本發明涉及農業技術領域，尤其涉及一種施肥機及施肥方法。

背景技術：

施用化肥是主要農作物生產過程中一個重要的作業環節，直接影響農作物的產量。許多農業生產者不斷追求糧食的高產，農業生產中大量使用化肥，在糧食產量大幅度提高的同時，環境污染問題卻日益嚴重，化肥的過量使用問題已經越來越得到重視。精準施肥是根據決策分析后的電子地圖提供的處方施肥信息，對田塊中肥料的撒施量進行定位調控，有針對性地撒施不同配方及不同量的混合肥。精準施肥是可以使肥料投入合理，減少化肥浪費，保護環境，減少水土污染，提高作物產量和質量。精準施肥已成為解決農作物化肥過量使用的一個重要技術手段。

當前，基肥多為尿素、磷酸二銨、硫酸鉀、微肥等化學肥料混合而成的混合肥，施用機具多采用單質肥施肥機。由于各種單質肥密度不同，在肥料施用過程中因機具震動導致混合肥分層，致使密度大的肥料先施，密度小的肥料后施，從而導致的肥料施用不均，降低了化肥的利用率，在增加了農戶投入的同時加重了環境負擔。

技術實現要素：

本發明提供一種至少部分解決上述技術問題的施肥機及施肥方法。

第一方面，本發明提供一種施肥機，包括：施肥機作業狀態監測裝置、處理器、至少兩個用于盛放肥料的料箱、至少兩個用于排肥的排肥機構和至少兩個驅動裝置；

每個所述料箱上設有排肥口，每個所述排肥機構與每個所述料箱的排肥口對應設置，所述施肥機作業狀態監測裝置和所述至少兩個驅動裝置均連接所述處理器，每個所述驅動裝置連接至少一個所述排肥機構；

所述施肥機作業狀態監測裝置，用于檢測施肥機的狀態，并將所述施肥機的狀態發送給所述處理器；

所述處理器，用于根據所述施肥機的狀態確定所述至少兩個驅動裝置的目標轉速；

所述驅動裝置，用于根據所述目標轉速旋轉，以驅動所述排肥機構將對應料箱內的肥料排出。

優選的，所述施肥機還包括：定位裝置和測速裝置，所述定位裝置和所述測速裝置均連接所述處理器；

所述定位裝置，用于檢測施肥機的當前位置，并將所述施肥機的當前位置發送給所述處理器；

所述測速裝置，用于檢測施肥機的當前行進速度，并將所述施肥機的當前行進速度發送給所述處理器；

所述處理器，用于在所述施肥機的狀態為工作狀態時，根據所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、預設的施肥機作業幅寬、當前位置的目標肥料的預設施肥量、用于施加目標肥料的目標排肥機構的排量和所述目標排肥機構的數量，計算用于驅動所述目標排肥機構的驅動裝置的目標轉速。

優選的，所述定位裝置和所述測速裝置采用GNSS接收機；

所述施肥機還包括：顯示裝置；

所述處理器，用于將所述施肥機的狀態、所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、施肥機作業幅寬和當前位置的目標肥料的預設施肥量發送給所述顯示裝置；

所述顯示裝置，用于顯示所述施肥機的狀態、所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、施肥機作業幅寬和當前位置的目標肥料的預設施肥量。

優選的，所述驅動裝置包括電液比例閥和液壓馬達；

所述處理器連接所述電液比例閥，所述電液比例閥連接所述液壓馬達，所述液壓馬達的輸出連接所述排肥機構。

優選的，所述施肥機還包括：至少兩個轉速傳感器；

每個所述轉速傳感器連接一個所述液壓馬達的轉軸，所述轉速傳感器連接所述處理器，所述轉速傳感器用于檢測所述液壓馬達的實際轉速，并將所述液壓馬達的實際轉速發送給所述處理器；

所述處理器，用于根據所述液壓馬達的實際轉速和所述液壓馬達的目標轉速，計算與所述液壓馬達連接的電液比例閥的調節量，并將所述電液比例閥的調節量發送給對應的電液比例閥；

