專利名稱：伺服電動機驅動裝置及伺服電動機驅動方法
技術領域：
本發明涉及一種伺服電動機驅動裝置及其驅動方法，由順變電路將交流電源變換為直流電，然后進一步由逆變電路將該直流電變換為交流電并提供給伺服電動機來驅動該伺服電動機。特別是涉及對設置在可動機構的，向可動機構提供動力的多個伺服電動機進行驅動的伺服電動機驅動裝置及其驅動方法。
背景技術：
圖1是驅動多個伺服電動機的現有裝置的說明圖。多個伺服電動機5、5’、...、5”分別與逆變裝置2、2’、...、2”相連接，各個逆變裝置2、2’、...、2”從三相交流電源1接收電力。
各個逆變裝置2、2’、...、2”在由各自的順變電路3、3’、...、3”把由三相交流電源所提供的交流電變換為直流電后，進一步由(例如，PWM控制電路)逆變控制部(沒有圖示)控制各個逆變電路4、4’、...、4”把被變換的直流電分別變換為具有希望的頻率及電壓的三相交流電來分別提供給各個伺服電動機5、5’、...、5”。
圖2是圖1所示的逆變裝置2、2’、...、2”的現有例子。在圖2中只表示逆變裝置2的結構，雖然省略了其他逆變裝置2’、...、2”的結構，但是這些逆變裝置2、2’、...、2”具有全部相同的結構。
順變電路3具備橋電路，由動力元件(例如晶體(三極)管等)T31～T36以及與這些動力元件逆并聯連接的二極管D31～D36組成；和蓄電部(例如電容器)，在平滑順變電路3的輸出的同時，存儲在使電動機5減速或停止時由電動機5的感應電動勢產生的再生電力。
當電動機5動力運行時，順變電路3通過二極管D31～D36對由三相交流電源1提供的交流電進行全波整流變換為直流電。另一方面，當電動機5再生時，通過再生控制部31與三相交流電源2的相位同步地驅動動力元件T31～T36，可以對電源1再生再生電力。
逆變電路4由晶體(三極)管T41～T46以及與這些晶體(三極)管并聯連接的二極管D41～D46構成橋電路。然后，通過這些晶體(三極)管T41～T46的ON/OFF例如由晶體(三極)管PWM控制電路等逆變控制部(沒有圖示)進行控制，來產生具有希望的電壓以及頻率的交流電壓信號，并通過向電動機5提供該交流電壓信號來進行電動機5的速度控制。
圖3是圖1所示的逆變裝置2、2’、...、2”的其他的現有例子。與圖2一樣只表示逆變裝置2的結構而省略其他逆變裝置2’、...、2”的結構。
圖3所示的逆變裝置1的順變電路3使用由二極管D31～D36組成的三相二極管橋電路來代替由動力元件以及與動力元件逆并聯連接的二極管組成的橋電路來對供給電壓進行全波整流。而且，順變電路3的輸出端之間由再生電阻R相連接，在電動機5再生時，通過使晶體(三極)管T37為ON經由再生電阻R流動電流，由此將再生能量轉換為熱能進行消耗(這稱為電阻再生)。
如此，在現有的驅動多個伺服電動機5的伺服電動機驅動裝置中，對于每一臺伺服電動機5，要分別設置一臺具有順變電路3及逆變電路4的逆變裝置2來驅動伺服電動機。
在日本公開專利公報2002-113737號中公開了一種逆變裝置，由一個順變電路對分別驅動多個伺服電動機的多個逆變電路提供直流電。

發明內容
但是，在上述圖1及圖2所示的電源再生方式的逆變裝置2中，由一臺逆變裝置2驅動一臺伺服電動機5，此外為了使伺服電動機5的再生能量返回到電源，需要將該再生能量從逆變裝置2中取出一次。因此，存在在順變電路3的動力元件及電源線中產生能量損失，再生能量的再利用效率低的問題。此外，由于驅動伺服電動機5的電力幾乎都是經由順變電路從電源取出，因此存在順變電路部分大型化的問題。
