本發明屬于農業機械旱地移栽機領域，具體地說，是涉及一種使取苗機構與苗盤苗穴漏水孔間精準定位的浮動取苗裝置以及包括該浮動取苗裝置的移栽機。

本發明還涉及一種采用具有該浮動取苗裝置的移栽機進行浮動取苗的方法。

背景技術：

現有自動移栽機一次整排取苗方式一般采用的是從苗穴漏水孔將苗頂出的方式。該方式中，依靠電控方式或氣動方式控制送盤機構精準運行將苗盤送至與頂針相對應的預定位置，頂針其后向苗盤方向移動，并通過苗穴漏水孔將苗頂出。例如，申請號為201310445149.6的中國發明專利申請公開的一種采用整排頂苗方式的移栽機，控制系統根據角位移量控制輸送組件上的苗盤至頂苗位置后，頂苗機構在頂苗位置將株苗從穴缽體中頂出。其采用在初始時對苗盤進行一次定位，其后通過預設苗盤行距實現對準。

但是，由于頂苗機構只做一維運動，要求送盤機構需先采用電控或氣動控制方式使每次步進后苗穴漏水孔與頂針相對應。但是，電控或氣控裝置復雜，故障率高，一旦損壞則維修工期長，耽誤生產。且如果每個苗盤僅第一排進行一次定位，也存在誤差積累對準不精確的問題。

如果送盤機構采用純機械運行方式，雖然出故障后容易維修，但是苗盤運行過程中必然存在誤差，而運行誤差不能保障苗盤每次步進后苗穴漏水孔中心均能與頂針中心相對應，誤差過大時將存在無法將苗頂出，甚至造成機構損壞的問題。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種移栽機以及其浮動取苗裝置，解決了移栽機自動取苗機構與苗盤苗穴漏水孔間的無法精準定位的問題，確保各種苗盤取苗時的可靠性。

本發明的另一目的是提供采用上述具有浮動取苗裝置的移栽機進行浮動取苗的方法。

為了實現上述目的，本發明的浮動取苗裝置，連接在一移栽機上，所述移栽機包括機架和苗盤固定機構，其中，所述浮動取苗裝置包括定位機構、浮動頂苗機構和驅動機構，所述定位機構前后移動連接在所述機架上，所述浮動頂苗機構包括：

浮動架，上下浮動連接在所述定位機構上；

頂針，前后移動連接在所述浮動架上；以及

定位件，連接在所述浮動架上；

頂苗前，所述驅動機構驅動所述定位機構前移，所述定位件隨同所述定位機構前移并通過所述苗盤固定機構定位后，所述驅動機構驅動所述頂針前移，所述頂針穿過所述苗盤固定機構上所固定苗盤的相對應的苗穴漏水孔。

上述的浮動取苗裝置的一實施方式中，所述定位件為定位銷，所述苗盤固定機構具有定位板，所述定位板具有多組定位孔，所述定位銷穿過其中一組所述定位孔以定位。

上述的浮動取苗裝置的一實施方式中，所述苗穴漏水孔具有多排，所述定位孔為豎向設置的多組，且每一組所述定位孔分別與一排所述苗穴漏水孔相對應，每一組所述定位孔和所對應排的苗穴漏水孔的豎向相對位置與所述定位件和頂針的豎向相對位置相一致。

上述的浮動取苗裝置的一實施方式中，所述浮動頂苗機構還包括浮動架復位彈簧，所述浮動架通過所述浮動架復位彈簧連接在所述定位機構上。

上述的浮動取苗裝置的一實施方式中，所述驅動機構包括定位凸輪和頂針凸輪，所述定位凸輪推動所述定位機構前移，所述頂針凸輪推動所述頂針前移。

上述的浮動取苗裝置的一實施方式中，所述定位凸輪和所述頂針凸輪連接在同一驅動軸上。

上述的浮動取苗裝置的一實施方式中，所述定位機構包括定位架和定位架復位彈簧，所述定位架通過所述定位架復位彈簧連接在所述機架上，所述定位凸輪與所述定位架對應設置。

上述的浮動取苗裝置的一實施方式中，所述浮動頂苗機構還包括頂針復位彈簧和頂針推板，所述頂針通過所述頂針復位彈簧連接在所述浮動架和所述頂針推板之間。

本發明的移栽機，包括機架、苗盤固定機構、送盤裝置和浮動取苗裝置，所述苗盤固定機構連接在所述送盤裝置上，所述送盤裝置連接在所述機架上，其中，所述浮動取苗裝置上述的浮動取苗裝置。

