基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統及其實現方法
【專利摘要】本發明公開了基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統及其實現方法，包括訓練護具本體，設置在該訓練護具本體上的角度調節裝置，括設置在訓練護具本體上的護具長度調整裝置，以及疼痛管理終端；所述疼痛管理終端包括通過壓力傳感器與訓練護具本體連接的壓力處理模塊，與該壓力處理模塊連接并設有觸摸屏的處理器，以及均設置在該處理器中的疼痛輸入模塊、訓練計劃輸入模塊和調整提示交互模塊。本發明結構合理，操作便捷，既能根據不同人群調整訓練護具長度，滿足各個年齡段患者的訓練需要，又能讓醫生實時了解患者在訓練過程中的疼痛情況，并作出相應的調整，本發明大幅提高了康復訓練的效果，有效縮短了康復周期。
【專利說明】[0001] 基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統及其實現方法

【技術領域】
[0002] 本發明涉及一種康復訓練系統，具體涉及的是一種基于疼痛反饋控制的關節牽伸 康復訓練系統及其實現方法。

【背景技術】
[0003] 目前，針對關節(例如肘、手指、手腕或膝關節）的運動康復訓練裝置一般由訓練護 具本體構成，其由上支架、下支架和角度調節裝置組成，上、下支架固定在患者的關節上，患 者按照訓練計劃利用角度調節裝置調節兩個支架之間的角度，使患者的關節固定在這個角 度上，然后患者便可保持這個訓練角度進行康復訓練。
[0004] 中國專利號ZL201320310151.8的專利公開了一種關節康復訓練系統，其雖然能 夠對當前的訓練角度進行實時測量，但是由于不同年齡段的人群，其肢體關節長度差別很 大，而該康復訓練系統中護具本體的長度無法調節，一旦護具本體的長度與關節長度不相 當，佩戴時不僅不舒服，還會影響康復訓練的效果，會造成訓練角度的調節精度不高、與訓 練計劃的角度之間誤差較大、康復訓練計劃不準確等缺陷。
[0005] 此外，這些現有的運動康復訓練裝置都不能實現患者疼痛感覺的交互，即訓練裝 置無法根據患者的實際疼痛感覺及醫生要求的疼痛感覺調整牽伸角度。訓練過程中可能存 在訓練角度與實際功能偏差過大，訓練過程中關節不堪訓練負荷的情況。一旦出現這種問 題，那么牽伸康復訓練不僅不能起到預定的效果，反而還會對患者造成傷害。


