一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法
【專利摘要】本發明公開了一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法，主站點按命令格式完成組幀和并轉串操作，在串行總線全部五條數據傳輸通道中任意四條數據傳輸通道上發出命令；從站點監聽數據總線并對通道進行識別和命令提取操作，待檢測到一條針對本站點的傳輸命令后，從站點完成響應格式組幀和并轉串操作，并發出響應；若響應格式錯誤或無響應，主站點發出故障診斷命令；主站點檢測從站點發出的故障診斷響應，根據診斷結果，從五條數據傳輸通道中重新選擇四條數據傳輸通道作為下一次傳輸使用的數據傳輸通道；主站點重新發出上一次傳輸命令，直至收到正確的傳輸響應或重傳次數達到預設最大值。
【專利說明】一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于通信領域，涉及一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法。
【背景技術】
[0002]目前電子設備之間通信總線可分為并行總線和串行總線兩種。并行總線在計算機領域應用較為廣泛，如PCI總線和ISA總線，其特點是并行總線通常由地址總線、控制總線和數據總線組成，并行總線擴展方便，其明顯不足體現在連接信號數較多，不利于設備小型化，難以滿足某些對控制裝置尺寸存在嚴格限制的場合需要等方面；其次，總線通信未采取冗余機制，一條信號線連接故障會導致通信任務失敗。
[0003]相比并行總線，串行總線的種類相對較多。按通信站點物理連接類型可劃分為點對點通信和多點互聯通信兩種，前者后者包括PCI Express、Rapid 10、SpaceWire、USB和1394等，后者包括I2C、1553B和CAN等。點對點通信總線帶寬則較高，通常都在200Mbps以上，而多點互聯串行通信總線在實際使用中存在通信帶寬較低的不足，大部分均在IMbps以下。從使用的數據傳輸通道數目來看，I2C和CAN總線使用一條數據傳輸通道，未采用冗余設計；1553B總線采用2條數據傳輸通道，其中，一次傳輸僅占用一條數據傳輸通道，另一條數據傳輸通道存于熱備份狀態。通過增加數據傳輸通道的條數，可以顯著提高多點互聯串行通信總線的傳輸帶寬，與此同時，借鑒1553B總線冗余通信的特點，多點互聯串行通信總線應包括備份數據通道，來提高通信系統的可靠性。但目前，在多點互聯串行通信領域，尚未有關于實現多條數據傳輸通道中故障自動診斷與數據傳輸通道自動切換方法的報道。
【發明內容】
[0004]本發明解決的技術問題是:克服現有技術的不足，提出一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法，滿足多點互聯領域高帶寬通信需求，同時，該方法實現傳輸通道故障的自動診斷與隔離，以及傳輸失敗自動重傳功能。
[0005]本發明的技術方案是:一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法，步驟如下:
[0006]I)建立串行總線通信系統；所述串行總線通信系統包括I個主站點和N個從站點，每個從站點均分配各不相同的ID號；主站點發出傳輸命令，從站點檢測命令并發出響應；所述串行總線通信系統中的串行總線由5條數據傳輸通道組成，工作時其中4條數據傳輸通道處于工作狀態，另外一條處于備份狀態；N為小于等于32的正整數；
[0007]2)將串行總線的5條數據傳輸通道依次順序編號，主站點在當前處于工作狀態的4條數據傳輸通道上發出傳輸命令至從站點，并等待從站點響應；所述的傳輸命令和響應均由同步頭段、數據線標識段和數據傳輸段三部分組成；