另外，在上述圖3所示的電阻再生方式的逆變裝置2中，伺服電動機5的再生能量以熱能的方式被消耗掉。因此，存在的問題為不能再利用再生能量，同時為了避免由過剩的通電電流引起的再生電阻R的熱破壞無法提高再生時順變電路輸出端之間的電壓，存在設計上的制約。
而且，在上述日本公開專利公報2002-113737號中記述的逆變裝置可以不把再生動作時由電動機產生的再生能量返回到電源，而由動力運行中的其他的電動機來消耗。但是，這種再生能量的再利用方式只局限于在某個電動機動力運行時有其他電動機暫時進行再生動作的情況，而在其他情況下則進行上述圖1及圖3所示的電阻再生。因此，再生能量的再利用是非常有限的。
鑒于以上問題，本發明的目的在于發明一種可以提高伺服電動機的再生能量的再利用效率的，驅動多個伺服電動機的伺服電動機驅動裝置以及伺服電動機的驅動方法，為了達成上述目的，在本發明中，具備分別對各個伺服電動機提供交流電的多個逆變電路和通用地向這些逆變電路提供電源的順變電路來構成伺服電動機驅動裝置，在對某一伺服電動機給予加速指令時，同時對另外某一伺服電動機給予減速指令。
即，涉及本發明第一方式的伺服電動機驅動裝置是被設置在由至少包含第1伺服電動機和第伺服2電動機的多個伺服電動機提供動力的可動機構中的，驅動各個伺服電動機的伺服電動機驅動裝置，其具備分別向這些多個伺服電動機提供交流電的多個逆變電路；通用地對這些多個逆變電路提供電源的順變電路；和逆變控制部，分別同時地將對應第1伺服電動機的加速指令和對應第2伺服電動機的減速指令給予分別與這些伺服電動機相對應的各個逆變電路。
較為理想的是將這些第1以及第2伺服電動機設置在可動機構中以使其中一方的轉矩經由上述可動機構傳到另一方。
另外，可以由在逆變控制部上運行的程序來生成對應第1伺服電動機的加速指令以及對應第2伺服電動機的減速指令，并給予逆變控制部。
另外更為理想的是，上述逆變控制部至少在給予對應第2伺服電動機的減速指令的期間，同時給予對應第1伺服電動機的加速指令。
此外，上述逆變控制部可以控制分別與第1伺服電動機及第2伺服電動機相對應的逆變電路，使各個電動機產生的轉矩反向作用于可動機構。
上述可動機構例如可以是沖壓機構。這時，在該沖壓機構的沖壓軸用伺服電動機使用上述第1伺服電動機，緩沖用伺服電動機使用上述第2伺服電動機。
上述可動機構也可以是纜繩卷繞機構。這時，在纜繩卷繞機構的卷繞用伺服電動機使用上述第1伺服電動機，在纜繩輸出用伺服電動機使用上述第2伺服電動機。
上述可動機構也可以是應用于印刷裝置的印刷材料卷繞機構。這時，在該印刷材料卷繞機構的卷繞用伺服電動機使用上述第1伺服電動機，在輸出用伺服電動機使用上述第2伺服電動機。
另外，涉及本發明第2方式的伺服電動機的驅動方法至少對于第1伺服電動機及第2伺服電動機分別同時地使其進行該第1伺服電動機的動力運行和第2伺服電動機的再生動作，上述第1伺服電動機和第2伺服電動機分別由各個逆變電路來提供電力對可供機構提供動力，上述各個逆變電路由通用的順變電路提供電力。這時，可以使第1伺服電動機以及第2伺服電動機的各個轉矩相互相反地作用于可動機構。


本發明的上述內容和其他目的及特征，可以通過參照附圖及閱讀以下所示的最佳實施例來理解得更加清楚。
