專利名稱：一種放射治療床移載裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及ー種醫療設備，特別涉及與加速器治療儀配合使用的ー種放射治療床移載裝置。
背景技術：
在眾多射線類醫療設備進行治療時，需要先將病人從病床移至轉送車上，再人工將病人用轉送車推到手術室中，再將病人從轉送車上移至治療床上，最后啟動設備，治療床移動到治療儀器下的預定位置，然后治療儀器開始工作，對病人進行治療?，F有的治療床大致是ー個設有旋轉裝置并可沿導軌在Z軸水平移動的長方體，由于安裝的位置離加速器(放射治療主機)比較近，因此在轉移病人的時候不太方便，長方體的形式，也影響醫生的站 位，并且不太美觀。本申請人在先提出過ー種放射治療用病床自動定位裝置，利用智能定位控制裝置和懸空的機械臂以及其設有的Z軸調整裝置和X軸調整裝置，可以在遠離加速器的位置轉移病人到治療床上，因為是懸空的機械臂，因此不會影響醫生的站位，非常方便，只能定位控制裝置控制Z軸調整裝置和X軸調整裝置精確的將病人已送到治療位置，并可根據需要進行調整，整個結構簡潔美觀，也提高了工作效率。但該方案在使用過程中，依然存在將病人從手推車上轉移到治療床上的過程，増加了對病人的影響，工作效率也并未得到最優化。

發明內容
為解決上述問題，本發明的目的在于提供一種可以方便轉移病人，效率高并且不影響醫生站位和簡潔美觀的放射治療床移載裝置。為達到上述目的，本發明的技術方案是
ー種放射治療床移載裝置，包括
至少ー個活動放置于移動小車或其它支撐物上的治療床和智能機械臂，
所述智能機械臂包括支柱、用于移載所述治療床的機械臂和控制所述機械臂動作的智能定位控制裝置。優選的，還包括設于加速器室內且與所述治療床匹配的治療床承載裝置。優選的，所述機械臂包括使治療床到達設定的Z軸坐標和使治療床中軸線與Z軸平行的Z軸調整裝置，以及使治療床到達設定的X軸坐標的X軸調整裝置，所述智能定位控制裝置分別與所述Z軸調整裝置和X軸調整裝置電連接。優選的，所述機械臂包括底座、一端與所述底座通過球形軸連接的第一懸臂，以及與所述第一懸臂的另一端以轉軸活動連接第二懸臂，還包括驅動第一懸臂做三維轉動的第ー懸臂驅動裝置和驅動第二懸臂繞轉軸旋轉的第二懸臂驅動裝置。優選的，所述X軸調整裝置包括設于所述底座上的第一轉軸或旋轉底座、一端與第一轉軸或旋轉底座連接的第一懸臂、設于所述第一懸臂另一端的第二轉軸，以及一端與所述第二轉軸連接的第二懸臂，所述Z軸調整裝置包括設于所述第二懸臂另一端的Z軸轉軸和設于所述Z軸轉軸上的移載臂。優選的，所述第一轉軸為球形轉軸。優選的，所述治療床下方設有托舉凹槽，所述移載臂前端設有與所述凹槽匹配的托舉盤。優選的，所述底座設有驅動裝置，所述驅動裝置包括電控裝置、與所述電控裝置電連接并受其控制的電動機、與所述電動機傳動連接的變速裝置，以及與所述變速裝置傳動連接的驅動輪，所述電控裝置與所述智能定位控制 裝置電連接。優選的，所述移載臂可滑動的套設于ー移載臂滑塊上，所述移載臂滑塊固定連接于所述Z軸轉軸上。優選的，還設有底座，所述支柱固定連接于所述底座上，所述第一轉軸裝設于所述支柱上并可沿支柱上下移動。采用本技術方案的有益效果是利用智能機械臂將病人連同治療床從治療等待室、手推小車或其它支撐物上移載到加速器室內預定的治療位置，不需要再將病人在手推小車上或治療等待室的床位上與加速器室內治療床之間轉移，減少了對病人的影響，也提高了工作效率，同時，在ー個病人在治療時，其余病人可以順序等待，當該病人治療完畢，智能機械臂將其從加速器室內治療位置移出，并放回到小車上，讓工作人員推回病房，然后再將下一位病人連同治療床移載到治療位置，如此循環，大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。