[0008]3)各從站點均監聽全部5條數據傳輸通道，通過將接收的碼流與5種傳輸命令的格式進行比對，確定當前使用的4條數據傳輸通道以及傳輸命令種類；各從站點解析傳輸命令，當解析出正確格式的傳輸命令后，與傳輸命令中指定通信目標從站點ID相同的通信目標從站點完成該條傳輸命令的指定操作，并在檢測到本次傳輸命令的4條數據傳輸通道上，將響應發送給主站點；當解析出錯誤的傳輸命令后，各從站點繼續監聽數據傳輸通道；
[0009]4)主站點在4條工作數據傳輸通道上檢測響應，若在預設的最大響應時間內未檢測到響應，或雖檢測到響應，但與預設的響應格式不一致，主站點則判定本次傳輸失敗，跳至步驟5);若主站點在允許的響應的時間內檢測到格式正確的響應，跳至步驟8)；
[0010]5)主站點準備將傳輸命令進行重新傳輸，判斷若當前傳輸對應的重傳次數小于預設的最大重傳次數，則主站點在全部5條數據傳輸通道上發出數據傳輸通道故障診斷命令至通信目標從站點，并跳至步驟6);否則，判定當前傳輸的重傳失敗，跳至步驟8)；
[0011]6)通信目標從站點對接收到的數據傳輸通道故障診斷命令進行格式判斷，若收到格式正確的數據傳輸通道故障診斷命令的數據傳輸通道個數大于或等于2，則認定數據傳輸通道故障診斷命令有效，通信目標從站點在接收到正確的數據傳輸通道故障診斷命令碼流的傳輸數據傳輸通道上發出相應的響應至主站點；若收到格式正確的數據傳輸通道故障診斷命令的數據傳輸通道個數小于2，則通信目標從站點不發送響應；
[0012]7)主站點在全部5條數據傳輸通道上檢測響應，若未檢測到響應或者檢測到響應格式正確的數據傳輸通道條數小于4時，跳至步驟5)執行；否則，主站點從響應格式正確的數據傳輸通道中任選4條，作為新的4條處于工作狀態的數據傳輸通道，用于進行下一次傳輸，并跳轉至步驟2)對傳輸命令進行重傳；
[0013]8)本次傳輸結束。
[0014]所述的傳輸命令包括單次寫傳輸命令、單次讀傳輸命令、批量寫傳輸命令和批量讀傳輸命令；單次寫傳輸命令、單次讀傳輸命令使用曼徹斯特編碼和奇校驗編碼，批量寫傳輸命令和批量讀傳輸命令使用曼徹斯特編碼、奇校驗編碼、8B/10B編碼和CRC編碼；
[0015]所述單次寫傳輸命令包括傳輸命令類型、奇校驗位、重傳標志位、ID編號、傳輸偏移地址、傳輸數據；
[0016]所述單次讀傳輸命令包括傳輸命令類型、奇校驗位、重傳標志位、ID編號、傳輸偏移地址；
[0017]所述批量寫傳輸命令包括傳輸命令類型、奇校驗位、重傳標志位、ID編號、傳輸偏移地址、傳輸數據、傳輸數據的長度；
[0018]所述的批量讀傳輸命令包括傳輸命令類型、奇校驗位、重傳標志位、ID編號、傳輸偏移地址、傳輸數據的長度。
[0019]所述單次讀傳輸響應包括響應標識、傳輸數據、奇校驗位；
[0020]所述單次寫傳輸響應包括響應標識；
[0021]所述批量讀傳輸響應包括響應標識、傳輸數據、CRC校驗位；
[0022]所述批量寫傳輸響應包括響應標識。
[0023]傳輸單次寫傳輸命令、單次讀傳輸命令、批量寫傳輸命令和批量讀傳輸命令時,將傳輸命令平均分配在4條數據傳輸通道上傳輸；傳輸數據傳輸通道故障診斷命令時，傳輸命令在5條數據傳輸通道上獨立傳輸。
[0024]同步頭段包括一組連續的、值為‘I’的比特位，且該組連續位的寬度大于5。
[0025]在各條數據傳輸通道上傳輸的傳輸命令和響應中的數據線標識段互不相同。
[0026]所述數據傳輸通道故障診斷命令包括傳輸命令類型、奇校驗位、ID編號；數據傳輸通道故障診斷響應包括響應標識。
[0027]本發明與現有技術相比的優點在于:
[0028](I)在所述通信方法中，一次傳輸占用4條數據傳輸通道，在采用相同波特率的情況下，可將傳輸帶寬提高4倍；
[0029](2)本發明方法支持單次傳輸和批量傳輸，可分別滿足小數據量傳輸和大數據量傳輸場合的應用需要，使用靈活；