圖1是驅動多個伺服電動機的現有裝置的說明圖。
圖2是圖1所示的逆變裝置的現有例子。
圖3是圖1所示的逆變裝置的其他現有例子。
圖4是構成涉及本發明實施例的伺服電動機驅動裝置的逆變裝置的概略結構圖。
圖5是圖4所示的逆變裝置的順變電路的概略結構圖。
圖6是圖4所示的逆變裝置的逆變電路的概略結構圖。
圖7是把由涉及本發明實施例的伺服電動機驅動裝置驅動的伺服電動機的動力提供給可動裝置時的說明圖。
圖8是根據本發明實施例來提供動力的沖壓機構的概略結構圖。
圖9是根據本發明實施例來提供動力的卷繞機構的概略結構圖。
具體實施例方式
下面，參照附圖詳細地說明本發明的最佳實施例。圖4是構成涉及本發明實施例的伺服電動機驅動裝置的逆變裝置的概略結構圖。
如圖所示，逆變裝置2具備一個順變電路3，由順變電路3提供通用的直流電的多個逆變電路4、4’、...、4”。順變電路3經由電抗線圈8把由三相交流電源1提供的交流電變換為直流電并輸出到其輸出端O1及O2。
逆變電路4、4’、...、4”各自的一方輸入端I1、I1’、...、I1”與輸出端O1相連接，另一方輸入端I2、I2’、...、I2”與輸出端O2相連接。
由此，由順變電路3提供各自直流電的各個逆變電路4、4’、...、4”(例如PWM控制電路等)由逆變控制部6控制，分別將該直流電變換為具有希望的頻率及電壓的三相交流電，然后將改交流電分別提供給各個伺服電動機5、5’、...、5”。
各個伺服電動機5、5’、...、5”的驅動軸與作為這些伺服電動機5、5’、...、5”的驅動對象的可動機構(沒有圖示)相連接，并向這些可動結構提供動力。
圖5是圖4所示的逆變裝置2的順變電路3的概略結構圖。順變電路3具有和圖2所示的順變電路3同樣的結構。即，具備橋電路，由動力元件(例如晶體(三極)管等)T31～T36以及與這些動力元件逆并聯連接的二極管D31～D36組成；蓄電部C(例如電容器)，在平滑順變電路3的輸出的同時儲存電動機5的再生電力；和再生控制部31，與三相交流電源1的相位同步地驅動動力元件T31～T36對電源1再生再生電力。這些各部分的動作因為與圖2所示的順變電路3的情況一樣，所以省略詳細說明。
圖6是圖4所示的逆變裝置2的逆變電路4的概略結構圖。逆變電路4也具有與圖2所示的逆變電路4相同的結構。即，由晶體(三極)管T41～T46及與這些動力元件逆并聯連接的二極管D41～D46構成的橋電路構成。此外，在圖6中只表示了逆變電路4的結構，雖然省略了其他逆變電路4’、...、4”的結構，但其他的逆變電路全部具有與逆變電路4相同的結構。
逆變控制部6是一種由微型電子計算機或其他處理裝置來實現的控制電路(例如晶體(三極)管PWM控制電路)，通過這些在微型計算機等處理裝置上運行的程序來生成逆變電路4的晶體(三極)管T41～T46的ON/OFF切換信號。而且，通過把作為該ON/OFF切換信號的逆變控制信號提供給各個逆變電路4、4’、...、4”來產生具有希望的電壓及頻率的交流電壓信號，通過將該交流電壓信號提供給各個伺服電動機5、5’、...、5”來進行這些電動機的速度控制。因此，在這里將逆變控制信號(晶體(三極)管T41～T46的ON/OFF切換信號)作為對應各個伺服電動機5、5’、...、5”的加速信號及減速信號。