本發明的浮動取苗方法，采用上述的移栽機進行浮動取苗，其中，包括如下步驟：

S100，驅動機構驅動定位機構前移，定位件彈性抵緊苗盤固定機構；

S200，送盤裝置帶動苗盤固定機構步進移動一次，定位件通過苗盤固定機構定位，此時頂針與苗盤固定機構上所固定苗盤的苗穴漏水孔相對應；

S300，驅動機構驅動頂針前移，頂針穿過相對應的苗穴漏水孔以將缽苗頂出；

S400，頂針和定位機構分別復位，定位件脫離與苗盤固定機構的定位關系；

S500，重復步驟S100、S200、S300以及S400，繼續下一次步進以及定位取苗工作。

上述的浮動取苗方法的一實施方式中，所述步驟S200還包括如下步驟：定位件通過穿過苗盤固定機構上豎向設置的與苗穴漏水孔相對應的定位孔以定位；定位件與定位孔定位后，苗盤固定機構帶動浮動架向下移動一距離。

上述的浮動取苗方法的一實施方式中，所述步驟S100中包括如下步驟：通過設置定位凸輪驅動定位機構前移；所述步驟S300中包括如下步驟：通過設置頂針凸輪驅動頂針前移。

上述的浮動取苗方法的一實施方式中，設置定位凸輪和頂針凸輪在同一驅動軸上，定位機構前移動作和頂針前移動作的時間差通過設置定位凸輪和頂針凸輪于驅動軸上的相位差實現。

上述的浮動取苗方法的一實施方式中，所述步驟S400還包括如下步驟：通過設置定位機構復位彈簧使定位機構復位；通過設置頂針復位彈簧使頂針復位。

本發明的有益功效在于，本發明中，浮動取苗裝置做二維運動進行取苗，每次取苗前均進行定位，保證所固定苗盤在取苗位置的苗穴漏水孔中心與頂針中心能夠精準重合，且運行可靠、維修方便，工作效率高。

以下結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細描述，但不作為對本發明的限定。

附圖說明

圖1為本發明的具有浮動取苗裝置的移栽機的一實施例的結構示意圖；

圖2為圖1中浮動取苗裝置、苗盤固定機構和送盤裝置的結構示意圖；

圖3a為本發明的浮動取苗裝置于初始狀態的結構示意圖(第一視圖方向)；

圖3b為本發明的浮動取苗裝置于初始狀態的結構示意圖(第二視圖方向)；

圖4a為本發明的浮動取苗裝置于定位機構達到狀態的結構示意圖(第一視圖方向)；

圖4b為本發明的浮動取苗裝置于定位機構達到狀態的結構示意圖(第二視圖方向)；

圖5a為本發明的浮動取苗裝置于定位狀態的結構示意圖(第一視圖方向)；

圖5b為本發明的浮動取苗裝置于定位狀態的結構示意圖(第二視圖方向)；

圖6a為本發明的浮動取苗裝置于頂針頂苗狀態的結構示意圖(第一視圖方向)；

圖6b為本發明的浮動取苗裝置于頂針頂苗狀態的結構示意圖(第二視圖方向)；

圖7為本發明的浮動取苗方法的步驟圖。

其中，附圖標記

10 移栽機

11 機架

12 苗盤固定機構

121 定位板

122 定位孔

13 送盤裝置

14 接分苗裝置

100 浮動取苗裝置

200 定位機構

210 定位架

220 定位架復位彈簧

300 浮動頂苗機構

310 浮動架

320 頂針

330 定位件

340 浮動架復位彈簧

350 頂針復位彈簧

360 頂針推板

400 驅動機構

410 定位凸輪

420 頂針凸輪

430 驅動軸

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發明技術方案進行詳細的描述，以更進一步了解本發明的目的、方案及功效，但并非作為本發明所附權利要求保護范圍的限制。