[0030](3)批量傳輸對傳輸數據使用8B/10B編碼，與1553B總線相比，編碼效率從50%提聞到80% ；
[0031](4)具備從5條數據傳輸通道中進行自動故障檢測，和備份數據傳輸通道自動切換的能力，傳輸可靠性高、操作透明、智能化程度高。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0032]圖1為本發明專利的多點互聯串行通信的系統結構圖；
[0033]圖2為串行通信一次傳輸組成；
[0034]圖3為命令和響應組成結構；
[0035]圖4為同步段格式；
[0036]圖5為數據線標識段格式；
[0037]圖6為單次讀傳輸命令的數據傳輸段格式；
[0038]圖7為單次讀傳輸響應的數據傳輸段格式；
[0039]圖8為單次寫傳輸命令的數據傳輸段格式；
[0040]圖9為單次寫傳輸響應的數據傳輸段格式；
[0041]圖10為批量讀傳輸命令的數據傳輸段格式；
[0042]圖11為批量讀傳輸響應的數據傳輸段格式；
[0043]圖12為批量寫傳輸命令的數據傳輸段格式；
[0044]圖13為數據傳輸通道故障診斷命令的數據傳輸段格式；
[0045]圖14為主站點與從站點完成一次傳輸的流程。
【具體實施方式】
[0046]下面根據具體實例對本發明方法進行具體描述。
[0047]本發明專利描述的多點互聯串行通信的系統結構如圖1所示，該系統由一主站點和多達32個從站點組成。串行總線物理層由5條數據傳輸通道組成。數據傳輸屬半雙工類型，主站點和各從站點分時驅動數據傳輸通道。為提高數據傳輸通道的冗余性，5條數據傳輸通道中4條數據傳輸通道處于工作狀態，另外一條數據傳輸通道處于備份狀態，當主站點與從站點通信時檢測到某條數據傳輸通道工作異常時，主站點自動啟用備份的數據傳輸通道，并將存在故障的數據傳輸通道替換。
[0048]本串行總線鏈路層協議采取“命令+響應”消息機制，如圖2所示。主控站點負責傳輸命令的發起、故障檢測與重傳管理功能。從站點監聽數據傳輸通道，待檢測到正確的命令數據流后發出響應來結束當前操作。
[0049]主站點可發起的傳輸命令包括5種，分別為單次寫傳輸命令，單次讀傳輸命令，批量寫傳輸命令，批量讀傳輸命令以及數據傳輸通道故障診斷命令，分別用于小批量數據傳輸、大批量數據傳輸和數據傳輸通道故障診斷與維護功能。5種命令及其響應均由同步頭段、數據線標識段和比特位寬度可變的數據傳輸段三部分組成，如圖3所示。
[0050]同步頭段格式如圖4所示，其中linel-line5表示5條數據傳輸通道，其由4比特連續‘0’位、7比特連續‘I’位和I比特‘0’位組成，在保證傳輸直流均衡特性的同時，連續‘I’位的位寬等于7，大于數據傳輸段中可能出現的連續為‘I’的碼流寬度，可用于總從站點識別和定位同步頭段，便于總線采樣與碼流提取。
[0051]數據傳輸通道標識段格式如圖5所示，由20比特組成，5條數據傳輸通道對應的數據傳輸通道標識段均不同，且任意一條數據傳輸通道的標識段與其他數據傳輸通道的標識段均存在4比特的差異，可以有效避免由于數據傳輸通道之間串擾帶來的影響。
[0052]單次讀傳輸命令格式的數據傳輸段格式圖6如所示，Iine_logic0_line_logic3表示處于工作狀態的4條數據傳輸通道；采用曼徹斯特編碼和奇校驗兩種編碼方式，其中，ID [4:0]對應于本次傳輸訪問相對應從站點的5位唯一 ID標識，可實現對32個從站點的編碼管理。A[9:0]表示本次訪問從站點地址空間的偏移地址，從站點的一個偏移地址存儲16比特數據，因此，單次讀傳輸的尋址能力為2K字節。P為奇校驗位，該位值與數據傳輸段內其他偏移地址為偶數的位值的累加和為奇數。T表示重傳標志位，當主站點與從站點完成一次傳輸操作后，該位值執行一次翻轉，T用于從站點區分主站點發起的一次傳輸命令是否屬于一次新發起的傳輸任務，還是屬于檢測到故障后發起的一次重傳操作，從而可避免對從站點地址段的多次讀寫，這有助于串行總線應用于FIFO數據存儲場合。需要說明的是，圖6僅給出了 4條工作數據傳輸通道的碼流編碼組成，對于處于備份狀態的數據傳輸通道，由于未參與本次傳輸，其編碼在保證直流均衡的前提下可采用除曼徹斯特編碼規則以外的其它任意編碼方式，故不作具體要求，在后續的讀/寫傳輸命令或響應的組成格式上，存在類似的情況，不再逐一說明。