而且，逆變控制部6在把對應某一伺服電動機或者對應規定的伺服電動機(例如伺服電動機5)的加速指令給予給對應該伺服電動機設置的逆變電路(例如逆變電路4)時，必定在同時把對應其他某一伺服電動機或者對應其他規定的伺服電動機(例如伺服電動機5’)的減速指令給予給對應該伺服電動機設置的逆變電路(例如逆變電路4’)。
或者，逆變控制部6至少在把對應某一伺服電動機或者對應規定的伺服電動機(例如伺服電動機5)的加速指令給予給對應該伺服電動機設置的逆變電路(例如逆變電路4)的期間，必定在同時把對應其他某一伺服電動機或者對應其他規定的伺服電動機(例如伺服電動機5’)的減速指令給予給對應該伺服電動機設置的逆變電路(例如逆變電路4’)。
通過逆變控制部6這樣進行動作，例如在上述的例子當中，在由根據減速指令而減速了(或者，發生了減速轉矩或者進入了再生動作)的伺服電動機5’產生再生能量時，必定存在根據加速指令進行加速(或者，發生了加速轉矩或者進入了動力運行)的其他的伺服電動機5。
此時，由伺服電動機5’產生的再生能量不經由順變電路3而直接由逆變電路4從逆變電路4’接收，并用于伺服電動機5。由此，通過在逆變裝置2內進行再生能量的收授來提高再生能量的利用率上升。
在這里，伺服電動機5作為涉及本發明的第一伺服電動機，伺服電動機5’則作為涉及本發明的第2伺服電動機。
圖7是把由涉及本發明實施例的伺服電動機驅動裝置2驅動的伺服電動機5、5’的動力提供給可動機構7時的說明圖。
如圖所示，伺服電動機5被設置在可動機構7中以使其驅動軸產生的轉矩施加在可動機構7的第1可動部件71上，另一方面，伺服電動機5被設置在可動裝置7中以使其驅動軸產生的轉矩施加在可動機構7的第2可動部件72上。
然后，這些第1可動部件71和第2可動部件72通過傳導部件73連接，由伺服電動機5施加在第1可動部件71的轉矩經由傳導部件73及第2可動部件72傳導到伺服電動機5’的驅動軸，由伺服電動機5’施加在第2可動部件的轉矩經由傳導部件73及第1可動部件71傳導到伺服電動機5的驅動軸。
而且，逆變控制部6對逆變電路4及4’提供逆變控制信號，以使第1伺服電動機5波及到第1可動部件71、第2可動部件72及傳導部件73的力的方向與第2伺服電動機5’波及到第1可動部件71、第2可動部件72及傳導部件73上的力的方向相反。即，逆變控制部6使第1伺服電動機5及第2伺服電動機5’產生的各個轉矩反向作用于可動機構7。
如上述那樣，將伺服電動機5、5’設置在可動機構7中，并且逆變控制部6如上述那樣控制逆變電路4及4’，由此可以控制各個電動機以使在第1伺服電動機5及第2伺服電動機5’中的任意一方進行再生動作時，另一方進行動力運行。
例如，考慮第1可動部件71、第2可動部件72及傳導部件73沿著第1伺服電動機5產生的轉矩施加的力的方向進行運動的情況。
這時，因為第1伺服電動機5的驅動軸產生的轉矩的方向與其旋轉方向一致，所以第1伺服電動機5為動力運行狀態。此外，由逆變控制部6給予給逆變電路4的逆變控制信號為對應第1伺服電動機5的加速指令。另一方面，在第2伺服電動機5’中，因為其驅動軸產生的轉矩的方向與其旋轉方向相反，所以第2伺服電動機5’為再生動作狀態，產生再生能量。此外，由逆變控制部6給予給逆變電路4’的逆變控制信號為對應第2伺服電動機5’的減速指令。
相反，在第1可動部件71、第2可動部件72及傳導部件73沿著第2伺服電動機5’產生的轉矩施加的力的方向進行運動的情況下，與上述相反，第1伺服電動機5為再生動作狀態，第2伺服電動機5’為動力運行狀態。
