本發明屬于林果采摘，尤其是涉及一種林果采摘機械手。

背景技術：

1、林果采摘機械手是一種應用于農業領域，旨在自動完成林果采摘任務的智能機械設備，能有效解決人工采摘效率低、成本高以及在復雜環境下作業困難等問題，例如，在專利公告號為cn114654490b提出的林果采摘機械手。

2、現有的林果采摘機械手在對果實進行采摘時，需要利用機械手對果實進行夾持，然后扭轉果實，使果實與果柄分離，從而實現采摘的功能，在利用機械手扭轉果實與果柄分離時，若機械爪與果柄接觸位置或角度不合適，容易在扭轉的過程中撕裂果柄周圍的果實組織，導致表皮出現擦傷、刮痕，嚴重影響果實的外觀和商品價值；

3、同時機械手在將采摘下來的果實進行回收的過程中，果樹的枝丫容易擋在果實的移動路徑處，在果實移動的過程中，會對果實造成劃傷，同樣會造成果實表面出現刮痕。

4、為此，提出一種林果采摘機械手來解決上述問題。

技術實現思路

1、本發明的目的是針對上述問題，提供一種林果采摘機械手。

2、為達到上述目的，本發明采用了下列技術方案：一種林果采摘機械手，包括殼體，所述殼體的左側轉動連接有轉盤，所述轉盤和殼體內部的動力源電性連接，所述殼體的側壁固定連接有plc控制器，所述殼體的上側壁固定連接有采集攝像頭，所述轉盤的左側通過螺栓連接有夾持機構，還包括：

3、兩根夾持桿，和所述夾持機構的兩個移動端固定連接，所述夾持桿為z型結構，所述夾持桿遠離夾持機構的一端連接有采摘組件；

4、切割組件，設置在上側所述采摘組件的側壁，用于分離林果和果柄；

5、吸附組件，設置在所述夾持機構的左側，用于林果采摘時方向的引導。

6、優選的，所述采摘組件包括固定連接在夾持桿左端的弧形罩，所述弧形罩為半卵型結構，所述弧形罩的內壁固定連接有橡膠片，所述橡膠片內設有柔性壓力元件，所述弧形罩的側壁固定連通有放氣管，所述放氣管內設有第一控制閥，所述弧形罩的內壁固定連接有第一氣壓傳感器，所述第一氣壓傳感器和plc控制器電性連接，所述夾持機構的前側壁固定連接有u型管和第一抽氣泵，所述第一抽氣泵的進氣端和u型管固定連通，所述u型管的兩端分別和兩個弧形罩之間固定連通有同一根軟管，所述第一抽氣泵的進氣端設有第二控制閥。

7、優選的，所述切割組件包括固定連接在上側弧形罩側壁的連接座，所述連接座的下側壁開設有放置槽，所述放置槽的上側內壁固定連接有小型電動推桿，所述小型電動推桿的移動端固定連接有切割刀，位于下側所述弧形罩的側壁固定連接有和切割刀相互匹配的刀槽座，所述放置槽的內壁設有檢測修復組件。

8、優選的，所述檢測修復組件包括固定連接在放置槽內壁的絲桿直線模組，所述絲桿直線模組的移動端固定連接有移動板，所述移動板的上側壁固定連接有第一微型電動推桿，所述第一微型電動推桿的移動端通過壓力傳感器固定連接有檢測箱，所述檢測箱的后側內壁通過彈簧連接有活動板，所述活動板的上側壁固定連接有支撐板，所述檢測箱的上側壁開設有和支撐板相互匹配的滑動口，所述支撐板的上側壁固定連接有檢測座，所述檢測座的上側壁開設有和切割刀相互匹配的第一v型槽，且第一v型槽的內壁固定連接有摩擦板，所述活動板的后側壁固定連接有導電架，所述導電架和外部電源電性連接，所述檢測箱的下側內壁鑲嵌有導電板，所述導電板和plc控制器電性連接。

9、優選的，所述檢測箱的后側壁固定連接有承載板，所述承載板的上側壁固定連接有第二微型電動推桿，所述第二微型電動推桿的移動端通過壓力傳感器固定連接有修復座，所述修復座的上側壁開設有第二v型槽，且第二v型槽的內壁固定連接有修復打磨板。

