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一種農藥噴灑方法及系統與流程

文檔序號:11069532閱讀:來源:國知局

技術特征:

1.一種農藥噴灑方法,其特征在于,包括:

獲取飛機飛行位置的實際風速;

獲取飛機的位置;所述飛機的位置包括飛機的飛行高度和經緯坐標;

根據所述實際風速和所述飛機的位置計算農藥的實際落點;所述農藥的實際落點為農藥被風力影響后實際落地的位置;

根據所述農藥的實際落點計算農藥的落點偏移量;所述農藥的落點偏移量為所述農藥的實際落點相對計劃落點的偏差;所述計劃落點為當飛機在無風情況下按照預定路線飛行時農藥落地的位置;

根據所述農藥的落點偏移量調整飛機的飛行路線,使所述農藥的落點偏移量小于設定的閾值。

2.根據權利要求1所述的方法,其特征在于,所述獲取飛機飛行位置的實際風速,具體包括:

獲取飛機飛行過程中機身上風速檢測裝置測得的風速;

獲取飛機飛行的速度;

根據所述風速檢測裝置測得的風速和所述飛機飛行的速度計算飛行位置的實際風速。

3.根據權利要求2所述的方法,其特征在于,所述獲取飛機飛行的速度,具體包括:

獲取光學測距儀或雷達測量的飛機飛行的速度。

4.根據權利要求2所述的方法,其特征在于,所述根據所述風速檢測裝置測得的風速和所述飛機飛行的速度計算飛行位置的實際風速,具體包括:

計算與所述飛機飛行的速度大小相等且方向相反的矢量,得到因飛機飛行產生的風速;

將所述風速檢測裝置測得的風速和所述因飛機飛行產生的風速進行矢量相減得到所述飛行位置的實際風速。

5.根據權利要求1所述的方法,其特征在于,所述根據所述農藥的落點偏移量調整所述飛機的飛行路線,使所述農藥的落點偏移量小于設定的閾值,具體包括:

根據所述農藥的落點偏移量的方向,控制飛機向所述落點偏移量的方向的反方向移動;

根據所述農藥的落點偏移量的大小,控制飛機飛機向所述落點偏移量的方向的反方向移動的距離。

6.一種農藥噴灑系統,其特征在于,包括:控制模塊、風速檢測模塊、飛行速度檢測模塊、定位模塊、飛行調整模塊;

所述控制模塊,包括風速單元、位置單元、落點計算單元、飛行控制單元;

所述風速單元用于獲取飛機飛行位置的實際風速;

所述位置單元用于獲取飛機的位置;所述飛機的位置包括飛機的飛行高度和經緯坐標;

所述落點計算單元用于根據所述實際風速和所述飛機的位置計算農藥的實際落點;根據所述農藥的實際落點計算農藥的落點偏移量;所述農藥的實際落點為農藥被風力影響后實際落地的位置;所述農藥的落點偏移量為所述農藥的實際落點相對計劃落點的偏差;所述計劃落點為當飛機在無風情況下按照預定路線飛行時農藥落地的位置;

所述飛行控制單元用于根據所述農藥的落點偏移量調整飛機的飛行路線,使所述農藥的落點偏移量小于設定的閾值;

所述風速檢測模塊,用于檢測飛機在飛行過程中機身旁的風速,并將檢測得到的機身旁的風速發送到所述控制模塊;所述檢測得到的機身旁的風速為因飛機飛行產生的風速和實際風速合成的風速;

所述飛行速度檢測模塊,用于檢測飛機的飛行速度,并將所述飛機的飛行速度發送到所述控制模塊;

所述定位模塊,用于檢測飛機的位置,并將所述飛機的位置發送到所述控制模塊;

所述飛行調整模塊,用于在所述控制模塊的控制下,調整飛機的飛行路線。

7.根據權利要求6所述的系統,其特征在于,所述風速單元包括:

風速獲取子單元,用于獲取飛機飛行過程中機身上風速檢測裝置測得的風速;獲取飛機飛行的速度;

風速計算子單元,用于根據所述風速檢測裝置測得的風速和所述飛機飛行的速度計算飛行位置的實際風速。

8.根據權利要求6所述的系統,其特征在于,所述飛行控制單元包括:

方向控制子單元,用于根據所述農藥的落點偏移量的方向,控制飛機向所述落點偏移量的方向的反方向移動;

距離控制子單元,用于根據所述農藥的落點偏移量的大小,控制飛機飛機向所述落點偏移量的方向的反方向移動的距離。

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