所述電液比例閥，用于根據所述調節量調節開合度，以控制所述液壓馬達達到目標轉速。

第二方面，本發明還提供一種基于所述施肥機的施肥方法，包括：

所述施肥機作業狀態監測裝置檢測施肥機的狀態，并將所述施肥機的狀態發送給所述處理器；

所述處理器根據所述施肥機的狀態確定所述至少兩個驅動裝置的目標轉速；

所述驅動裝置根據所述目標轉速旋轉，以驅動所述排肥機構將對應料箱內的肥料排出。

優選的，若所述施肥機作業狀態監測裝置檢測到施肥機的狀態為工作狀態；

相應地，所述施肥機作業狀態監測裝置檢測施肥機的狀態，并將所述施肥機的狀態發送給所述處理器之后，所述處理器根據所述施肥機的狀態確定所述至少兩個驅動裝置的目標轉速之前，所述方法還包括：

定位裝置檢測施肥機的當前位置，并將所述施肥機的當前位置發送給所述處理器；

測速裝置檢測施肥機的當前行進速度，并將所述施肥機的當前行進速度發送給所述處理器；

相應地，所述處理器根據所述施肥機的狀態確定所述至少兩個驅動裝置的目標轉速，包括：

所述處理器根據所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、預設的施肥機作業幅寬、當前位置的目標肥料的預設施肥量、用于施加目標肥料的目標排肥機構的排量和所述目標排肥機構的數量，計算用于驅動所述目標排肥機構的驅動裝置的目標轉速。

優選的，所述方法還包括：

所述處理器將所述施肥機的狀態、所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、施肥機作業幅寬和當前位置的目標肥料的預設施肥量發送給所述顯示裝置；

所述顯示裝置顯示所述施肥機的狀態、所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、施肥機作業幅寬和當前位置的目標肥料的預設施肥量。

優選的，若所述施肥機作業狀態監測裝置檢測到施肥機的狀態為非工作狀態；

相應地，所述處理器根據所述施肥機的狀態確定所述至少兩個驅動裝置的目標轉速，包括：

所述處理器確定所述至少兩個驅動裝置的目標轉速均為零。

優選的，若所述驅動裝置包括電液比例閥和液壓馬達；所述處理器連接所述電液比例閥，所述電液比例閥連接所述液壓馬達，所述液壓馬達的輸出連接所述排肥機構；

相應地，所述方法還包括：

每個轉速傳感器檢測一個液壓馬達的實際轉速，并將所述液壓馬達的實際轉速發送給所述處理器；

所述處理器根據所述液壓馬達的實際轉速和所述液壓馬達的目標轉速，計算與所述液壓馬達連接的電液比例閥的調節量，并將所述電液比例閥的調節量發送給對應的電液比例閥；

所述電液比例閥根據所述調節量調節開合度，以控制所述液壓馬達達到目標轉速。

由上述技術方案可知，本發明由于將每種肥料分別放進一個料箱，每個料箱按照施肥處方圖(其上記載田地中每個位置需要的各種肥料的用量)單獨控制，且不同的肥料同步施加，因此解決了將混合肥采用單質肥的料箱施加時因機具震動使混合肥分層導致的肥料施用不均勻的問題，可實現對每種肥料施加的精確控制，提高了化肥的利用率，在降低農戶投入的同時緩解了環境負擔，進而可以促進節本增效、節能減排，對農業生態安全具有十分重要的意義。

附圖說明

圖1為本發明一實施例提供的施肥機的電氣控制原理圖；

圖2為本發明第二種實施例提供的施肥機的電氣控制原理圖；

圖3為本發明第三種實施例提供的施肥機的電氣控制原理圖；

圖4為本發明一實施例提供的施肥方法的流程圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發明的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發明，但不用來限制本發明的范圍。

圖1為本發明一實施例提供的一種施肥機的電氣控制原理圖。

如圖1所示的一種施肥機，包括：施肥機作業狀態監測裝置101、處理器102、至少兩個用于盛放肥料的料箱、至少兩個用于排肥的排肥機構和至少兩個驅動裝置；圖1所示的排肥機構分別為第一排肥機構104至第N排肥機構106，驅動裝置分別為第一驅動裝置103至第N驅動裝置105；

每個所述料箱上設有排肥口，每個所述排肥機構與每個所述料箱的排肥口對應設置，所述施肥機作業狀態監測裝置101和所述至少兩個驅動裝置(第一驅動裝置103至第N驅動裝置105)均連接所述處理器102，每個所述驅動裝置連接至少一個所述排肥機構(第一驅動裝置103連接第一排肥機構104，第N驅動裝置105連接第N排肥機構106)；

