1.一種玉米收割機(jī)，包括行走機(jī)構(gòu)、掰穗機(jī)構(gòu)，其特征是行走機(jī)構(gòu)連接掰穗機(jī)構(gòu)；所述行走機(jī)構(gòu)，包括中樞機(jī)構(gòu)和兩條結(jié)構(gòu)相同的行走單元，行走單元對稱設(shè)置并連接于中樞機(jī)構(gòu)兩側(cè)；所述行走單元由驅(qū)動電機(jī)、第一桿、第二桿、第三桿、第四桿、第五桿、第六桿和行走板組成，第一桿的一端與第三桿的上端鉸接，第一桿的另一端與中樞機(jī)構(gòu)通過一個軸連接，第三桿的下端與行走板連接，第二桿的一端與中樞機(jī)構(gòu)的另一個軸連接，第二桿的另一端鉸接于第三桿的正中間位置，第五桿的一端與第四桿一端連接，第五桿的另一端鉸接于第三桿的正中間位置，第四桿另一端連接在連接第一桿的中樞機(jī)構(gòu)的軸上，第六桿一端與第四桿且第五桿端部連接，第六桿另一端與行走板連接；第一桿:第二桿:第三桿= 1 : 2.5 : 5；與第一桿連接的中樞機(jī)構(gòu)連接軸安裝有驅(qū)動電機(jī)；所述掰穗機(jī)構(gòu)由旋轉(zhuǎn)座、機(jī)械臂和機(jī)械手組成，機(jī)械臂安裝在旋轉(zhuǎn)座上，機(jī)械臂通過液壓缸連接機(jī)械手，機(jī)械手為圓形筒，圓形筒的內(nèi)壁貼有中空橡膠墊，中空橡膠墊通過通氣管與氣泵連接，中空橡膠墊設(shè)有排氣閥；所述中樞機(jī)構(gòu)上安裝有自動控制裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種玉米收割機(jī)，其特征是所述旋轉(zhuǎn)座包括底座、轉(zhuǎn)盤支架、上轉(zhuǎn)盤、中間活動架、液壓馬達(dá)和齒圈，轉(zhuǎn)盤支架通過螺栓固定安裝在底座上，上轉(zhuǎn)盤扣在轉(zhuǎn)盤支架上，上轉(zhuǎn)盤和轉(zhuǎn)盤支架之間設(shè)有若干鋼珠，鋼珠設(shè)置在上轉(zhuǎn)盤和轉(zhuǎn)盤支架之間對應(yīng)位置的凹槽內(nèi)，上轉(zhuǎn)盤的底面中間固定安裝有中間活動架且中間活動架位于轉(zhuǎn)盤支架內(nèi)側(cè)，上轉(zhuǎn)盤的圓周側(cè)面固定安裝有齒圈，液壓馬達(dá)通過馬達(dá)支架固定安裝在轉(zhuǎn)盤支架一側(cè)且液壓馬達(dá)的輸出軸上固定安裝有與齒圈相嚙合的齒輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種玉米收割機(jī)，其特征是所述機(jī)械臂由第一臂、第二臂、第三臂組成，第一臂安裝在旋轉(zhuǎn)座上，第一臂與第二臂鉸接，第二臂與第三臂鉸接，第一臂與第三臂之間連接有液壓缸，第三臂與機(jī)械手之間連接有轉(zhuǎn)向電機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種玉米收割機(jī)，其特征是與所述行走機(jī)構(gòu)配套使用的有脫粒裝置，所述脫粒裝置包括機(jī)架、上料斗、脫粒裝置、渣粒分離裝置、接料裝置，上料斗、脫粒器、渣粒分離裝置和接料裝置均安裝在機(jī)架上，上料斗安裝在脫粒器的上面，脫粒器安裝在渣粒分離裝置的上面，渣粒分離裝置的下面設(shè)有接料裝置；
所述脫粒器由剝粒桿驅(qū)動電機(jī)、圓筒、轉(zhuǎn)輥、轉(zhuǎn)輥驅(qū)動電機(jī)、剝粒桿組成，剝粒桿驅(qū)動電機(jī)安裝在支架上，剝粒桿驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上連接剝粒桿，剝粒桿上設(shè)有剝刀，剝粒桿與剝刀之間呈120角；三個轉(zhuǎn)輥均安裝在上安裝板與下安裝板之間，每個轉(zhuǎn)輥均通過軸和軸承與上、下安裝板連接；每個轉(zhuǎn)輥的連接軸上均安裝有齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第二齒輪與第三齒輪嚙合；渣粒分離裝置由接料斗、篩板和玉米下料斗組成，篩板傾斜安裝在接料斗的斗壁上，接料斗設(shè)有玉米芯出芯口，篩板的下面設(shè)有玉米下料斗，玉米下料斗設(shè)有玉米出料口和風(fēng)道, 玉米出料口的正下方設(shè)有玉米收集桶，風(fēng)道的一個口設(shè)有抽風(fēng)機(jī)，抽風(fēng)機(jī)的下面設(shè)有碎渣收集桶。