如上述那樣，將伺服電動機5、5’設置在可動機構7中，并且逆變控制部6如上述那樣控制逆變電路4及4’，由此可以把進行動力運行的某一方的伺服電動機提供給可動機構7的能量中的一部分變換為進行再生動作的另一方伺服電動機中產生的再生能量，上述處于動力運行狀態的伺服電動機使用該再生能量，因此有助于節約電力。
圖8是在作為可動機構7的進行沖壓加工的沖壓機構中設置上述伺服電動機5、5’的概略結構圖。沖壓機構7具備用于沖壓工件的上模具80a及下模具80b、在下方支撐下模具80b的底座81、接收第1伺服電動機5產生的轉矩，并將該轉矩變換為線型力傳導給上模具80a的傳導部件82、接收第2伺服電動機5’產生的轉矩，并將該轉矩變換為線型力對底座81進行升降的滾珠螺桿部件83及螺母部件84。
當工件被上模具80a及下模具80b沖壓時，底座81、滾珠螺桿部件83、螺母部件84和第2伺服電動機5’構成對下模具80b施加與上模具80a下降方向93相反方向95的抗力的模具緩沖機構，而第2伺服電動機5’則成為模具緩沖驅動用伺服電動機。另一方面，第1伺服電動機5成為用于驅動上模具80a的沖壓軸用伺服電動機。
第1伺服電動機5產生的轉矩使上模具80a向圖中箭頭93的方向移動，而第2伺服電動機5’產生的轉矩使底座81向與圖中箭頭93相反方向的箭頭95方向移動。
因此，在上模具80a和下模具80b沖壓工件時，也就是在上模具80a及下模具80b一起向上模具80a的下將方向93移動時，第1伺服電動機5產生的轉矩的方向與旋轉方向一致為動力運行狀態，另一方面，第2伺服電動機5’產生的轉矩的方向與旋轉方向相反為再生動作狀態。
因此，在上模具80a和下模具80b沖壓工件時，即在上模具80a及下模具80b被壓，第1伺服電動機5的驅動力作用于第2伺服電動機5’時，即在給予第2伺服電動機5’的逆變電路4’減速指令時，必定同時成為對第1伺服電動機5的逆變電路4給予加速指令的狀態。這與圖7所示的狀態為同一狀態。
因此，由第2伺服電動機5’產生的再生能量不經由順變電路3，由逆變電路4’提供給逆變電路4并由第1伺服電動機5使用。
圖9是在作為可動機構7的進行纜繩卷繞的纜繩卷繞機構中，或是在用于印刷裝置的印刷材料卷繞機構中設置了伺服電動機5、5’的概略結構圖。
在把可動機構7用于纜繩卷繞機構的情況下，纜繩卷繞機構7具備用于卷繞纜繩86的卷繞側滾輪85、用于送出纜繩86的送出側滾輪88、和用于引導纜繩86的引導滾輪87a、87b、87c。
第1伺服電動機5的驅動軸被設置在卷繞側滾輪85，以使其產生的轉矩成為使卷繞側滾輪85向圖中箭頭96的方向旋轉的方向，第2伺服電動機5’的驅動軸被設置在送出側滾輪88，以使其產生的轉矩成為使送出側滾輪88向圖中箭頭98的方向旋轉的方向，從而給予纜繩86反張力。第1伺服電動機5成為用于纜繩卷繞的伺服電動機，第2伺服電動機5’成為用于送出纜繩的伺服電動機。
因此，當纜繩86向圖中箭頭97的方向移動被卷繞側滾輪85卷繞時，第1伺服電動機5產生的轉矩的方向與旋轉方向一致為動力運行狀態，另一方面，第2伺服電動機5’產生的轉矩的方向與旋轉方向相反為再生動作狀態。即，成為對第2伺服電動機5’的逆變電路4’給予減速指令，同時對第1伺服電動機5的逆變電路4給予加速指令的狀態(與圖7所示的狀態相同)。由此，由第2伺服電動機5’產生的再生能量不經由順變電路3，由逆變電路4’提供給逆變電路4并由第1伺服電動機5使用。