10、優選的，所述吸附組件包括固定連接在夾持機構左側的吸附電動推桿，所述吸附電動推桿的移動端固定連接有吸附座，所述吸附座的左側壁固定連接有吸附箱，所述吸附箱的左側壁固定連通有吸盤，所述吸附箱的內部設有第二氣壓傳感器，所述吸附座的前側壁固定連接有第二抽氣泵，所述第二抽氣泵的進氣端固定連通有進氣管，所述進氣管的左端和吸附箱連通，所述進氣管的管壁固定連通有短管，所述進氣管內設有第一調節閥，所述短管內設有第二調節閥，所述吸附座為中空結構，所述第二抽氣泵的出氣端和吸附座連通，所述吸附座的左側壁固定連通有兩個吹氣管，所述吹氣管的左端固定連通有吹氣頭。

11、優選的，所述夾持桿的桿壁固定連接有分析箱，所述分析箱的左側內壁通過彈簧連接有活塞板，所述分析箱的右側內壁固定連接有觸發開關，所述觸發開關和plc控制器電性連接，所述分析箱的右側壁開設有氣壓孔，所述分析箱和同側的弧形罩之間固定連通有同一根分析管。

12、優選的，所述弧形罩的左側壁開設有兩個夾持槽，所述夾持槽為半圓孔型結構。

13、與現有的技術相比，一種林果采摘機械手的優點在于：

14、1、通過設置的采摘組件和切割組件，在利用機械手對林果進行采摘的過程中，可以利用機械手將林果完全包裹在內部，從而避免了在機械手回收林果的過程中，果樹的枝丫會劃傷果實表面的問題，并且可以對果柄進行切斷，避免了扭轉果實和果柄分離的過程中，會撕裂果柄周圍的果實組織，導致表皮出現擦傷、刮痕，嚴重影響果實的外觀和商品價值。

15、2、通過設置的檢測修復組件，在長期利用切割刀對果柄進行切割后，可以自動對切割刀的磨損程度進行檢測，當檢測發現切割刀磨損嚴重后，可以自動對切割刀的表面進行打磨修復，保證了切割刀的切割質量。

16、3、通過設置的吸附組件，在利用機械手對林果進行采摘時，可以在機械手對林果夾持前，對林果進行吸附，使林果和周圍的林果分離，從而避免了機械手夾傷其它林果的問題，保證了機械手的采摘質量。

技術特征：

1.一種林果采摘機械手，包括殼體（1），所述殼體（1）的左側轉動連接有轉盤（2），所述轉盤（2）和殼體（1）內部的動力源電性連接，所述殼體（1）的側壁固定連接有plc控制器（3），所述殼體（1）的上側壁固定連接有采集攝像頭（4），所述轉盤（2）的左側通過螺栓連接有夾持機構（5），其特征在于，還包括：

2.根據權利要求1所述的一種林果采摘機械手，其特征在于，所述采摘組件（7）包括固定連接在夾持桿（6）左端的弧形罩（71），所述弧形罩（71）為半卵型結構，所述弧形罩（71）的內壁固定連接有橡膠片（72），所述橡膠片（72）內設有柔性壓力元件（8），所述弧形罩（71）的側壁固定連通有放氣管（9），所述放氣管（9）內設有第一控制閥（10），所述弧形罩（71）的內壁固定連接有第一氣壓傳感器（11），所述第一氣壓傳感器（11）和plc控制器（3）電性連接，所述夾持機構（5）的前側壁固定連接有u型管（12）和第一抽氣泵（13），所述第一抽氣泵（13）的進氣端和u型管（12）固定連通，所述u型管（12）的兩端分別和兩個弧形罩（71）之間固定連通有同一根軟管（49），所述第一抽氣泵（13）的進氣端設有第二控制閥（14）。

3.根據權利要求1所述的一種林果采摘機械手，其特征在于，所述切割組件（15）包括固定連接在上側弧形罩（71）側壁的連接座（151），所述連接座（151）的下側壁開設有放置槽（152），所述放置槽（152）的上側內壁固定連接有小型電動推桿（16），所述小型電動推桿（16）的移動端固定連接有切割刀（17），位于下側所述弧形罩（71）的側壁固定連接有和切割刀（17）相互匹配的刀槽座（18），所述放置槽（152）的內壁設有檢測修復組件（19）。