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種玉米收割機(jī)，其特征是所述脫粒裝置的玉米芯出芯口連接玉米芯壓縮裝置的進(jìn)料口，所述玉米芯壓縮裝置包括一個儲料桶、兩個液壓柱塞，液壓柱塞通過液壓柱塞驅(qū)動回路控制，兩個液壓柱塞分別設(shè)置在儲料桶的兩端，并將儲料桶的兩端封閉，防止玉米芯側(cè)漏；儲料桶設(shè)有進(jìn)料口，進(jìn)料口設(shè)置在脫粒裝置的玉米芯出芯口的正下方。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種玉米收割機(jī)，其特征是所述液壓柱塞驅(qū)動回路由操縱手柄，控制器，液壓泵馬達(dá)，電動機(jī)，油箱，安全閥，單向閥，壓力傳感器組成；操作按鈕連接控制器，控制器分別連接壓力傳感器、液壓泵馬達(dá)、電動機(jī)，液壓泵馬達(dá)連接電動機(jī)，液壓泵馬達(dá)連接安全閥，單向閥，安全閥和單向閥均連接油箱。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種玉米收割機(jī)，其特征是機(jī)械臂從原點開始按下起動按鈕時，下降電磁閥通電，機(jī)械臂帶動機(jī)械手下降；下降到玉米棒并用機(jī)械手的套筒套住玉米棒，按充氣電磁閥，給橡膠墊充氣，橡膠墊夾緊玉米棒；按下下降按鈕，機(jī)械手向下移動的同時將玉米棒的包衣?lián)荛_，向下停止，同時開啟排氣電磁閥；按夾緊電磁閥按鈕，機(jī)械手夾緊；按下向后或向前或向左或向右電磁閥按鈕，機(jī)械臂帶動機(jī)械手向后或向前或向左或向右移動，同時將玉米棒從玉米桿上掰下來；啟動旋轉(zhuǎn)座，帶動機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)將掰下來玉米棒置于收集箱或玉米脫粒機(jī)的下料斗的上方；夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松；玉米棒落入收集箱或玉米脫粒機(jī)的下料斗內(nèi)，完成采收玉米過程。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種玉米收割機(jī)，其特征是機(jī)械臂的動作通過機(jī)械臂控制器控制，機(jī)械臂控制器包括單片機(jī)，單片機(jī)的CPU輸入端連接解碼模塊的輸出，單片機(jī)的PWM輸出端連接光耦電路的輸入，光耦電路的輸出連接驅(qū)動模塊的輸入，單片機(jī)的A/D轉(zhuǎn)換的輸入端連接電流檢測模塊的輸出，單片機(jī)的CAN協(xié)議端口連接PCA82C250M接口，PCA82C250M接口連接網(wǎng)絡(luò)總線，電流檢測模塊的輸出接保護(hù)電路的輸入，保護(hù)電路的輸出連接驅(qū)動模塊的輸入，驅(qū)動模塊的輸出分別連接電流檢測模塊的輸入和驅(qū)動電機(jī)的輸入，驅(qū)動模塊的輸入連接驅(qū)動電源，驅(qū)動電機(jī)的輸出連接減速器的輸入，減速器的輸出連接機(jī)械臂驅(qū)動電機(jī)，角度測量模塊的輸入連接驅(qū)動電機(jī)的輸出和減速器的輸出，角度測量模塊的輸出連接解碼模塊的輸入。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種玉米收割機(jī)，其特征是所述機(jī)械臂控制器包括單片機(jī)FX1N-24MT-D，單片機(jī)FX1N-24MT-D的Y0、Y1、N端分別連接單片機(jī)SA60芯片的PUL、DIR、OPTO端，單片機(jī)SA60芯片的輸出連接驅(qū)動電機(jī)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種玉米收割機(jī)，其特征是與所述行走機(jī)構(gòu)連接的有自動伸縮皮帶輸送機(jī)，所述自動伸縮皮帶輸送機(jī)是下述自動伸縮皮帶輸送機(jī)中的一種：