如圖1所示，本發明的浮動取苗裝置100連接在移栽機10上，移栽機10還包括機架11、苗盤固定機構12、送盤裝置13和接分苗裝置14，苗盤固定機構12連接在送盤裝置13上，浮動取苗裝置100、送盤裝置13和接分苗裝置14分別連接在機架11上。其中，苗盤固定機構12用于固定苗盤20，苗盤20的每一個苗盤格用于盛放缽苗。送盤裝置13間歇步進運動以帶動苗盤固定機構12以及其上固定的苗盤20的某一排或幾排苗盤格至頂苗位置，浮動取苗裝置100將該一排或幾排苗盤格內的缽苗從苗盤格中頂出。頂出的缽苗落入接分苗裝置14中，其后進入缽苗栽植過程。

如圖1、圖2和圖3a、圖3b所示，本發明的浮動取苗裝置100包括定位機構200、浮動頂苗機構300和驅動機構400，其中，定位機構200和驅動機構400分別連接在機架11上，定位機構200相對機架11可前后(即圖2所示X反向或X反方向)移動，浮動頂苗機構300上下(即圖2所示Y反方向或Y方向)可浮動連接在定位機構200上，即浮動頂苗機構300相對定位機構200可上下浮動。

具體地，浮動頂苗機構300包括浮動架310、頂針320和定位件330。浮動架310上下浮動連接在定位機構200上，頂針320和定位件330分別連接在浮動架310上，其中，頂針320可相對浮動架310前后移動。

頂苗前，驅動機構400驅動定位機構200向苗盤固定機構12的方向(即X方向)移動，定位件330隨同定位機構200前移，并通過苗盤固定機構12進行定位后，驅動機構400驅動頂針320向苗盤固定機構12的方向(即X方向)移動，頂針320穿過苗盤固定機構12上所固定苗盤的相對應的苗穴漏水孔，就此將缽苗頂出。之后，定位機構200和頂針320復位，定位件330退出與苗盤固定機構12的定位關系。

送盤裝置13帶動苗盤固定機構12步進向下(即Y方向)運動，浮動取苗裝置100重復上述過程并進行下一次取苗工作。

本發明的浮動取苗裝置200在每次頂苗前均通過定位件330與定位機構200的相互作用對所要取出的缽苗進行定位，保證了頂針320頂出位置的準確性，防止由于送盤裝置13運行誤差過大造成的無法將苗頂出，甚至是頂針頂出位置不當造成的機構損壞的問題。

具體地，如圖2所示，苗盤固定機構12具有定位板121，定位板121上具有豎向設置的與每一排的苗穴漏水孔相對應的多組定位孔122，每組定位孔122(一組定位孔可以是一個，也可以由多個組成)和相對應排的苗穴漏水孔的豎向(Y方向)相對位置與浮動取苗裝置100的定位件330和頂針320的豎向(Y方向)相對位置相一致，如此，當定位件330和定位孔122相互定位后，頂針320即對準該相對應排的苗穴漏水孔。

本實施例中，定位板121和定位孔122分別設置于苗盤固定機構12的兩側，定位板121和定位孔122之間的位置用于放置以及固定苗盤20。兩側同一排的兩個定位孔122為一組。相對應地，浮動取苗裝置100具有兩個銷型定位件330，定位件330分別穿過定位孔122以定位。

如圖3a和圖3b所示，浮動頂苗機構300還包括浮動架復位彈簧340，浮動架310通過浮動架復位彈簧340連接在定位機構200上。

浮動頂苗機構300還包括頂針復位彈簧350和頂針推板360，頂針320通過頂針復位彈簧350彈性連接在浮動架310和頂針推板360之間。

定位機構200包括定位架210和定位架復位彈簧220，定位架210通過定位架復位彈簧220彈性連接在機架11上。浮動架310通過浮動架復位彈簧340連接在定位架210上。

本發明的浮動取苗裝置100的驅動機構400采用雙凸輪機構，具體地，驅動機構400包括定位凸輪410和頂針凸輪420，定位凸輪410對應定位架210設置，頂針凸輪420對應頂針推板360設置。定位凸輪410轉動時，其凸出部分推動定位架210向苗盤固定機構12的方向移動；頂針凸輪420轉動時，其凸出部分推動頂針推板360向苗盤固定機構12的方向移動，頂針推板360推動頂針320向苗盤固定機構12的方向移動。