所述施肥機作業狀態監測裝置101，用于檢測施肥機的狀態，并將所述施肥機的狀態發送給所述處理器102；

所述處理器102，用于根據所述施肥機的狀態確定所述至少兩個驅動裝置的目標轉速；

所述驅動裝置，用于根據所述目標轉速旋轉，以驅動所述排肥機構將對應料箱內的肥料排出。

可以理解的是，料箱和驅動裝置一般是一一對應的關系。

在一種具體實施例中，可采用慣導傳感器作為施肥機作業狀態監測裝置。對于牽引式施肥機，通過慣導傳感器檢測施肥機姿態和檢測施肥啟動按鍵是否按下；對于三點懸掛式施肥機，檢測施肥機運移支撐輪油缸狀態和檢測施肥啟動按鍵是否按下；其中，施肥啟動按鍵和施肥機運移支撐輪油缸均為現有施肥機中已有的部件，不再詳述。

本發明施肥機主要用于施加含多種成分的肥料，由于將每種肥料分別放進一個料箱，每個料箱按照施肥處方圖(其上記載田地中每個位置需要的各種肥料的用量)單獨控制，且不同的肥料同步施加，因此解決了將混合肥采用單質肥的料箱施加時因機具震動使混合肥分層導致的肥料施用不均勻的問題，可實現對每種肥料施加的精確控制，提高了化肥的利用率，在降低農戶投入的同時緩解了環境負擔，進而可以促進節本增效、節能減排，對農業生態安全具有十分重要的意義。

如圖2所示，作為一種優選實施例，所述施肥機還包括：定位裝置107和測速裝置108，所述定位裝置107和所述測速裝置108均連接所述處理器102；

所述定位裝置107，用于檢測施肥機的當前位置，并將所述施肥機的當前位置發送給所述處理器102；

所述測速裝置108，用于檢測施肥機的當前行進速度，并將所述施肥機的當前行進速度發送給所述處理器102；

所述處理器102，用于在所述施肥機的狀態為工作狀態時，根據所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、預設的施肥機作業幅寬、當前位置的目標肥料的預設施肥量、用于施加目標肥料的目標排肥機構的排量和所述目標排肥機構的數量，計算用于驅動所述目標排肥機構的驅動裝置的目標轉速。

值得說明的是，一般在施肥機處于田地中需要施肥的位置，如有植株的位置時，施肥機進行施肥，此時通過上述的監測方法確認施肥機處于工作狀態，田地的不同位置所需的各種肥料用量不同，因此，在計算驅動裝置的目標轉速時需要考慮當前位置的目標肥料的預設施肥量以及上述其他因素。

如在A位置施加N肥，則要考慮A位置的N肥的預設施肥量，以及上述其他因素，計算施加N肥的驅動裝置的目標轉速；

如在A位置施加P肥，則要考慮A位置的P肥的預設施肥量，以及上述其他因素，計算施加P肥的驅動裝置的目標轉速；

如在A位置施加K肥，則要考慮A位置的K肥的預設施肥量，以及上述其他因素，計算施加K肥的驅動裝置的目標轉速；

如在A位置施加M肥，則要考慮A位置的M肥的預設施肥量，以及上述其他因素，計算施加M肥的驅動裝置的目標轉速。

可以理解的是，所述定位裝置107可采用GPS定位器，或者，所述定位裝置107和所述測速裝置108采用GNSS接收機，這樣兩個功能采用一個部件實現，可以簡化結構，減小裝置體積，減少安全維修成本等。

所述施肥機還包括：顯示裝置(圖中未示出)；

所述處理器102，用于將所述施肥機的狀態、所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、施肥機作業幅寬(預知的)和當前位置的目標肥料的預設施肥量發送給所述顯示裝置；

所述顯示裝置，用于顯示所述施肥機的狀態、所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、施肥機作業幅寬和當前位置的目標肥料的預設施肥量。

本發明實施例由于可顯示上述信息，使施肥機操作者可以直觀看到相關信息。

作為一種優選實施例，所述驅動裝置包括電液比例閥和液壓馬達；

所述處理器連接所述電液比例閥，所述電液比例閥連接所述液壓馬達，所述液壓馬達的輸出連接所述排肥機構。

可以理解的是，液壓馬達的防塵抗震性好，更適宜做本發明的驅動裝置，且其通過電液比例閥控制，可實現精確控制旋轉，便于達到精確的目標轉速。

作為一種優選實施例，所述施肥機還包括：至少兩個轉速傳感器；

每個所述轉速傳感器連接一個所述液壓馬達的轉軸，所述轉速傳感器連接所述處理器，所述轉速傳感器用于檢測所述液壓馬達的實際轉速，并將所述液壓馬達的實際轉速發送給所述處理器；