[0053]單次讀傳輸響應的數據傳輸段格式如圖7所示，該段的前兩位均為“10”，用于從站點區分命令和響應。從站點將從其本地讀取得到的16比特數據分為4組，進行曼徹斯特編碼和奇編碼后經檢測到本次讀傳輸命令的4條數據傳輸通道發送給主站點。主站點以收到的響應是否存在數據線標識段格式錯誤、曼徹斯特解碼錯誤或奇校驗錯誤作為單次讀傳輸重傳的依據。
[0054]單次寫傳輸命令的數據傳輸段格式如圖8所示。與單次讀傳輸命令的格式相比，單次寫傳輸命令編碼中加入了與本次寫傳輸相關的16比特數據。
[0055]單次寫傳輸響應的格式如圖9所示，由4比特“1010”組成。主站點以收到的響應是否存在數據線標識段格式錯誤、數據傳輸段碼流是否為固定的“1010”序列來作為本次寫傳輸重傳的依據。
[0056]批量讀傳輸命令的數據傳輸段格式如圖10所示，與單次讀傳輸命令的數據傳輸段格式相比，批量讀傳輸命令編碼加入了 8比特的傳輸長度信息L[7:0]，串行總線傳輸的基本單元為16比特，從而批量讀傳輸支持數據量在[2，512]字節范圍內的數據批量傳輸。
[0057]圖11描述了傳輸量為6個字節的地批量讀傳輸響應的數據傳輸段格式，該段編碼綜合采用曼徹斯特編碼、8B/10B編碼和CRC-16組合編碼方式。通過8B/10B編碼，從站點將發送的一個字節數編碼為10比特，占據圖11中偏移地址段[34，43]和偏移地址段[44，53]所示。DULL表示該區域比特非本次傳輸的有效位，但仍應滿足8B/10B編碼，便于簡化主站點進行8B/10B解碼檢錯操作。CRC-16比特段，完成8B/10B段的編碼，用于增強批量數據傳輸的檢錯能力。主站點以當前四條工作數據線上是否存在數據線標識段格式錯誤、曼徹斯特解碼錯誤、8B/10B解碼錯誤或CRC校驗錯誤來作為批量讀傳輸命令重傳的依據。
[0058]批量寫傳輸命令的數據傳輸段格式如圖12所示，前半部與批量讀傳輸命令格式相似，后半部與批量讀傳輸命令的響應格式相似。批量寫傳輸命令的響應格式與單次寫傳輸的響應格式相同。
[0059]數據傳輸通道故障診斷命令的數據傳輸段格式如圖13所示，其前四比特固定為“0011 ”，用于實現與傳輸命令和響應的區分，ID [4:0]對應于本次傳輸訪問相對應從站點的5位唯一 ID標識，從站點在檢測到有效數據傳輸通道故障診斷命令的數據傳輸通道上返回響應，響應格式與單次寫傳輸的響應格式相同。主站點通過在5條數據傳輸通道上檢測響應來判斷各數據傳輸通道上通信是否存在故障，并作為當前命令重傳時所使用的工作數據傳輸通道的選擇依據。除由于讀傳輸或寫傳輸失敗導致數據傳輸通道故障診斷命令的自動發出外，主站點可主動發出數據傳輸通道故障診斷命令，來獲取5條傳輸通道的故障狀況信息，用于快速故障定位與排除場合。
[0060]主站點與從站點完成一次傳輸的流程如圖14所示。其步驟如下:
[0061]I)建立串行總線通信系統；所述串行總線通信系統包括I個主站點和N個從站點，每個從站點均分配各不相同的ID號；主站點發出傳輸命令，從站點檢測命令并發出響應；所述串行總線通信系統中的串行總線由5條數據傳輸通道組成，工作時其中4條數據傳輸通道處于工作狀態，另外一條處于備份狀態；N為小于等于32的正整數；
