排動式移栽機末端執行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型涉及排動式移栽機末端執行器。目的是提供的執行器應能將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉移到穴孔排布稀疏的穴盤，為后續的全自動的移栽作業做好準備；并且具有運動精確、工作效率高的特點。技術方案是：排動式移栽機末端執行器，其特征在于：該執行器包括由動力機構驅動的開合機構、兩個對稱布置且由開合機構帶動作開合運動的安裝面板以及布置在每個安裝面板上且由間距調節機構驅動的若干個托盤；每個安裝面板上的若干個托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個托盤一一相互對應組合成若干對用于夾持育苗杯的手抓。
【專利說明】排動式移栽機末端執行器
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及葉菜移栽機械【技術領域】，尤其是能夠將盛有幼苗的育苗杯由小間距穴盤向大間距穴盤轉移的移栽機末端執行器。
【背景技術】
[0002]隨農業生產自動化技術的不斷提高，人民群眾對綠色葉菜需求正在快速增長；目前的葉菜幼苗已經逐步從人工移栽向機械移栽過渡(因為人工移栽的成本高而且速度慢，已經很難跟上現代化的腳步)；但是機械化移栽作業，需要事先將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉移到穴孔排布稀疏(穴孔之間的間距較大)的穴盤，這部分操作目前尚需人工完成，迫切需要有一種輔助裝置進行替代。
實用新型內容
[0003]本實用新型所要解決的技術問題是克服上述【背景技術】的不足，提供一種排動式移栽機末端執行器，該執行器應能將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉移到穴孔排布稀疏的穴盤，為后續的全自動的移栽作業做好準備；并且具有運動精確、工作效率高的特點。
[0004]本實用新型采用的技術方案如下:
[0005]排動式移栽機末端執行器，其特征在于:該執行器包括由動力機構驅動的開合機構、兩個對稱布置且由開合機構帶動作開合運動的安裝面板以及布置在每個安裝面板上且由間距調節機構驅動的若干個托盤；每個安裝面板上的若干個托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個托盤一一相互對應組合成若干對用于夾持育苗杯的手抓。
[0006]所述開合機構包括固定在固定座上的雙桿氣缸、對稱鉸接在該固定座上的兩對曲柄連桿以及將雙桿氣缸的動力分別傳遞給兩對曲柄連桿的推桿。
[0007]每對曲柄連桿均包括鉸接在固定座的兩個曲柄連桿，兩個曲柄連桿的一端通過一鉸接軸與所述推桿的一端鉸接，另一端共同與所述安裝板連接。
[0008]所述間距調節機構中，上導軌與下導軌相互平行且橫向布置在安裝板上，下導軌通過固定在其兩端的短滑塊可滑動地定位在兩邊的兩個豎導軌上；所述每對曲柄連桿上分別固定一長雙桿氣缸，該氣缸通過其活塞桿驅使下導軌運動；上導軌與下導軌上還分別可滑動地定位著若干個滑塊，上導軌上的每個滑塊又分別鉸接兩個短連桿，該兩個短連桿的另一端分別與下導軌相鄰的兩個滑塊鉸接；下導軌上的每個滑塊還分別固定一前述的托盤。
[0009]所述托盤由相隔一定間距且平行布置的兩個半圓環形成。
[0010]本實用新型的工作原理是:工作時，開合裝置上的長雙桿氣缸縮回，曲柄連桿帶動兩個安裝面板相互分開使手抓張開，兩個安裝面板上的雙桿氣缸同時縮回拉動上導軌及上導軌上的滑塊一齊向上移動；在短連桿的帶動下，下導軌的滑塊互相靠近，從而使同一導軌上的托盤互相靠近(如圖2所示)；當托盤碰到育苗杯5 (營養缽)時，開合裝置上的雙桿氣缸伸出，通過曲柄連桿使兩個安裝面板閉合，手抓即合攏夾住育苗杯(每對手抓均可夾住一個育苗杯)，隨后末端執行器可攜帶著育苗杯在外部機構帶動著移動；育苗杯由手抓運送至指定位置后，兩個安裝面板上的雙桿氣缸同時伸出，拉動上導軌上的滑塊向下移動，在短連桿的帶動下，下導軌的滑塊互相遠離，從而使手抓之間的間距(育苗杯之間的距離)即擴大至設定標準；最后長雙桿氣缸再次縮回，帶動兩個安裝面板相互分開使手抓張開(如圖3所示，具有放大育苗杯間距的效果)，將夾住的育苗杯放下；一個操作程序結束。反復上述循環，育苗杯的穴盤轉移操作連續進行。
[0011]本實用新型的有益效果是:本實用新型能夠有效地將育苗杯從穴孔排布密集的穴盤轉移到穴孔排布稀疏的穴盤，為后續的全自動的移栽作業做好準備；不但機構運動精確，而且每次能夠同時對多個育苗杯進行操作，工作效率較高；在果蔬移栽時，能夠將育苗穴盤中小間距的育苗杯(營養缽)轉移到間距比較大的穴盤(如水浮泡沫穴盤)上，實用價值較聞。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的立體結構示意圖。