（1）自動伸縮皮帶輸送機(jī)包括機(jī)架、驅(qū)動裝置、傳動裝置和伸縮裝置，伸縮裝置通過傳動裝置與驅(qū)動裝置連接，所述伸縮裝置由一節(jié)固定在機(jī)架上的固定段以及嵌套設(shè)置在固定段內(nèi)的若干節(jié)伸縮段組成，其中靠近固定段側(cè)的伸縮段為首節(jié)伸縮段，遠(yuǎn)離固定段側(cè)的伸縮段為尾節(jié)伸縮段，所述首節(jié)伸縮段與所述尾節(jié)伸縮段之間的伸縮段為中間伸縮段，所述首節(jié)伸縮段由所述驅(qū)動裝置驅(qū)動在所述固定段內(nèi)自由伸、縮，所述尾節(jié)伸縮段與所述中間伸縮段通過所述傳動裝置與所述固定段連接，并由所述首節(jié)伸縮段帶動伸、縮，所述傳動裝置包括分別驅(qū)動所述中間伸縮段和尾節(jié)伸縮段單獨伸、縮的若干節(jié)伸展傳動裝置和收縮傳動裝置；
每節(jié)所述中間伸縮段或尾節(jié)伸縮段的伸展傳動裝置均包括固定在該伸縮段上的伸展傳動鏈條，以及與所述伸展傳動鏈條相匹配并帶動該伸縮段伸展的伸展傳動齒輪，若干條所述伸展傳動鏈條相互配合帶動所述中間伸縮段和尾節(jié)伸縮段跟隨所述首節(jié)伸縮段同步伸展；
每節(jié)所述中間伸縮段或尾節(jié)伸縮段的收縮傳動裝置均包括固定在該伸縮段上的收縮傳動鏈條，以及與所述收縮傳動鏈條相匹配并帶動該伸縮段收縮的收縮傳動齒輪，若干條所述收縮傳動鏈條相互配合帶動所述中間伸縮段和尾節(jié)伸縮段跟隨所述首節(jié)伸縮段同步收縮；
（2）自動伸縮皮帶輸送機(jī)，包括機(jī)架、安裝于機(jī)架上的固定臺面以及安裝于固定臺面一端的伸縮臺面；所述固定臺面包括設(shè)置于兩側(cè)的支撐架以及設(shè)置于兩側(cè)支撐架上的皮帶；
所述伸縮臺面包括伸縮架以及設(shè)置于伸縮架上的皮帶；所述伸縮架為U型伸縮架，伸縮架包括張緊輥以及分別設(shè)置于張緊輥兩側(cè)的支架，兩側(cè)的支架分別設(shè)置于對應(yīng)側(cè)的支撐架內(nèi)；兩側(cè)支撐架的內(nèi)側(cè)壁上分別設(shè)有一齒輪，兩側(cè)支架底部分別設(shè)有一齒條，支架頂部抵于所述支撐架的內(nèi)壁上，底部經(jīng)所述齒條與所述齒輪嚙合安裝于所述支撐架內(nèi)；
兩側(cè)所述齒輪經(jīng)一連接軸相連，且所述連接軸兩端分別穿過對應(yīng)側(cè)的支撐架，連接軸固定于支撐架上，同時對兩個齒輪進(jìn)行限位，有效保證了兩個齒輪的同步性，也就保證了兩根支架伸縮時在同一條直線上；所述連接軸的兩端分別安裝有一搖動手柄，通過轉(zhuǎn)動搖動手柄，來控制支架的伸出及收縮；
兩側(cè)所述支架的底部分別還設(shè)有一支撐條，所述支撐條靠近所述齒條設(shè)置；兩側(cè)所述支撐架內(nèi)側(cè)壁上分別設(shè)有上、下兩排凸輪軸承隨動器，所述支撐條設(shè)置于兩排所述凸輪軸承隨動器之間；所述支撐條頂部抵于上排凸輪軸承隨動器上，所述支撐條底部抵于下排凸輪軸承隨動器上；
所述凸輪軸承隨動器設(shè)置于所述伸縮臺面端部與所述齒輪之間，通過齒輪及凸輪軸承隨動器起到對支架的支撐及傳動作用；且采用凸輪軸承隨動器；每側(cè)齒輪處還設(shè)有一齒輪鎖緊塊，所述齒輪鎖緊塊經(jīng)一鎖緊軸與一鎖緊開關(guān)相連；所述齒輪鎖緊塊為一位長方體鎖緊塊，所述齒輪鎖緊塊的一側(cè)面上設(shè)有與所述齒輪嚙合的卡齒，所述齒輪經(jīng)所述卡齒鎖緊。