[0062]2)將串行總線的5條數據傳輸通道依次順序編號，主站點在當前處于工作狀態的4條數據傳輸通道上發出傳輸命令至從站點，并等待從站點響應；所述的傳輸命令和響應均由同步頭段、數據線標識段和數據傳輸段三部分組成；
[0063]3)各從站點均監聽全部5條數據傳輸通道，通過將接收的碼流與5種傳輸命令的格式進行比對，確定當前使用的4條數據傳輸通道以及傳輸命令種類；各從站點解析傳輸命令，當解析出正確格式的傳輸命令后，與傳輸命令中指定通信目標從站點ID相同的通信目標從站點完成該條傳輸命令的指定操作，并在檢測到本次傳輸命令的4條數據傳輸通道上，將響應發送給主站點；當解析出錯誤的傳輸命令后，各從站點繼續監聽數據傳輸通道；
[0064]4)主站點在4條工作數據傳輸通道上檢測響應，若在預設的最大響應時間內未檢測到響應，或雖檢測到響應，但與預設的響應格式不一致，主站點則判定本次傳輸失敗，跳至步驟5);若主站點在允許的響應的時間內檢測到格式正確的響應，跳至步驟8)；
[0065]5)主站點準備將傳輸命令進行重新傳輸，判斷若當前傳輸對應的重傳次數小于預設的最大重傳次數，則主站點在全部5條數據傳輸通道上發出數據傳輸通道故障診斷命令至通信目標從站點，并跳至步驟6);否則，判定當前傳輸的重傳失敗，跳至步驟8)；
[0066]6)通信目標從站點對接收到的數據傳輸通道故障診斷命令進行格式判斷，若收到格式正確的數據傳輸通道故障診斷命令的數據傳輸通道個數大于或等于2，則認定數據傳輸通道故障診斷命令有效，通信目標從站點在接收到正確的數據傳輸通道故障診斷命令碼流的傳輸數據傳輸通道上發出相應的響應至主站點；若收到格式正確的數據傳輸通道故障診斷命令的數據傳輸通道個數小于2，則通信目標從站點不發送響應；
[0067]7)主站點在全部5條數據傳輸通道上檢測響應，若未檢測到響應或者檢測到響應格式正確的數據傳輸通道條數小于4時，跳至步驟5)執行；否則，主站點從響應格式正確的數據傳輸通道中任選4條，作為新的4條處于工作狀態的數據傳輸通道，用于進行下一次傳輸，并跳轉至步驟2)對傳輸命令進行重傳；
[0068]8)本次傳輸結束。
[0069]本發明說明書中未詳細描述內容屬本領域專業技術人員的公知技術。
【權利要求】
1.一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法，其特征在于步驟如下: 1)建立串行總線通信系統；所述串行總線通信系統包括I個主站點和N個從站點，每個從站點均分配各不相同的ID號；主站點發出傳輸命令，從站點檢測命令并發出響應；所述串行總線通信系統中的串行總線由5條數據傳輸通道組成，工作時其中4條數據傳輸通道處于工作狀態，另外一條處于備份狀態；N為小于等于32的正整數； 2)將串行總線的5條數據傳輸通道依次順序編號，主站點在當前處于工作狀態的4條數據傳輸通道上發出傳輸命令至從站點，并等待從站點響應；所述的傳輸命令和響應均由同步頭段、數據線標識段和數據傳輸段三部分組成； 3)各從站點均監聽全部5條數據傳輸通道，通過將接收的碼流與5種傳輸命令的格式進行比對，確定當前使用的4條數據傳輸通道以及傳輸命令種類；各從站點解析傳輸命令，當解析出正確格式的傳輸命令后，與傳輸命令中指定通信目標從站點ID相同的通信目標從站點完成該條傳輸命令的指定操作，并在檢測到本次傳輸命令的4條數據傳輸通道上，將響應發送給主站點；當解析出錯誤的傳輸命令后，各從站點繼續監聽數據傳輸通道； 4)主站點在4條工作數據傳輸通道上檢測響應，若在預設的最大響應時間內未檢測到響應，或雖檢測到響應，但與預設的響應格式不一致，主站點則判定本次傳輸失敗，跳至步驟5);若主站點在允許的響應的時間內檢測到格式正確的響應，跳至步驟8)； 