圖I是本發明ー種放射治療床移載裝置的示意 圖2是本發明ー種放射治療床移載裝置實施例I的示意 圖3是本發明ー種放射治療床移載裝置實施例2的示意 圖4是本發明ー種放射治療床移載裝置實施例3的示意 圖5是本發明ー種放射治療床移載裝置實施例4的示意圖。圖中數字和字母所表示的相應部件名稱
11.底座 111.支柱12.機械臂121.第一轉軸 122.第一懸臂 123.第二轉軸 124.第二懸臂125. Z軸轉軸126.移載臂滑塊127.移載臂128.托舉盤129.旋轉底座 13.智能定位控制裝置2.治療床31.醫療儀器 32.治療床承載裝置51.第一基準傳感器52.第二基準傳感器 71.第一跟蹤傳感器 72.第二跟蹤傳感器。
具體實施例方式下面結合附圖和具體實施方式
對本發明作進ー步詳細的說明。實施例1，
如圖I和圖2所示，ー種放射治療床移載裝置，包括
4個分別活動放置于移動小車上的治療床2和智能機械臂，
所述智能機械臂包括支柱111、用于移載所述治療床的機械臂12和控制所述機械臂動作的智能定位控制裝置13。
所述智能機械臂設置于加速器室內。還包括設于加速器室內且與所述治療床2匹配的治療床承載裝置32。所述機械臂12包括使治療床2到達設定的Z軸坐標和使治療床2中軸線與Z軸平行的Z軸調整裝置，以及使治療床到達設定的X軸坐標的X軸調整裝置，
所述智能定位控制裝置13分別與所述Z軸調整裝置和X軸調整裝置電連接。所述X軸調整裝置包括設于所述底座上的第一轉軸121、一端與第一轉軸121連接的第一懸臂122、設于所述第一懸臂122另ー端的第二轉軸123,以及一端與所述第二轉軸123連接的第二懸臂123，所述Z軸調整裝置包括設于所述第二懸臂123另ー端的Z軸轉軸125和設于所述Z軸轉軸125上的移載臂滑塊126，及可滑動的套設于ー移載臂滑塊126上的所述移載臂127。所述第一轉軸121裝設于所述支柱111上并可沿支柱111上下移動。還設有智能定位控制裝置，其設有第一基準坐標傳感器51和第二基準坐標傳感 器52,治療床2上設有與第一基準坐標傳感器51和第二基準坐標傳感器52分別對應的第ー跟蹤傳感器71和第二跟蹤傳感器72。工作原理是，將需要手術的病人從病房中推到加速器室內治療等待室中，按順序排好，圖I中顯示有ー個病人在接受治療，有三個病人在等待的情形，然后機械臂11啟動，并降低高度(機械臂沿支柱111下降)，將移載臂127伸入治療床2的下面相應的位置，然后機械臂12上升，將治療床2從小車上舉起移開，從等待室像移載到治療室中，此時智能定位控制裝置13檢測其內部設有治療床2預定位置坐標的第一基準坐標傳感器51和第二基準坐標傳感器52與第一跟蹤傳感器71和第二跟蹤傳感器72的相對位置坐標，判定目標位置方向，并計算和優化治療床2的移動路線，然后按照該移動路線圖向機械臂12發出運行指令，機械臂上第一轉軸121帶動第一懸臂122轉動，第二轉軸123帶動第二懸臂124轉動，Z軸轉軸125帶動移載臂滑塊126和移載臂127及其上的治療床2轉動，移載臂127也配合沿移載臂滑塊126滑動伸縮，使第一跟蹤傳感器71自動校正與第一基準傳感器51的對應位置，直到對正為止，然后再校正第二跟蹤傳感器72與第二基準傳感器52的對應位置，直到對正為止，至此兩對傳感器的位置均對正時，治療床2即到達預定治療位置，智能定位控制裝置13發出指令控制機械臂各轉動機構鎖定將治療床鎖死，防止移動，醫療儀器31即可對病人進行治療。治療結束后，機械臂將治療床2移載回小車，并從下ー順位的小車上移載治療床2到治療室中，進行下ー個病人的治療。采用本技術方案的有益效果是利用智能機械臂將病人連同治療床從手推小車上移載到加速器室內預定的治療位置，不需要再將病人在小車和加速器室內治療床之間轉移，減少了對病人的影響，也提高了工作效率，同時，在ー個病人在治療時，其余病人可以順序等待，當該病人治療完畢，智能機械臂將其從加速器室內治療位置移出，并放回到小車上，讓工作人員推回病房，然后再將下一位病人連同治療床移載到治療位置，如此循環，大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。