所述處理器，用于根據所述液壓馬達的實際轉速和所述液壓馬達的目標轉速，計算與所述液壓馬達連接的電液比例閥的調節量，并將所述電液比例閥的調節量發送給對應的電液比例閥；

所述電液比例閥，用于根據所述調節量調節開合度，以控制所述液壓馬達達到目標轉速。

可以理解的是，一般地，轉速傳感器與液壓馬達是一一對應的關系。

本發明實施例通過液壓馬達的實際轉速和液壓馬達的目標轉速(此處的液壓馬達的目標轉速即為上述驅動裝置的目標轉速)比較，即可知道需要調大或調小電液比例閥的開合度，從而通過調節電液比例閥的開合度使液壓馬達達到對應的目標轉速，如目標液壓馬達的實際轉速大于目標轉速，則需調小與該目標液壓馬達連接的電液比例閥的開合度，反之，調大所述電液比例閥的開合度，本發明實施例可實現對液壓馬達的精確控制，使其達到目標轉速。

例如：若施加N肥的液壓馬達的實際轉速為20轉/分鐘，但目標轉速為30轉/分鐘，則需要調大與該液壓馬達連接的電液比例的開合度；若施加N肥的液壓馬達的實際轉速為30轉/分鐘，但目標轉速為20轉/分鐘，則需要調小與該液壓馬達連接的電液比例的開合度；

若施加P肥的液壓馬達的實際轉速為200轉/秒，但目標轉速為300轉/秒，則需要調大與該液壓馬達連接的電液比例的開合度；若施加P肥的液壓馬達的實際轉速為300轉/秒，但目標轉速為200轉/秒，則需要調小與該液壓馬達連接的電液比例的開合度；

若施加K肥的液壓馬達的實際轉速為200轉/秒，但目標轉速為300轉/秒，則需要調大與該液壓馬達連接的電液比例的開合度；若施加K肥的液壓馬達的實際轉速為300轉/秒，但目標轉速為200轉/秒，則需要調小與該液壓馬達連接的電液比例的開合度；

若施加M肥的液壓馬達的實際轉速為200轉/秒，但目標轉速為300轉/秒，則需要調大與該液壓馬達連接的電液比例的開合度；若施加M肥的液壓馬達的實際轉速為300轉/秒，但目標轉速為200轉/秒，則需要調小與該液壓馬達連接的電液比例的開合度。

可以理解的是，上述的處理器可采用一個車載計算機和一個控制器實現，如車載計算機連接定位裝置107、測速裝置108和施肥機作業狀態監測裝置101，車載計算機連接控制器，控制器連接各個轉速傳感器和各個電液比例閥；車載計算機接收施肥機的當前位置、當前行進速度和施肥機的狀態，并將根據上述信息計算出的驅動裝置的目標轉速發送給所述控制器，控制器獲取液壓馬達的實際轉速，根據液壓馬達的目標轉速和實際轉速計算電液比例閥的調節量，并將電液比例閥的調節量發送給對應的電液比例閥，以實現對電液比例閥的控制。

舉例說明本發明，比如一塊田地需要施加含N(氮)、P(磷)、K(鉀)和M(微肥)的肥料，本施肥機共有四個料箱，分別裝上述四種肥料，每個料箱對設有排肥機構，如圖3所示，本實施例的排肥機構包括排肥機構N 2053、排肥機構P 2063、排肥機構K 2073和排肥機構M 2083，還包括車載計算機202、控制器204、GNSS接收機201和施肥機作業狀態監測裝置101；GNSS接收機201和施肥機作業狀態監測裝置101連接所述車載計算機202，所述車載計算機202連接所述控制器204，所述控制器204分別連接電液比例閥N 2051、電液比例閥P 2061、電液比例閥K 2071、電液比例閥M 2081、轉速傳感器N 2054、轉速傳感器P 2064、轉速傳感器K 2074和轉速傳感器M 2084，電液比例閥N 2051依次連接液壓馬達N 2052和排肥機構N 2053，電液比例閥P 2061依次連接液壓馬達P 2062和排肥機構P 2063，電液比例閥K 2071依次連接液壓馬達K 2072和排肥機構K 2073，電液比例閥M 2081依次連接液壓馬達M 2082和排肥機構M 2083。