5)主站點準備將傳輸命令進行重新傳輸，判斷若當前傳輸對應的重傳次數小于預設的最大重傳次數，則主站點在全部5條數據傳輸通道上發出數據傳輸通道故障診斷命令至通信目標從站點，并跳至步驟6);否則，判定當前傳輸的重傳失敗，跳至步驟8)； 6)通信目標從站點對接收到的數據傳輸通道故障診斷命令進行格式判斷，若收到格式正確的數據傳輸通道故障診斷命令的數據傳輸通道個數大于或等于2，則認定數據傳輸通道故障診斷命令有效，通信目標從站點在接收到正確的數據傳輸通道故障診斷命令碼流的傳輸數據傳輸通道上發出相應的響應至主站點；若收到格式正確的數據傳輸通道故障診斷命令的數據傳輸通道個數小于2，則通信目標從站點不發送響應； 7)主站點在全部5條數據傳輸通道上檢測響應，若未檢測到響應或者檢測到響應格式正確的數據傳輸通道條數小于4時，跳至步驟5)執行；否則，主站點從響應格式正確的數據傳輸通道中任選4條，作為新的4條處于工作狀態的數據傳輸通道，用于進行下一次傳輸，并跳轉至步驟2)對傳輸命令進行重傳； 8)本次傳輸結束。
2.根據權利要求1所述的一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法，其特征在于:所述的傳輸命令包括單次寫傳輸命令、單次讀傳輸命令、批量寫傳輸命令和批量讀傳輸命令；單次寫傳輸命令、單次讀傳輸命令使用曼徹斯特編碼和奇校驗編碼，批量寫傳輸命令和批量讀傳輸命令使用曼徹斯特編碼、奇校驗編碼、8B/10B編碼和CRC編碼； 所述單次寫傳輸命令包括傳輸命令類型、奇校驗位、重傳標志位、ID編號、傳輸偏移地址、傳輸數據； 所述單次讀傳輸命令包括傳輸命令類型、奇校驗位、重傳標志位、ID編號、傳輸偏移地址； 所述批量寫傳輸命令包括傳輸命令類型、奇校驗位、重傳標志位、ID編號、傳輸偏移地址、傳輸數據、傳輸數據的長度； 所述的批量讀傳輸命令包括傳輸命令類型、奇校驗位、重傳標志位、ID編號、傳輸偏移地址、傳輸數據的長度。
3.根據權利要求2所述的一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法，其特征在于: 所述單次讀傳輸響應包括響應標識、傳輸數據、奇校驗位； 所述單次寫傳輸響應包括響應標識； 所述批量讀傳輸響應包括響應標識、傳輸數據、CRC校驗位； 所述批量寫傳輸響應包括響應標識。
4.根據權利要求2所述的一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法，其特征在于:傳輸單次寫傳輸命令、單次讀傳輸命令、批量寫傳輸命令和批量讀傳輸命令時，將傳輸命令平均分配在4條數據傳輸通道上傳輸；傳輸數據傳輸通道故障診斷命令時，傳輸命令在5條數據傳輸通道上獨立傳輸。
5.根據權利要求1所述的一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法，其特征在于:同步頭段包括一組連續的、值為‘I’的比特位，且該組連續位的寬度大于5。
6.根據權利要求1所述的一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法，其特征在于:在各條數據傳輸通道上傳輸的傳輸命令和響應中的數據線標識段互不相同。
7.根據權利要求1所述的一種面向多點互聯應用的串行總線冗余通信方法，其特征在于:所述數據傳輸通道故障診斷命令包括傳輸命令類型、奇校驗位、ID編號；數據傳輸通道故障診斷響應包括響應標識。
【文檔編號】H04L12/40GK104135412SQ201410362828
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年7月28日 優先權日:2014年7月28日
【發明者】張宏波, 李長森, 姜越, 郭海雷, 王苑瑾, 宗曉飛, 王超, 吳強 申請人:北京航天自動控制研究所, 中國運載火箭技術研究院