上述實施例中，病人也可以預先就在治療等待室設有的治療床或其它支撐物上就位，等待治療，或同時進行治療前的準備工作，設備開啟后，按設定次序將病人連同治療床一起移載到加速器室內預定的治療位置，治療完畢后，再移載回治療等待室，放置好以后，再移載下一位病人，進入加速器室內預定的治療位置，如此循環。實施例2，如圖3所示，其余與實施例I相同，不同之處在于，還設有底座11，所述支柱111固定連接于所述底座11上，所述底座11設有驅動裝置，所述驅動裝置包括電控裝置、與所述電控裝置電連接并受其控制的電動機、與所述電動機傳動連接的變速裝置，以及與所述變速裝置傳動連接的驅動輪，所述電控裝置與所述智能定位控制裝置電連接。這樣，智能定位控制裝置13可以控制所述驅動裝置帶動底座11在房間內移動,使設備對治療房間的空間適應性更強，并具備移動性，可以在不同的房間內轉移。其中，所述電動機為至少兩個并分別與左右側的ー個驅動輪傳動連接。上述實施例中，所述智能定位控制裝置包括處理坐標信息并控制所述機械臂運行的微電腦控制裝置和接收目標坐標信息并與所述微電腦控制裝置電連接的無線信號接收裝置，以及設置于所述放射治療設備上并與所述無線信號接收裝置匹配的目標坐標設置和發射裝置。所述無線發射裝置為2. 4G無線發射裝置，所述無線接收裝置為與所述2. 4G無線發射裝置匹配的2. 4G無線接收裝置。 采用本技術方案的有益效果是利用智能機械臂將病人連同治療床從手推小車上移載到加速器室內預定的治療位置，不需要再將病人在小車和加速器室內治療床之間轉移，減少了對病人的影響，也提高了工作效率，同時，在ー個病人在治療時，其余病人可以順序等待，當該病人治療完畢，智能機械臂將其從加速器室內治療位置移出，并放回到小車上，讓工作人員推回病房，然后再將下一位病人連同治療床移載到治療位置，如此循環，大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。實施例3，
如圖4所示，其余與實施例2相同，不同之處在于，所述治療床2下方設有托舉凹槽，所述移載臂127前端設有與所述凹槽匹配的托舉盤128。可更便捷的定位和鎖定治療床2。實施例4，
如圖5所示，其余與實施例I相同，不同之處在于，所述治療床2下方設有托舉凹槽，所述移載臂127前端設有與所述凹槽匹配的托舉盤128?？筛憬莸亩ㄎ缓玩i定治療床2。另外其機械臂12由底座11 ;安裝于底座11上并可水平360°正反雙向旋轉的旋轉底座129，下端與旋轉底座129通過第一轉軸121連接的第一懸臂122，第一懸臂122可繞轉軸在垂直面上轉動；以及后端通過第二轉軸123連接于第一懸臂122上端的第二懸臂124，第二懸臂124的前端設有可自由伸縮的伸縮臂，伸縮臂的前端固定安裝有前述托舉盤128。本實施例中，第一懸臂122用于調整托舉盤128及治療床2的水平高度，第二懸臂124則始終保持水平狀態，旋轉底座129可以是機械臂12360°自由轉動，方便移載治療床2，本實施例結構清晰簡潔，美觀，功能強大。實施例5，
其余與實施例4相同，不同之處在于，不設旋轉底座129，而將第一轉軸121改為球形轉軸，以直接實現360°水平旋轉以及在垂直方向的自由轉動，以另ー種方式實現實施例4的功能的目的。上述實施例中，移載臂127還可以設計為采用抓取的機械手形式，直接抓取治療床2，然后進行移載。以上所述的僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明創造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明 的保護范圍。
權利要求
1.一種放射治療床移載裝置，其特征在于，包括 至少一個活動放置于移動小車或其它支撐物上的治療床和智能機械臂， 所述智能機械臂包括支柱、用于移載所述治療床的機械臂和控制所述機械臂動作的智能定位控制裝置。
