本發明涉及用于驅動末端執行器升降的升降結構。

背景技術：

抓取物品的機械手等末端執行部件完成各種物品的抓取，已有機械手和升降結構復雜不利于組裝且操作可靠性差。因此有必要提供一種結構簡單、方便組裝和拆卸的升降結構，以利于提高升降結構的操作可靠性。

技術實現要素：

本發明基于上述技術問題和現有技術，提供一種結構簡單、方便組裝和拆卸的升降結構，以利于提高升降結構的操作可靠性。

本發明技術方案為：

一種用于驅動末端執行器升降的升降結構，包括升降部件和驅動部件，

所述升降部件包括頂部連接座1、底部連接座6、多個長桿3、兩個頂部短桿2和兩個底部短桿2，所述頂部連接座1連接游戲機的移動機構，所述底部連接座6連接游戲機的抓手結構；所述長桿3和短桿2的兩端均設置有銷孔，長桿3的中部也設置有銷孔；所述頂部連接座1和底部連接座6中部分別設置有頂部和底部鉸接座；兩個所述頂部短桿2的一端通過銷鉸接連接所述頂部鉸接座上，兩個所述底部短桿2的一端通過銷鉸接連接所述底部鉸接座上，所述長桿3的長度是所述短桿2長度的兩倍，兩個所述長桿3的中部通過銷鉸接在一起形成X形結構，

所述兩個頂部短桿2和兩個底部短桿2之間通過多個X形結構連接，多個X形結構中相鄰的兩個X型結構中相對應的兩個長桿3端部銷孔分別通過銷鉸接在一起成為長鏈結構；并且，位于頂部的X形結構中兩個長桿3一端的銷孔分別與兩個頂部短桿2的另一端鉸接；位于底部的X形結構中兩個長桿3另一端的銷孔分別與兩個底部短桿2的另一端鉸接；即并且，長鏈結構一端的兩個長桿銷孔分別與兩個頂部短桿的另一端鉸接；長鏈結構另一端的兩個長桿銷孔分別與兩個底部短桿的另一端鉸接。

所述驅動部件包括連接板8，所述連接板8下部設置兩個軸承座9，所述兩個軸承座9之間安裝有轉軸11，所述轉軸11上固定有線筒10，所述線筒10上纏繞有升降線，所述升降線下端12連接在所述底部鉸接座上。

優選的，所述X形結構為八個或十個或十二個。

線筒上纏繞有鋼絲，旋轉電機通過轉軸和線筒帶動鋼絲，鋼絲一端連接在底部鉸接座上從而實現底部鉸接座和抓手結構的升降，底部鉸接座和頂部鉸接座之間的長桿和短桿形成的鉸接結構維持升降過程的穩定性，提高了升降結構的可靠性。

通過上述技術方案，形成了一種結構簡單、方便組裝和拆卸的用于驅動末端執行器升降的升降結構，以利于提高升降結構的操作可靠性，克服了現有框架結構存在的不足。

附圖說明

圖1是升降結構的升降部件示意圖。

圖2是升降結構的驅動部件示意圖。

具體實施方式

如圖1-2所示，一種用于驅動末端執行器升降的升降結構，包括升降部件和驅動部件，其特征在于：

所述升降部件包括頂部連接座1、底部連接座6、多個長桿3、兩個頂部短桿2和兩個底部短桿2，所述頂部連接座1連接游戲機的移動機構，所述底部連接座6連接游戲機的抓手結構；所述長桿3和短桿2的兩端均設置有銷孔，長桿3的中部也設置有銷孔；所述頂部連接座1和底部連接座6中部分別設置有頂部和底部鉸接座；兩個所述頂部短桿2的一端通過銷鉸接連接所述頂部鉸接座上，兩個所述底部短桿2的一端通過銷鉸接連接所述底部鉸接座上，所述長桿3的長度是所述短桿2長度的兩倍，兩個所述長桿3的中部通過銷鉸接在一起形成X形結構，

所述兩個頂部短桿2和兩個底部短桿2之間通過多個X形結構連接，多個X形結構中相鄰的兩個X型結構中相對應的兩個長桿3端部銷孔分別通過銷鉸接在一起成為長鏈結構；并且，位于頂部的X形結構中兩個長桿3一端的銷孔分別與兩個頂部短桿2的另一端鉸接；位于底部的X形結構中兩個長桿3另一端的銷孔分別與兩個底部短桿2的另一端鉸接；即并且，長鏈結構一端的兩個長桿銷孔分別與兩個頂部短桿的另一端鉸接；長鏈結構另一端的兩個長桿銷孔分別與兩個底部短桿的另一端鉸接。

所述驅動部件包括連接板8，所述連接板8下部設置兩個軸承座9，所述兩個軸承座9之間安裝有轉軸11，所述轉軸11上固定有線筒10，所述線筒10上纏繞有升降線12，所述升降線下端連接在所述底部鉸接座上。

優選的，所述X形結構為八個或十個或十二個。

本發明已藉上述較佳實施例進行詳細說明，然本發明并不限定于上述所舉例的實施例，凡在本發明所揭示的技術思想范圍內，對該等結構作各種變化及修飾，該等變化及修飾仍屬本發明的范圍。