4.根據權利要求3所述的一種林果采摘機械手，其特征在于，所述檢測修復組件（19）包括固定連接在放置槽（152）內壁的絲桿直線模組（191），所述絲桿直線模組（191）的移動端固定連接有移動板（192），所述移動板（192）的上側壁固定連接有第一微型電動推桿（20），所述第一微型電動推桿（20）的移動端通過壓力傳感器固定連接有檢測箱（21），所述檢測箱（21）的后側內壁通過彈簧連接有活動板（22），所述活動板（22）的上側壁固定連接有支撐板（23），所述檢測箱（21）的上側壁開設有和支撐板（23）相互匹配的滑動口（24），所述支撐板（23）的上側壁固定連接有檢測座（25），所述檢測座（25）的上側壁開設有和切割刀（17）相互匹配的第一v型槽，且第一v型槽的內壁固定連接有摩擦板（26），所述活動板（22）的后側壁固定連接有導電架（27），所述導電架（27）和外部電源電性連接，所述檢測箱（21）的下側內壁鑲嵌有導電板（28），所述導電板（28）和plc控制器（3）電性連接。

5.根據權利要求4所述的一種林果采摘機械手，其特征在于，所述檢測箱（21）的后側壁固定連接有承載板（29），所述承載板（29）的上側壁固定連接有第二微型電動推桿（30），所述第二微型電動推桿（30）的移動端通過壓力傳感器固定連接有修復座（31），所述修復座（31）的上側壁開設有第二v型槽，且第二v型槽的內壁固定連接有修復打磨板（32）。

6.根據權利要求1所述的一種林果采摘機械手，其特征在于，所述吸附組件（33）包括固定連接在夾持機構（5）左側的吸附電動推桿（331），所述吸附電動推桿（331）的移動端固定連接有吸附座（332），所述吸附座（332）的左側壁固定連接有吸附箱（34），所述吸附箱（34）的左側壁固定連通有吸盤（35），所述吸附箱（34）的內部設有第二氣壓傳感器（36），所述吸附座（332）的前側壁固定連接有第二抽氣泵（37），所述第二抽氣泵（37）的進氣端固定連通有進氣管（38），所述進氣管（38）的左端和吸附箱（34）連通，所述進氣管（38）的管壁固定連通有短管（39），所述進氣管（38）內設有第一調節閥（40），所述短管（39）內設有第二調節閥（41），所述吸附座（332）為中空結構，所述第二抽氣泵（37）的出氣端和吸附座（332）連通，所述吸附座（332）的左側壁固定連通有兩個吹氣管（42），所述吹氣管（42）的左端固定連通有吹氣頭（43）。

7.根據權利要求1所述的一種林果采摘機械手，其特征在于，所述夾持桿（6）的桿壁固定連接有分析箱（44），所述分析箱（44）的左側內壁通過彈簧連接有活塞板（45），所述分析箱（44）的右側內壁固定連接有觸發開關（46），所述觸發開關（46）和plc控制器（3）電性連接，所述分析箱（44）的右側壁開設有氣壓孔，所述分析箱（44）和同側的弧形罩（71）之間固定連通有同一根分析管（47）。

8.根據權利要求2所述的一種林果采摘機械手，其特征在于，所述弧形罩（71）的左側壁開設有兩個夾持槽（48），所述夾持槽（48）為半圓孔型結構。

技術總結
本發明屬于林果采摘技術領域，尤其是涉及一種林果采摘機械手，包括殼體，所述殼體的左側轉動連接有轉盤，所述轉盤和殼體內部的動力源電性連接，所述殼體的側壁固定連接有PLC控制器，所述殼體的上側壁固定連接有采集攝像頭，所述轉盤的左側通過螺栓連接有夾持機構。本發明在利用機械手對林果進行采摘的過程中，可以利用機械手將林果完全包裹在內部，從而避免了在機械手回收林果的過程中，果樹的枝丫會劃傷果實表面的問題，并且可以對果柄進行切斷，避免了扭轉果實和果柄分離的過程中，會撕裂果柄周圍的果實組織，導致表皮出現擦傷、刮痕，嚴重影響果實的外觀和商品價值。

技術研發人員：樊建波,李軍榮,李雨軒,田榮軍,田宇
受保護的技術使用者：陜西諾盈自動化儀表有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24