本發明涉及一種伺服驅動器，尤其涉及一種可以自動選擇位置指令來源的伺服驅動器及其驅動方法。

背景技術：

伺服電機及相應的伺服驅動器已經被用的越來越多，只要是需要動力源，且對精度有要求的，一般都可能涉及到，如機床、印刷設備、包裝設備、紡織設備、激光加工設備、機器人、自動化生產線等對工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求相對較高的設備。一般伺服電機采用三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式。其中，位置控制方式，是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。

伺服的位置指令給定方式主要有外部發脈沖、can通訊指令給定、modbus通訊、485通訊等方式。

現有技術中，一般伺服都是手動設置位置指令來源，比如設置為0是外部發位置脈沖，1是modbus通訊方式給定，2為can通訊指令給定，這種方式需要人工確認位置指令來源，并進行手動設定，因此使用起來不便，并且容易出錯，不符合工業設備的智能化發展趨勢。

技術實現要素：

本發明旨在解決現有技術中存在的上述技術問題。

本發明提供一種自動選擇位置指令來源的伺服驅動器，其包括主控制器及與之相連的脈沖信號接口電路及通訊接口電路，主控制器包括變量存儲模塊、判定模塊以及選擇模塊，該變量存儲模塊用于存儲地址變量，該判定模塊用于判定該伺服驅動器的位置指令來源，該選擇模塊用于根據判定模塊判定的結果自動選擇相應的位置指令來源。

在其中一個實施例中，該通訊接口電路包括modbus通訊接口電路。

在其中一個實施例中，該通訊接口電路包括can通訊接口電路。

在其中一個實施例中，該判定模塊用于判定位置指令來源于脈沖信號接口電路或通訊接口電路。

在其中一個實施例中，該判定模塊用于判定位置指令來源于脈沖信號接口電路、modbus通訊接口電路或can通訊接口電路。

在其中一個實施例中，該選擇模塊用于選擇來源于脈沖信號接口電路、modbus通訊接口電路或can通訊接口電路之一的位置指令。

在其中一個實施例中，該變量存儲模塊存儲初始地址變量、第一地址變量以及第二地址變量。

本發明還提供一種伺服驅動器的驅動方法，該伺服驅動器包括主控制器及與之相連的脈沖信號接口電路及通訊接口電路，該主控制器包括變量存儲模塊、判定模塊以及選擇模塊，該驅動方法包括如下步驟：

判定模塊判斷變量存儲模塊中初始地址變量，如果為0，則該選擇模塊選擇來源于脈沖信號接口電路的位置指令，否則

判定模塊根據變量存儲模塊的值判定為通訊接口電路傳輸位置指令的方式，該選擇模塊據此選擇通訊接口電路的位置指令。

本發明伺服驅動器具有自動辨別指令來源的功能，這樣用戶省去了復雜的參數設置過程，讓伺服使用靈活且智能化，實際起來極為方便且不容易出錯。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發明伺服驅動器的結構示意圖；

圖2是本發明伺服驅動器的主控制器的結構示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施方式，所述實施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施方式是示例性的，僅用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

請參閱圖1，本發明伺服驅動器包括主控制器(MCU)，以及與之相連接的三個接口電路。該三個接口電路分別為脈沖信號接口電路、can通訊接口電路和modbus通訊接口電路。該伺服驅動器兼容脈沖位置指令給定方式以及通訊位置指令給定方式，其中通訊通訊位置指令給定方式又包括can通訊和modbus通訊兩種位置指令給定方式。

在其他實施例中，也可以包括其他類型的通訊位置指令給定方式比如以太網通訊位置指令給定方式或者其他工業通訊標準的位置指令給定方式。

請參閱圖2，該主控制器(MCU)10包括變量存儲模塊12、判定模塊14以及選擇模塊16。該變量存儲模塊12存儲初始地址變量、第一地址變量以及第二地址變量。

初始地址變量的初始值設定為0，即用戶對伺服驅動器上電時或者復位時該值為0。第一地址變量用于存儲modbus通訊接口電路傳送的地址變量，例如通訊接受到的地址變量NamedAdresOrgin。第二地址變量用于存儲can通訊接口電路傳送的地址變量，例如通訊接受到的地址變量dwMappValue。

判定模塊14用于判定該伺服驅動器的位置指令來源/方式。其規則為初始變量的值為0時，默認為外部脈沖位置指令給定方式。如果不為0，則判定為通訊方式給定，并進一步判定是何種通訊給定方式。例如當第一地址變量(NamedAdresOrgin)值是827時，判定為modbus通訊位置指令給定方式，即位置指令從modbus通訊接口電路傳送。當第二地址變量(dwMappValue)值是0x20081C20時，判定為can通訊位置指令給定方式，即位置指令從can通訊接口電路傳送。

選擇模塊16用于根據判定模塊判定的結果自動選擇相應的位置指令來源。例如當判定為modbus通訊位置指令給定方式時，只選擇modbus通訊接口電路傳輸的位置指令用于伺服系統的位置控制。當判定為can通訊位置指令給定方式，只選擇can通訊接口電路傳輸的位置指令用于伺服系統的位置控制。當判定為外部脈沖位置指令給定方式，只選擇脈沖信號接口電路傳送的位置指令用于伺服系統的位置控制。

當伺服驅動器的位置指令從通訊模式改為外部脈沖指令給定時，用戶對伺服上電或系統復位即可，初始化后初始變量值為0，重新回到脈沖給定方式下。

本發明還提供一種上述伺服驅動器的驅動方法，包括如下步驟：

判定模塊判斷變量存儲模塊中初始地址變量，如果為0，則該選擇模塊選擇來源于脈沖信號接口電路的位置指令，否則

判定模塊根據變量存儲模塊的值判定為通訊接口電路傳輸位置指令的方式，該選擇模塊據此選擇通訊接口電路的位置指令。

在其中一個實施例中，該方法進一步包括：

判定模塊進一步判斷第一地址變量以及第二地址變量，該選擇模塊根據判斷結果選擇來源于脈沖信號接口電路、modbus通訊接口電路或can通訊接口電路之一的位置指令。

在其中一個實施例中，該驅動方法進一步包括：上電重啟或者復位時，該初始地址變量重新置0，該伺服驅動器選擇來源于脈沖信號接口電路的位置指令。

本發明提供的伺服驅動器及其驅動方法使得伺服能夠自動辨別指令來源，這樣用戶省去了復雜的參數設置過程，讓伺服使用靈活且智能化，實際起來極為方便且不容易出錯。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施方式”、“一些實施方式”、“示意性實施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合所述實施方式或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施方式或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結合。

盡管已經示出和描述了本發明的實施方式，本領域的普通技術人員可以理解：在不脫離本發明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施方式進行多種變化、修改、替換和變型，本發明的范圍由權利要求及其等同物限定。