本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，屬于機(jī)器人制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)器人末端執(zhí)行器是裝在操作機(jī)手腕的前端，用以直接執(zhí)行工作任務(wù)。根據(jù)作業(yè)任務(wù)的不同，分為夾持器或?qū)Ｓ霉ぞ叩取?/p>

目前，汽車車身焊裝加工中，夾具要在定位調(diào)整結(jié)束后，一定剛度下保持準(zhǔn)確位置和姿態(tài)，從而配合機(jī)器人進(jìn)行夾持、搬運(yùn)或調(diào)整操作。如何更好地配合機(jī)器人，末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)就非常關(guān)鍵了。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型提供一種一種機(jī)器人末端執(zhí)行器。

技術(shù)方案：為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括：機(jī)器人末端連接面、柔順單元、機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人末端連接面頂端設(shè)置有柔順單元，所述柔順單元上設(shè)置有機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)；所述柔順單元包括：剛性接觸板、橡膠板、柔順接觸板、控制軸、導(dǎo)柱、上支撐套、中間支撐板、下支撐套，所述剛性接觸板中部底面通過橡膠板與柔順接觸板相連接，所述上支撐套將橡膠板與柔順接觸板套接在中部通孔內(nèi)，所述柔順接觸板通過導(dǎo)柱與上支撐套相固定；所述上支撐套通過中間支撐板與下支撐套相連接；所述控制軸依次穿過剛性接觸板、橡膠板、柔順接觸板、中間支撐板、機(jī)器人末端連接面，用于與機(jī)器人相連接。

還包括軸套，所述控制軸與中間支撐板之間設(shè)置有軸套。

還包括固定部件，所述固定部件設(shè)置在柔順接觸板底部，固定部件連接在控制軸上。

作為優(yōu)選方案，所述定位機(jī)構(gòu)包括：定位塊、鎖緊銷，所述定位塊設(shè)置在柔順單元頂部，所述鎖緊銷設(shè)置在定位塊上。

作為優(yōu)選方案，所述機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)包括：支架、絲桿、轉(zhuǎn)軸、條形爪，所述柔順單元頂部設(shè)置有兩個(gè)支架，支架之間設(shè)置有絲桿，絲桿兩端均移動(dòng)設(shè)置有條形爪，絲桿末端與轉(zhuǎn)軸相連。

作為優(yōu)選方案，還包括限位塊，所述絲桿中部設(shè)置有限位塊。

有益效果：本實(shí)用新型提供的一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，通過柔順單元可將剛性接觸板受的沖擊力減緩后傳送到機(jī)器人，減少對(duì)機(jī)器人的損傷。另外，機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)、定位機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)可有效實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的功能。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，通用性強(qiáng)，工作效率高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為柔順單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作更進(jìn)一步的說明。

如圖1、圖2所示，一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括：機(jī)器人末端連接面1、柔順單元2、機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)3、定位機(jī)構(gòu)4，所述機(jī)器人末端連接面1頂端設(shè)置有柔順單元2，所述柔順單元2上設(shè)置有機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)3、定位機(jī)構(gòu)4；所述柔順單元2包括：剛性接觸板21、橡膠板22、柔順接觸板23、控制軸24、導(dǎo)柱25、上支撐套26、中間支撐板27、下支撐套28，所述剛性接觸板21中部底面通過橡膠板22與柔順接觸板23相連接，所述上支撐套26將橡膠板22與柔順接觸板23套接在中部通孔內(nèi)，所述柔順接觸板23通過導(dǎo)柱25與上支撐套26相固定；所述上支撐套26通過中間支撐板27與下支撐套28相連接；所述控制軸24依次穿過剛性接觸板21、橡膠板22、柔順接觸板23、中間支撐板27、機(jī)器人末端連接面1，用于與機(jī)器人相連接。

還包括軸套29，所述控制軸24與中間支撐板27之間設(shè)置有軸套29。

還包括固定部件30，所述固定部件30設(shè)置在柔順接觸板23底部，固定部件30連接在控制軸24上。

所述定位機(jī)構(gòu)4包括：定位塊41、鎖緊銷42，所述定位塊41設(shè)置在柔順單元2頂部，所述鎖緊銷42設(shè)置在定位塊41上。

所述機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)3包括：支架31、絲桿32、轉(zhuǎn)軸33、條形爪34，所述柔順單元2頂部設(shè)置有兩個(gè)支架31，支架31之間設(shè)置有絲桿32，絲桿32兩端均移動(dòng)設(shè)置有條形爪34，絲桿32末端與轉(zhuǎn)軸33相連。

還包括限位塊35，所述絲桿32中部設(shè)置有限位塊35。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。