2.根據權利要求I所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，還包括設于加速器室內且與所述治療床匹配的治療床承載裝置。
3.根據權利要求I到2任一所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述機械臂包括使治療床到達設定的Z軸坐標和使治療床中軸線與Z軸平行的Z軸調整裝置，以及使治療床到達設定的X軸坐標的X軸調整裝置，所述智能定位控制裝置分別與所述Z軸調整裝置和X軸調整裝置電連接。
4.根據權利要求I或2所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述機械臂包括底座、一端與所述底座通過球形軸連接的第一懸臂，以及與所述第一懸臂的另一端以轉軸活動連接第二懸臂，還包括驅動第一懸臂做三維轉動的第一懸臂驅動裝置和驅動第二懸臂繞轉軸旋轉的第二懸臂驅動裝置。
5.根據權利要求3所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述X軸調整裝置包括設于所述底座上的第一轉軸或旋轉底座、一端與第一轉軸或旋轉底座連接的第一懸臂、設于所述第一懸臂另一端的第二轉軸，以及一端與所述第二轉軸連接的第二懸臂，所述Z軸調整裝置包括設于所述第二懸臂另一端的Z軸轉軸和設于所述Z軸轉軸上的移載臂。
6.根據權利要求5所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述第一轉軸為球形轉軸。
7.根據權利要求4所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述治療床下方設有托舉凹槽，所述移載臂前端設有與所述凹槽匹配的托舉盤。
8.根據權利要求5所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述底座設有驅動裝置，所述驅動裝置包括電控裝置、與所述電控裝置電連接并受其控制的電動機、與所述電動機傳動連接的變速裝置，以及與所述變速裝置傳動連接的驅動輪，所述電控裝置與所述智能定位控制裝置電連接。
9.根據權利要求5所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述所述移載臂可滑動的套設于一移載臂滑塊上，所述移載臂滑塊固定連接于所述Z軸轉軸上。
10.根據權利要求5所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，還設有底座，所述支柱固定連接于所述底座上，所述第一轉軸裝設于所述支柱上并可沿支柱上下移動。
全文摘要
本發明公開了一種放射治療床移載裝置，包括至少一個活動放置于移動小車上的治療床和智能機械臂，所述智能機械臂包括支柱、用于移載所述治療床的機械臂和控制所述機械臂動作的智能定位控制裝置。利用智能機械臂將病人連同治療床從治療等待室或手推小車上移載到加速器室內預定的治療位置，不需要再將病人在手推小車上或治療等待室的床位上和加速器室內治療床之間轉移，減少了對病人的影響，也提高了工作效率，同時，在一個病人在治療時，其余病人可以順序等待，當該病人治療完畢，智能機械臂將其從加速器室內治療位置移出，并放回到小車上，讓工作人員推回病房，然后再將下一位病人連同治療床移載到治療位置，如此循環，大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。
文檔編號A61N5/10GK102805903SQ201110147019
公開日2012年12月5日 申請日期2011年6月2日 優先權日2011年6月2日
發明者姚毅 申請人:蘇州雷泰醫療科技有限公司