其中，定位凸輪410和頂針凸輪420可連接在同一驅動軸430上，定位機構200前移動作和頂針320前移動作的時間差通過設置定位凸輪410和頂針凸輪420于驅動軸430上的相位差實現，即定位凸輪410和頂針凸輪420的凸出部分的起始位置以及凸出長度根據定位機構200前移動作和頂針320前移動作的開始時間差和持續時間的需要進行設置。

具體地，結合圖2以及圖3a和圖3b所示，浮動取苗裝置100的定位機構200和浮動取苗機構300在初始狀態時與苗盤固定機構12具有一短距離。

如圖3a和圖3b所示，工作時，驅動軸430轉動帶動定位凸輪410轉動，定位凸輪410的凸出部分推動定位架210沿X方向向苗盤固定機構12移動預定距離，定位架210帶動浮動架310以及浮動架310上的定位件330、頂針320沿X方向移動，此時，定位件330彈性抵緊在苗盤固定機構12的定位板121的背面上(圖示未示出苗盤固定機構)。

如圖5a和圖5b所示，送盤裝置12的傳送帶開始步進一次，帶動苗盤固定機構12沿X方向向苗盤固定機構12(未示出，請結構圖1和圖2)步進運動。步進過程中，定位件330穿過相對應的定位孔122，且定位件330通過定位孔122被向Y方向步進的苗盤固定機構12帶動移動一段距離，連接定位件330的浮動架310以及浮動架310上的頂針320隨同下移，浮動架310和定位架210之間的浮動架復位彈簧340受力壓縮。此時，頂針320的中心與苗盤20上向對應一排苗穴漏水孔的中心相對應完成定位。

本發明的浮動取苗裝置100在X方向以及Y方向做二維運動進行取苗，保證所固定苗盤在取苗位置的苗穴漏水孔中心與頂針中心能夠精準重合。

如圖6a和圖6b所示，驅動軸430轉動帶動頂針凸輪420轉動，頂針凸輪420的凸出部分推動頂針推板360沿X方向向苗盤固定機構12(未示出，請結構圖1和圖2)移動，頂針推板360再推動頂針320移動，頂針320穿過該排苗穴漏水孔并將缽苗頂出。

之后，頂針凸輪420的凸出部分轉離頂針推板360，頂針320在頂針復位彈簧350的作用下恢復至頂出前的位置；定位凸輪410的凸出部分轉離定位架210，定位架210在定位架復位彈簧220的作用下恢復至初始位置；定位架210帶動定位件330脫離定位孔122，浮動架310以及其上定位件330、頂針320通過浮動架復位彈簧340恢復至初始位置。浮動取苗裝置100、送盤裝置13以及苗盤固定機構12進行下一次步進以及定位取苗工作。

綜上，如圖7所示，本發明的浮動取苗方法包括如下步驟：

S100，驅動機構驅動定位機構前移，定位件彈性抵緊苗盤固定機構；

S200，送盤裝置帶動苗盤固定機構步進移動一次，定位件通過苗盤固定機構定位，此時頂針與苗盤固定機構上所固定苗盤的苗穴漏水孔相對應；

S300，驅動機構驅動頂針前移，頂針穿過相對應的苗穴漏水孔以將缽苗頂出；

S400，頂針和定位機構分別復位，定位件脫離與苗盤固定機構的定位關系；

S500，重復步驟S100、S200、S300以及S400，繼續下一次步進以及定位取苗工作。

其中，所述步驟S200還包括如下步驟：定位件通過穿過苗盤固定機構上豎向設置的與苗穴漏水孔相對應的定位孔以定位；定位件與定位孔定位后，苗盤固定機構帶動浮動架向下移動一距離。

其中，所述步驟S100中包括如下步驟：通過設置定位凸輪驅動定位機構前移；所述步驟S300中包括如下步驟：通過設置頂針凸輪驅動頂針前移。

其中，設置定位凸輪和頂針凸輪在同一驅動軸上，定位機構前移動作和頂針前移動作的時間差通過設置定位凸輪和頂針凸輪于驅動軸上的相位差實現。

其中，所述步驟S400還包括如下步驟：通過設置定位機構復位彈簧使定位機構復位；通過設置頂針復位彈簧使頂針復位。

當然，本發明還可有其它多種實施例，在不背離本發明精神及其實質的情況下，熟悉本領域的技術人員當可根據本發明作出各種相應的改變和變形，但這些相應的改變和變形都應屬于本發明所附的權利要求的保護范圍。