車載計算機202獲取施肥機的狀態，根據所述施肥機的狀態確定上述四個液壓馬達的目標轉速；具體為：在施肥機的狀態為工作狀態時，獲取GNSS接收機201發送的施肥機的當前位置和當前行進速度，并根據所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、預設的施肥機作業幅寬、當前位置的N肥料的預設施肥量、排肥機構N 2053的排量和排肥機構N 2053的數量，計算液壓馬達N 2052的目標轉速；根據所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、預設的施肥機作業幅寬、當前位置的P肥料的預設施肥量、排肥機構P 2063的排量和排肥機構P 2063的數量，計算液壓馬達P 2062的目標轉速；根據所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、預設的施肥機作業幅寬、當前位置的K肥料的預設施肥量、排肥機構K 2073的排量和排肥機構K 2073的數量，計算液壓馬達K 2072的目標轉速；根據所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、預設的施肥機作業幅寬、當前位置的M肥料的預設施肥量、排肥機構M 2083的排量和排肥機構M 2083的數量，計算液壓馬達M 2082的目標轉速。并分別將液壓馬達N 2052的目標轉速、液壓馬達P 2062的目標轉速、液壓馬達K 2072的目標轉速和液壓馬達M 2082的目標轉速分別發送給所述控制器204，轉速傳感器N 2054、轉速傳感器P 2064、轉速傳感器K 2074、轉速傳感器M 2084分別檢測液壓馬達N 2052、液壓馬達P 2062、液壓馬達K 2072和液壓馬達M 2082的實際轉速發送給所述控制器204，所述控制器204根據液壓馬達N 2052的目標轉速和液壓馬達N 2052的實際轉速計算電液比例閥N 2051的調節量發送給電液比例閥N 2051，根據液壓馬達P 2062的目標轉速和液壓馬達P 2062的實際轉速計算電液比例閥P 2061的調節量發送給電液比例閥P 2061，根據液壓馬達K 2072的目標轉速和液壓馬達K 2072的實際轉速計算電液比例閥K 2071的調節量發送給電液比例閥K 2071，根據液壓馬達M 2082的目標轉速和液壓馬達M 2082的實際轉速計算電液比例閥M 2081的調節量發送給電液比例閥M 2081，電液比例閥N 2051、電液比例閥P 2061、電液比例閥K 2071、電液比例閥M 2081分別根據對應的調節量調節自身的開合度，以分別控制液壓馬達N 2052、液壓馬達P 2062、液壓馬達K 2072和液壓馬達M 2082達到各自的目標轉速；在施肥機的狀態為非工作狀態時，車載計算機202控制液壓馬達N 2052、液壓馬達P 2062、液壓馬達K 2072和液壓馬達M 2082的目標轉速均為零。

可見，本發明施肥機的每種肥料分別放進一個料箱，對每種肥料單獨控制，且不同的肥料同步施加，因此解決了將混合肥采用單質肥的料箱施加時因機具震動使混合肥分層導致的肥料施用不均勻的問題，可實現對每種肥料施加的精確控制，提高了化肥的利用率，在降低農戶投入的同時緩解了環境負擔，進而可以促進節本增效、節能減排，對農業生態安全具有十分重要的意義。

圖4為本發明一實施例提供的施肥方法的流程圖。

本方法可采用上述施肥機實現。

如圖4所示的一種基于所述施肥機的施肥方法，包括：

S401、所述施肥機作業狀態監測裝置檢測施肥機的狀態，并將所述施肥機的狀態發送給所述處理器；

S402、所述處理器根據所述施肥機的狀態確定所述至少兩個驅動裝置的目標轉速；

S403、所述驅動裝置根據所述目標轉速旋轉，以驅動所述排肥機構將對應料箱內的肥料排出。

本發明施肥方法主要用于施加含多種成分的肥料，由于將每種肥料分別放進一個料箱，每個料箱按照施肥處方圖(其上記載田地中每個位置需要的各種肥料的用量)單獨控制，且不同的肥料同步施加，因此解決了將混合肥采用單質肥的料箱施加時因機具震動使混合肥分層導致的肥料施用不均勻的問題，可實現對每種肥料施加的精確控制，提高了化肥的利用率，在降低農戶投入的同時緩解了環境負擔，進而可以促進節本增效、節能減排，對農業生態安全具有十分重要的意義。

