本發(fā)明涉及康復(fù)醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種定位裝置、加工方法及康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步，末端牽引式康復(fù)機(jī)器人被普遍應(yīng)用到患者的康復(fù)訓(xùn)練中，該機(jī)器人用于模擬康復(fù)師帶動(dòng)患者的末端肢體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。相比于傳統(tǒng)的康復(fù)師一對(duì)一治療，康復(fù)機(jī)器人的治療成本更低，治療效率更高。

2、目前，傳統(tǒng)的輪式上肢康復(fù)設(shè)備多需要在平整的運(yùn)動(dòng)平面上運(yùn)動(dòng)，由于受定位方案和運(yùn)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)形態(tài)的影響，需要有單獨(dú)的定位裝置和定位點(diǎn)碼。定位點(diǎn)碼采用印刷工藝，因此該點(diǎn)碼多以定位圖案的形式設(shè)于定位板上。而運(yùn)動(dòng)裝置如果直接在定位板上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，則會(huì)導(dǎo)致定位板表面印刷的定位圖案磨損，影響讀取。定位圖案磨損后需及時(shí)更換定位板，不利于節(jié)約成本。當(dāng)定位圖案讀取錯(cuò)誤時(shí)容易導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)裝置帶動(dòng)上肢進(jìn)行錯(cuò)誤的上肢運(yùn)動(dòng)，容易導(dǎo)致拉傷，不利于患者安全。因此，亟需一種新型的定位裝置、加工方法及康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)以改善上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種定位裝置、加工方法及康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，該定位裝置用于避免定位圖案磨損，確保定位裝置的定位精度。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種定位裝置的加工方法，應(yīng)用于康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的定位裝置，包括：s1，加工獲得保護(hù)板、基板和定位板；將所述基板水平放置；s2，將第一膜層平鋪于基板的頂端面；s3，將定位板放置于第一膜層上的指定位置，其中，所述定位板上設(shè)置有定位信息且所述定位板設(shè)有定位圖案的一面背向所述基板；s4，將第二膜層平鋪于定位板的頂端面；s5，將保護(hù)板放置于第二膜層上的指定位置，從上到下依次疊放的所述保護(hù)板、所述第二膜層、所述定位板、所述第一膜層和所述基板形成待粘接的板組；s6，將所述待粘接的板組加熱到指定溫度，以使所述第一膜層熱熔粘接所述基板和所述定位板，所述第二膜層熱熔粘接所述保護(hù)板和所述定位板；s7，對(duì)已熱壓的定位裝置進(jìn)行冷卻或者光固化，以使第一膜層和所述第二膜層固化，獲得定位裝置。

3、本發(fā)明的方法有益效果為：本發(fā)明的定位裝置的加工方法將定位板設(shè)于保護(hù)板和基板之間，避免定位板表面的定位圖案磨損，無(wú)需更換定位板，有利于節(jié)約成本。本發(fā)明通過設(shè)置的第一膜層使所述防護(hù)板與所述定位板粘接固定，第二膜層使所述基板與所述定位板粘接固定，不會(huì)影響讀取定位圖案，同時(shí)避免定位圖案讀取錯(cuò)誤導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)裝置帶動(dòng)上肢進(jìn)行錯(cuò)誤的上肢運(yùn)動(dòng)，防止患者拉傷，有利于提升康復(fù)訓(xùn)練的安全性。

4、將定位板放置于第一膜層上的指定位置，將保護(hù)板放置于第二膜層上的指定位置，使得定位板上的定位信息分別與基板和保護(hù)板的相對(duì)位置固定。也即采用上述加工方法批量生產(chǎn)若干定位裝置，若干個(gè)定位裝置中，定位板上的定位信息分別與基板和保護(hù)板的相對(duì)位置具有一致性。康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)裝置在定位裝置上移動(dòng)，通過讀取定位裝置上的定位信息確認(rèn)自己在定位裝置上的坐標(biāo)，從而使得機(jī)器人每次在定位裝置上運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以準(zhǔn)確地運(yùn)動(dòng)至預(yù)期位置。

5、可選的，將所述待粘接的板組加熱到指定溫度，以使所述第一膜層熱熔粘接所述基板和所述定位板，所述第二膜層熱熔粘接所述保護(hù)板和所述定位板，還包括：在加熱所述待粘接的板組時(shí)，對(duì)所述保護(hù)板和所述基板同時(shí)施加朝向所述定位板的壓力，增大所述第一膜層和所述第二膜層的粘接力，以使所述保護(hù)板、定位板和基板相對(duì)固定。其有益效果在于，通過施加朝向所述定位板的壓力，使第一膜層和所述第二膜層的粘接力增大，避免粘接后的保護(hù)板、定位板和基板相對(duì)移動(dòng)，有利于提升定位裝置的定位精度。

6、可選的，將所述待粘接的板組加熱到指定溫度，以使所述第一膜層熱熔粘接所述基板和所述定位板，所述第二膜層熱熔粘接所述保護(hù)板和所述定位板，還包括：設(shè)置所述指定溫度，使所述指定溫度低于所述定位板的熔化溫度，以免加熱所述待粘接的板組時(shí)，所述定位板表面的定位圖案跟隨所述定位板熔化變形。

7、可選的，所述加工獲得保護(hù)板、基板和定位板，還包括：設(shè)置所述保護(hù)板的厚度，使所述保護(hù)板對(duì)于紅外線的透光率大于或等于90％，以使定位裝置的定位精度滿足預(yù)設(shè)值。其有益效果在于，通過提升保護(hù)板對(duì)于紅外線的透光率能夠使定位信息的紅外成像更清晰，有利于提升定位裝置的定位精度。