在將可動機構7用于在印刷裝置中使用的印刷材料卷繞機構的情況下，印刷材料卷繞裝置7具備用于卷繞印刷用紙等印刷材料86的卷繞側滾筒85、用于送出印刷材料86的送出側滾筒88、和用于引導印刷材料86的引導滾筒87a、87b、87c。
第1伺服電動機5的驅動軸被設置在卷繞側滾筒85，以使其產生的轉矩成為使卷繞側滾筒85向圖中箭頭96的方向旋轉的方向，第2伺服電動機5’的驅動軸被設置在送出側滾筒88，以使其產生的轉矩成為使輸出側滾筒88向圖中箭頭98的方向旋轉的方向，從而對印刷材料86給予反張力。第1伺服電動機5成為用于卷繞印刷材料的的伺服電動機，第2伺服電動機5’成為用于送出印刷材料的伺服電動機。
因此，當印刷材料86向圖中箭頭97的方向移動被卷繞側滾筒85卷繞時，第1伺服電動機5產生的轉矩的方向與旋轉方向一致為動力運行狀態，另一方面，第2伺服電動機5’產生的轉矩的方向與旋轉方向相反為再生動作狀態。即，成為對第2伺服電動機5’的逆變電路4’給予減速指令，同時對第1伺服電動機5的逆變電路4給予加速指令的狀態(與圖7所示的狀態相同)。由此，由第2伺服電動機5’產生的再生能量不經由順變電路3，由逆變電路4’提供給逆變電路4并由第1伺服電動機5使用。
根據本發明，將處于被給予了減速指令狀態的，即處于再生動作狀態的第2伺服電動機產生的再生能量不經由順變電路給予處于被給予了加速指令狀態的，即處于動力運行狀態的第1伺服電動機，因此，再生能量在伺服電動機驅動裝置內被高效率地收授，提高了再利用效率。
此外，因為不經由順變電路給予驅動伺服電動機的電力中的再生電力部分，所以可以實現順變電路部分的小型化。
而且，通過在可動機構設置被給予加速指令的第1伺服電動機及被給予減速指令的第2伺服電動機，以使由其中一方產生的轉矩經由上述可動機構傳導到另外一方，或者通過使第1伺服電動機及第2伺服電動機各自產生的轉矩反作用于可動機構，例如把通過第1伺服電動機的加速對可動機構施加的運動能量中的一部分作為由第2伺服電動機產生的再生能量來進行再生，再次由第1伺服電動機使用。由此，可以減少伺服電動機驅動裝置消耗的電力。
本發明可以應用于同時驅動多個伺服電動機的逆變裝置，特別是可以應用于為使在多個伺服電動機中的任意一個伺服電動機進行再生動作時，必定在同時有其他任意一個伺服電動機進行動力運行的逆變裝置，或可以應用于由這樣的伺服電動機提供動力的各種機械裝置。
以上，為了說明本發明的目的，參照所選擇的最佳實施例對本發明進行了說明，但本行業從業人員應該清楚在不超出本發明的宗旨及范圍的情況下，可以對這些實施例進行各種各樣的變形、省略以及偏離。另外，在權利要求當中所使用的各種用語不只限定于記載在說明書所說明的實施例中的特定含義。
權利要求
1.一種伺服電動機驅動裝置(2)，設置在由至少包含第1伺服電動機(5)和第2伺服電動機(5’)的多個伺服電動機(5，5’，5”)提供動力的可動機構7中，驅動所述多個伺服電動機，其特征在于，具備多個逆變電路(inverter circuit)(4，4’，4”)，分別向所述各個伺服電動機(5，5’，5”)提供交流電；順變電路(converter circuit)(3)，通用地向所述多個逆變電路(4，4’，4”)提供電源；和逆變控制部(6)，分別將對應第1伺服電動機(5)的加速指令和對應第2伺服電動機(5’)的減速指令同時給予分別與這些伺服電動機(5，5’)相對應的所述逆變電路(4，4’)。