作為一種優選實施例，若所述施肥機作業狀態監測裝置檢測到施肥機的狀態為工作狀態；

相應地，所述步驟S401之后，所述步驟S402之前，所述方法還包括：

定位裝置檢測施肥機的當前位置，并將所述施肥機的當前位置發送給所述處理器；

測速裝置檢測施肥機的當前行進速度，并將所述施肥機的當前行進速度發送給所述處理器；

相應地，所述步驟S402，包括：

所述處理器根據所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、預設的施肥機作業幅寬、當前位置的目標肥料的預設施肥量、用于施加目標肥料的目標排肥機構的排量和所述目標排肥機構的數量，計算用于驅動所述目標排肥機構的驅動裝置的目標轉速。

值得說明的是，一般在上述施肥機處于田地中需要施肥的位置時，施肥機進行施肥，此時通過上述監測方法確認施肥機處于工作狀態，田地的不同位置所需的各種肥料用量不同，因此，在計算驅動裝置的目標轉速時需要考慮當前位置的目標肥料的預設施肥量以及上述其他因素。

如在A位置施加N肥，則要考慮A位置的N肥的預設施肥量，以及上述其他因素，計算施加N肥的驅動裝置的目標轉速；

如在A位置施加P肥，則要考慮A位置的P肥的預設施肥量，以及上述其他因素，計算施加P肥的驅動裝置的目標轉速；

如在A位置施加K肥，則要考慮A位置的K肥的預設施肥量，以及上述其他因素，計算施加K肥的驅動裝置的目標轉速；

如在A位置施加M肥，則要考慮A位置的M肥的預設施肥量，以及上述其他因素，計算施加M肥的驅動裝置的目標轉速。

作為一種優選實施例，所述方法還包括：

所述處理器將所述施肥機的狀態、所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、施肥機作業幅寬和當前位置的目標肥料的預設施肥量發送給所述顯示裝置；

所述顯示裝置顯示所述施肥機的狀態、所述施肥機的當前位置、所述施肥機的當前行進速度、施肥機作業幅寬和當前位置的目標肥料的預設施肥量。

本發明實施例由于可顯示上述信息，使施肥機操作者可以直觀看到相關信息。

作為一種優選實施例，若所述施肥機作業狀態監測裝置檢測到施肥機的狀態為非工作狀態；

相應地，所述處理器根據所述施肥機的狀態確定所述至少兩個驅動裝置的目標轉速，包括：

所述處理器確定所述至少兩個驅動裝置的目標轉速均為零。

可以理解的是，一般在上述施肥機處于田地中不需要施肥的位置，如無植株的位置時，施肥機不施肥，此時通過上述監測方法確認認為施肥機處于非工作狀態，因此，將所述至少兩個驅動裝置的目標轉速均設置為零，防止誤施肥。

作為一種優選實施例，若所述驅動裝置包括電液比例閥和液壓馬達；所述處理器連接所述電液比例閥，所述電液比例閥連接所述液壓馬達，所述液壓馬達的輸出連接所述排肥機構；

相應地，所述方法還包括：

每個轉速傳感器檢測一個液壓馬達的實際轉速，并將所述液壓馬達的實際轉速發送給所述處理器；

所述處理器根據所述液壓馬達的實際轉速和所述液壓馬達的目標轉速，計算與所述液壓馬達連接的電液比例閥的調節量，并將所述電液比例閥的調節量發送給對應的電液比例閥；

所述電液比例閥根據所述調節量調節開合度，以控制所述液壓馬達達到目標轉速。

本發明實施例通過液壓馬達的實際轉速和液壓馬達的目標轉速(此處的液壓馬達的目標轉速即為上述驅動裝置的目標轉速)比較，即可知道需要調大或調小電液比例閥的開合度，從而通過調節電液比例閥的開合度使液壓馬達達到對應的目標轉速，如目標液壓馬達的實際轉速大于目標轉速，則需調小與該目標液壓馬達連接的電液比例閥的開合度，反之，調大所述電液比例閥的開合度。本發明實施例可實現對液壓馬達的精確控制，使其達到目標轉速。

本領域普通技術人員可以理解：以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明權利要求所限定的范圍。