8、可選的，所述加工獲得保護(hù)板、基板和定位板，還包括：在所述定位板的表面形成所述定位圖案，所述定位圖案用于提供所述定位信息，所述定位圖案由含碳顏料制成，或所述定位圖案由所述定位板在激光的作用下碳化形成。

9、可選的，所述加工獲得保護(hù)板、基板和定位板，還包括：在所述定位板的表面形成非定位圖案，所述非定位圖案由無(wú)碳顏料制成，或所述非定位圖案由所述定位板鏤空制成；所述非定位圖案用于安裝定位板的過程中確定所述定位板的放置方向和位置。

10、可選的，所述加工獲得保護(hù)板、基板和定位板，還包括：對(duì)所述保護(hù)板的頂端面進(jìn)行打磨，以使所述保護(hù)板的頂端面的摩擦系數(shù)大于設(shè)定閾值。

11、第二方面，本發(fā)明提供一種定位裝置，應(yīng)用于康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，包括依次疊放的基板，第一膜層，定位板，第二膜層和保護(hù)板；所述定位板的至少一個(gè)端面設(shè)有定位圖案，用于提供定位信息；所述第一膜層設(shè)置于所述基板和所述定位板之間，用于所述基板和所述定位板之間的粘接固定；所述第二膜層設(shè)置于所述保護(hù)板和所述定位板之間，用于所述保護(hù)板和所述定位板之間的粘接固定。

12、可選的，所述第一膜層的同一端面連接有至少兩塊保護(hù)板；所述第二膜層的同一端面連接有至少兩塊基板；當(dāng)所述定位板的頂端面呈平面狀展開時(shí)，相鄰的兩塊保護(hù)板的頂端面共面；當(dāng)所述定位板的頂端面彎折時(shí)，相鄰的兩塊基板的底端面相互貼近。

13、可選的，所述相鄰的兩塊保護(hù)板分別連接有不同的磁體；當(dāng)所述不同的磁體相吸并接觸時(shí)，所述相鄰的兩塊保護(hù)板的頂端面共面；或者，所述相鄰的兩塊基板共同連接有同一彈性件；當(dāng)所述彈性件伸展時(shí)，所述相鄰的兩塊保護(hù)板的頂端面共面。

14、第三方面，本發(fā)明提供一種康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，包括運(yùn)動(dòng)裝置、控制模塊和所述第一方面中任一項(xiàng)所述的定位裝置；所述運(yùn)動(dòng)裝置設(shè)于所述定位裝置的頂側(cè)，用于承載并帶動(dòng)上肢在所述定位裝置的表面運(yùn)動(dòng)；所述運(yùn)動(dòng)裝置包括定位讀取組件，所述定位讀取組件朝向所述定位裝置，用于讀取所述定位圖案，以獲取所述定位信息；所述控制模塊用于根據(jù)所述定位信息和預(yù)設(shè)路徑信息控制所述運(yùn)動(dòng)裝置的工作狀態(tài)。

技術(shù)特征：

1.一種定位裝置的加工方法，應(yīng)用于康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的定位裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述待粘接的板組加熱到指定溫度，以使所述第一膜層熱熔粘接所述基板和所述定位板，所述第二膜層熱熔粘接所述保護(hù)板和所述定位板，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述待粘接的板組加熱到指定溫度，以使所述第一膜層熱熔粘接所述基板和所述定位板，所述第二膜層熱熔粘接所述保護(hù)板和所述定位板，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述加工獲得保護(hù)板、基板和定位板，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述加工獲得保護(hù)板、基板和定位板，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述加工獲得保護(hù)板、基板和定位板，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述加工獲得保護(hù)板、基板和定位板，還包括：對(duì)所述保護(hù)板的頂端面進(jìn)行打磨，以使所述保護(hù)板的頂端面的摩擦系數(shù)大于設(shè)定閾值。

8.一種定位裝置，應(yīng)用于康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括依次疊放的基板，第一膜層，定位板，第二膜層和保護(hù)板；

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的定位裝置，其特征在于，所述第一膜層的同一端面連接有至少兩塊保護(hù)板；所述第二膜層的同一端面連接有至少兩塊基板；

10.一種康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括運(yùn)動(dòng)裝置和所述權(quán)利要求8至10中任一項(xiàng)所述的定位裝置；所述運(yùn)動(dòng)裝置設(shè)于所述定位裝置的頂側(cè)，用于承載并帶動(dòng)上肢在所述定位裝置的表面運(yùn)動(dòng)；所述運(yùn)動(dòng)裝置包括定位讀取組件，所述定位讀取組件朝向所述定位裝置，用于讀取所述定位圖案，以獲取所述定位信息。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種定位裝置、加工方法及康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，應(yīng)用于康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的定位裝置，包括：加工獲得保護(hù)板、基板和定位板；將基板水平放置；將第一膜層平鋪于基板的頂端面；將定位板放置于第一膜層上的指定位置；將第二膜層平鋪于定位板的頂端面；將保護(hù)板放置于第二膜層上的指定位置，從上到下依次疊放的保護(hù)板、第二膜層、定位板、第一膜層和基板形成待粘接的板組；將待粘接的板組加熱到指定溫度，以使第一膜層熱熔粘接基板和定位板，第二膜層熱熔粘接保護(hù)板和定位板；對(duì)已熱壓的定位裝置進(jìn)行冷卻或者光固化，以使第一膜層和第二膜層固化，獲得定位裝置。該定位裝置用于避免定位圖案磨損，確保定位裝置的定位精度。

技術(shù)研發(fā)人員：尹剛剛,張成豪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海司羿智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28