2.根據權利要求1所述的伺服電動機驅動裝置，其特征在于，所述第1伺服電動機(5)和所述第2伺服電動機(5’)被設置在所述可動機構中，以使將其中一方的發生轉矩經由所述可動機構(7)傳送給另一方。
3.根據權利要求1所述的伺服電動機驅動裝置，其特征在于，對應所述第1伺服電動機(5)的加速指令和對應所述第2伺服電動機(5’)的減速指令由在所述逆變控制部(6)上運行的程序生成。
4.根據權利要求1所述的伺服電動機驅動裝置，其特征在于，所述逆變控制部(6)至少在給予與所述第2伺服電動機(5’)相對應的減速指令的期間，同時給予與所述第1伺服電動機(5)相對應的加速指令。
5.根據權利要求1所述的伺服電動機驅動裝置，其特征在于，所述逆變控制部(6)對分別對應于所述第1伺服電動機(5)及所述第2伺服電動機(5’)的各個所述逆變電路(4，4’)進行控制，使這些每一個電動機(5，5’)的各發生轉矩反向作用于所述可動機構(7)。
6.根據權利要求1～5的任意一項所述的伺服電動機驅動裝置，其特征在于，所述可動機構(7)為沖壓機構，所述第1伺服電動機(5)為所述沖壓機構的沖壓軸用伺服電動機，所述第2伺服電動機(5’)為所述沖壓機構的模具緩沖機構用伺服電動機。
7.根據權利要求1～5的任意一項所述的伺服電動機驅動裝置，其特征在于，所述可動機構(7)為纜繩卷繞機構，所述第1伺服電動機(5)為所述纜繩卷繞機構的用于卷繞纜繩的伺服電動機，所述第2伺服電動機(5’)為所述纜繩卷繞機構的用于送出纜繩的伺服電動機。
8.根據權利要求1～5的任意一項所述的伺服電動機驅動裝置，其特征在于，所述可動機構(7)為應用于印刷裝置的印刷介質卷繞機構，所述第1伺服電動機(5)為所述印刷介質卷繞機構的用于卷繞的伺服電動機，所述第2伺服電動機(5’)為所述印刷介質卷繞機構的用于送出的伺服電動機。
9.一種驅動方法，它是多個伺服電動機的驅動方法，所述多個伺服電動機分別由多個逆變電路(4，4’，4”)中的每一個提供交流電流對可動機構(7)提供動力，并且至少包含第1伺服電動機(5)和第2伺服電動機(5’)，上述多個逆變電路(4，4’，4”)由通用的順變電路(3)供電，其特征在于，分別同時進行所述第1伺服電動機(5)的動力動作和所述第2伺服電動機(5’)的再生動作。
10.根據權利要求9所述的驅動方法，其特征在于，使所述第1伺服電動機(5)以及所述第2伺服電動機(5’)的各轉矩相互相反地作用于所述可動機構(7)。
全文摘要
本發明目的在于提供可以提高伺服電動機再生能量的再利用效率的，驅動多個伺服電動機的伺服電動機驅動裝置以及伺服電動機的驅動方法。伺服電動機驅動裝置(2)具備向各個伺服電動機(5，5’，5”)分別提供交流電的逆變電路(4，4’，4”)，通用地向這些逆變電路提供電源的順變電路(3)，和在對任意一個伺服電動機給予加速指令的同時向其他任意一個伺服電動機給予減速指令的逆變控制部(6)。
文檔編號H02P27/06GK1738176SQ200510093249
公開日2006年2月22日 申請日期2005年8月19日 優先權日2004年8月20日
發明者岡本敬, 山口晃, 羽生茂樹, 山田裕一 申請人:發那科株式會社