域為用于運行自動駕駛服務的環境制約條件；ODD調整部，其針對從自動駕駛ODD自動定義部輸出的運行設計域，評價與自動駕駛控制程序成對保存的自動駕駛控制功能規格的充足性，并基于評價結果變更運行設計域；自動駕駛控制系統評價部，其基于顧客要求來評價運行設計域；和KPI評價部，其基于顧客要求生成對顧客的重要業績評價指標進行評價的顧客要求評價式，基于從自動駕駛控制系統評價部輸出的值而運算顧客要求評價式，并輸出運行設計域和顧客的重要業績評價指標，ODD調整部基于通過KPI評價部運算輸出的顧客要求評價式的值，以使顧客要求評價式的值與以前的顧客要求評價式的值相比提高的方式對上述運行設計域施加變更，KPI評價部基于變更后的運行設計域，輸出顧客的重要業績評價指標的改善值。

技術研發人員：齋藤哲平,石原新士,酒井貴大
受保護的技術使用者：株式會社日立制作所
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28