[0013]圖2是本實用新型中滑塊集中排列時的結構示意圖。
[0014]圖3是本實用新型中滑塊分散排列時的結構示意圖。
[0015]圖4是本實用新型中手抓閉合時側面結構示意圖(即圖2的右視結構示意圖)。
[0016]圖5是本實用新型中手抓打開時側面結構示意圖。
[0017]圖6是本實用新型的托盤的立體結構示意圖。
[0018]圖7是本實用新型的育苗杯形狀示意圖。
[0019]圖8是本實用新型葉菜在兩穴盤中轉移過程示意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結合說明書附圖，對本實用新型作進一步說明，但本實用新型并不局限于以下實施例。
[0021]附圖所示的排動式移栽機末端執行器中，開合機構由動力機構驅動，兩個安裝面板I對稱布置且由開合機構帶動作開合運動(類似鱷魚嘴似的一張一合)，每個安裝面板上布置著若干個托盤3，這些托盤均由間距調節機構驅動。其中一個安裝面板上的若干個托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個托盤一一相互對應組合成若干對用于夾持育苗杯的手抓。當兩個安裝面板在開合機構帶動下作開合運動時，所述的手抓就能作夾抓育苗杯的操作動作。
[0022]其中:所述開合機構包括固定在固定座2-1上的雙桿氣缸2-2、對稱鉸接在該固定座上的兩對曲柄連桿2以及將雙桿氣缸的動力分別傳遞給兩對曲柄連桿的推桿2-3。顯然，開合機構的正確工作位置，應當是雙桿氣缸豎直布置(其氣缸的活塞桿作豎直上下運動)。
[0023]每對曲柄連桿均包括鉸接(推薦對稱鉸接)在固定座上的兩個曲柄連桿(兩個曲柄連桿通過一根鉸接軸與推桿鉸接)，兩個曲柄連桿的一端通過一鉸接軸與所述推桿的一端鉸接，另一端共同與所述安裝板連接。
[0024]所述間距調節機構中，上導軌1-2與下導軌1-4相互平行且橫向布置在安裝板上，上導軌與下導軌上分別可滑動地定位著若干個滑塊(圖中可見:上導軌上固定五個上滑塊1-3，下導軌固定六個下滑塊1-5);上導軌通過固定在其兩端的短滑塊1-1分別可滑動地定位在兩邊的兩個豎導軌1-7上(從而使得上導軌可豎直上下滑動);上導軌上的每個滑塊(SP上滑塊)還分別鉸接兩個短連桿1-6，該兩個短連桿的另一端分別與下導軌上的兩個滑塊(即下滑塊)鉸接(相鄰的兩個滑塊);下導軌上的每個滑塊還分別固定一前述的托盤(如圖6所不的結構)；所述每對曲柄連桿上分別固定一長雙桿氣缸2-4,該氣缸的活塞桿與上導軌連接，長雙桿動作時就能帶動上導軌運動。
[0025]所述托盤3由相隔一定間距且平行布置的兩個半圓環形成；其形狀類似中間被挖去了半個圓柱；利用托盤兩層中間的空隙可抓住育苗杯杯口的邊緣，具有穩定育苗杯的作用。
【權利要求】
1.排動式移栽機末端執行器，其特征在于:該執行器包括由動力機構驅動的開合機構、兩個對稱布置且由開合機構帶動作開合運動的安裝面板(I)以及布置在每個安裝面板上且由間距調節機構驅動的若干個托盤(3);每個安裝面板上的若干個托盤，還分別與另一安裝面板上的若干個托盤一一相互對應組合成若干對用于夾持育苗杯的手抓。
2.根據權利要求1所述的排動式移栽機末端執行器，其特征在于:所述開合機構包括固定在固定座上的雙桿氣缸(2-2)、對稱鉸接在該固定座上的兩對曲柄連桿(2-5)以及將雙桿氣缸的動力分別傳遞給兩對曲柄連桿的推桿(2-3)。
3.根據權利要求2所述的排動式移栽機末端執行器，其特征在于:每對曲柄連桿均包括鉸接在固定座的兩個曲柄連桿，兩個曲柄連桿的一端通過一鉸接軸與所述推桿的一端鉸接，另一端共同與所述安裝板連接。
4.根據權利要求3所述的排動式移栽機末端執行器，其特征在于:所述間距調節機構中，上導軌(1-2)與下導軌(1-4)相互平行且橫向布置在安裝板上，下導軌通過固定在其兩端的短滑塊(1-1)可滑動地定位在兩邊的兩個豎導軌(1-7)上；所述每對曲柄連桿上分別固定一長雙桿氣缸(2-4)，該氣缸通過其活塞桿驅使下導軌運動；上導軌與下導軌上還分別可滑動地定位著若干個滑塊，上導軌上的每個滑塊又分別鉸接兩個短連桿(1-6)，該兩個短連桿的另一端分別與下導軌相鄰的兩個滑塊鉸接；下導軌上的每個滑塊還分別固定一前述的托盤。
5.根據權利要求4所述的排動式移栽機末端執行器，其特征在于:所述托盤由相隔一定間距且平行布置的兩個半圓環形成。
【文檔編號】A01C11/02GK203618331SQ201320804519
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2013年12月9日 優先權日:2013年12月9日
【發明者】謝奇志, 裘添燁, 黃中華, 盧志明, 崔海洋, 蘇文亮, 張俠, 趙志偉, 潘玲玲, 張弦, 武傳宇 申請人:浙江理工大學