【發明內容】

[0006] 針對上述技術不足，本發明提供了一種基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系 統及其實現方法，具有能夠根據患者肢體關節長度對訓練護具本體進行調整，并能夠根據 患者實際疼痛感覺及醫生要求的疼痛感覺調整牽伸角度的特點，從而對患者肢體關節進行 有效的牽伸康復訓練。
[0007] 為了實現上述目的，本發明基于總的發明構思下，采用了兩套技術方案，分別如 下： 方案一 基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統，包括訓練護具本體，以及設置在該訓練 護具本體上的角度調節裝置，還包括設置在訓練護具本體上的護具長度調整裝置，以及疼 痛管理終端；所述疼痛管理終端包括通過壓力傳感器與訓練護具本體連接的壓力處理模 塊，與該壓力處理模塊連接并設有觸摸屏的處理器，以及均設置在該處理器中的疼痛輸入 模塊、訓練計劃輸入模塊和調整提示交互模塊。
[0008] 具體地說，所述訓練護具本體包括基座，設置在該基座上端的支撐板，以及安裝于 該支撐板上的托板，所述角度調節裝置安裝于支撐板與基座之間；所述護具長度調整機構 包括設置于所述支撐板上的滑軌，和設置于所述托板上與該滑軌配合、用于對所述托板進 行定位的第一鎖緊開關。
[0009] 或者，所述訓練護具本體包括基座，設置在該基座上端的支撐板，以及安裝于該支 撐板上的托板，所述角度調節裝置安裝于支撐板與基座之間；所述護具長度調整機構包括 設置于所述支撐板上的主定位孔，設置于所述托板上的副定位孔，和用于鎖定所述主定位 孔和副定位孔的定位銷。
[0010] 進一步地，所述支撐板與角度調節裝置之間還設置有第二鎖緊開關。
[0011] 方案二 基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統，包括訓練護具本體，以及角度調節裝置， 還包括設置在訓練護具本體上的護具長度調整裝置，以及疼痛管理終端；所述角度調節裝 置包括轉軸設置在訓練護具本體上的步進電機，以及與該步進電機連接的PWM脈寬調制直 流電動機控制器；所述疼痛管理終端包括通過壓力傳感器與訓練護具本體連接的壓力處理 模塊，同時與PWM脈寬調制直流電動機控制器和壓力處理模塊連接的處理器，均設置在該 處理器中的藍牙無線接收模塊、疼痛輸入模塊和調整提示交互模塊，以及與藍牙無線接收 模塊連接的訓練計劃輸入模塊。
[0012] 具體地說，所述訓練護具本體包括基座，設置在該基座上端的支撐板，以及安裝于 該支撐板上的托板，所述步進電機的轉軸安裝于支撐板與基座之間；所述護具長度調整機 構包括設置于所述支撐板上的滑軌，和設置于所述托板上與該滑軌配合、用于對所述托板 進行定位的第一鎖緊開關。
[0013] 或者，所述訓練護具本體包括基座，設置在該基座上端的支撐板，以及安裝于該支 撐板上的托板，所述步進電機的轉軸安裝于支撐板與基座之間；所述護具長度調整機構包 括設置于所述支撐板上的主定位孔，設置于所述托板上的副定位孔，和用于鎖定所述主定 位孔和副定位孔的定位銷。
[0014] 進一步地，所述支撐板與步進電機的轉軸之間還設置有第二鎖緊開關。
[0015] 在上述基礎上，本發明還提供了兩個方案各自的實現方法，分別如下： 方案一的實現方法 基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統的實現方法，包括以下步驟： (1) 醫生在觸摸屏上設定訓練計劃，并經處理器處理后傳輸到壓力處理模塊儲存，該訓 練計劃包括牽伸所要求達到的疼痛感覺和關節牽伸保持的時長； (2) 患者利用護具長度調整裝置將訓練護具本體調整到適合患者需要牽伸訓練的關節 的長度，并將訓練護具本體固定到該關節部位上； (3) 患者將訓練護具本體固定好后，處理器控制調整提示交互模塊提示患者輸入此時 的疼痛感覺； (4) 患者在觸摸屏上輸入疼痛感覺程度，并由處理器判斷患者輸入的疼痛感覺是否與 醫生要求的疼痛感覺相同，是，則進入步驟（7)，否，則進入步驟（5); (5) 處理器控制調整提示交互模塊提示患者調整訓練護具本體的牽伸方向，此時患者 按提示通過角度調節裝置調整訓練護具本體的牽伸角度； (6) 循環步驟（4)、（5)，直到患者輸入的疼痛感覺與醫生要求的疼痛感覺相同，然后進 入步驟（7); (7) 處理器控制調整提示交互設備提醒患者停止調整訓練護具牽伸角度，并保持該牽 伸角度進行訓練，直至達到規定的牽伸時長；同時，壓力傳感器實時獲取患者肢體施加到訓 練護具本體上的壓力，并發送至壓力處理模塊進行對比，壓力處理模塊判斷當前患者肢體 施加的實際壓力是否大于訓練計劃的壓力，并實時向處理器發送信息，若患者肢體施加的 實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力，則保持訓練；若患者肢體施加的實際壓力大于訓練 計劃的壓力，則處理器控制調整提示交互模塊提示患者向疼痛減輕方向調整訓練護具本體 的牽伸角度，直至患者肢體施加的實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力； (8) 循環（1)?（7)，直到患者完全康復。
[0016] 方案二的實現方法 基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統的實現方法，其特征在于，包括以下步 驟： (1) 醫生利用訓練計劃輸入模塊設定訓練計劃，并通過藍牙無線接收模塊發送至處理 器處理，然后傳輸至壓力處理模塊儲存，該訓練計劃包括牽伸所要求達到的疼痛感覺和關 節牽伸保持的時長； (2) 患者利用護具長度調整裝置將訓練護具本體調整到適合患者需要牽伸訓練的關節 的長度，并將訓練護具本體固定到該關節部位上； (3) 患者將訓練護具本體固定好后，處理器控制調整提示交互模塊提示患者輸入此時 的疼痛感覺； (4) 患者利用疼痛輸入模塊輸入疼痛感覺程度，并由處理器判斷患者輸入的疼痛感覺 是否與醫生要求的疼痛感覺相同，是，則進入步驟（7)，否，則進入步驟（5); (5) 處理器控制角度調節裝置調整訓練護具本體的牽伸角度，并控制調整提示交互模 塊提示患者輸入疼痛感覺； (6) 循環步驟（5)，直至患者輸入的疼痛感覺與醫生要求的疼痛感覺相同，此時，處理器 控制角度調節裝置停止調整訓練護具本體的牽伸角度，并進入步驟（7); (7) 患者保持牽伸角度進行訓練，直至達到規定的牽伸時長；同時，壓力傳感器實時獲 取患者肢體施加到訓練護具本體上的壓力，并發送至壓力處理模塊進行對比，壓力處理模 塊判斷當前患者肢體施加的實際壓力是否大于訓練計劃的壓力，并實時向處理器發送信 息，若患者肢體施加的實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力，則保持訓練；若患者肢體施加 的實際壓力大于訓練計劃的壓力，則處理器控制角度調節裝置調整訓練護具本體的牽伸角 度，直至患者肢體施加的實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力； (8) 循環（1)?（7)，直到患者完全康復。
[0017] 與現有技術相比，本發明具有以下有益效果： (1)本發明結構合理，操作便捷，針對性強，既充分考慮了患者的實際情況，又能使醫生 實時了解到患者的疼痛情況，本發明以患者的疼痛反饋作為控制信號，保證了醫生要求的 疼痛感覺與實際訓練中患者的主觀感覺相同，并且醫生在初步作出訓練計劃后又能根據患 者在訓練過程中的疼痛程度實時調整方案，因此，其是一種以人為本的訓練方式，大幅改善 了訓練效果和患者對醫生的依從度，達到了高效、安全訓練康復的目的，本發明突破了現有 技術的限制，實現了康復訓練領域的一次重大革新。
[0018] (2)本發明根據患者反饋提示患者自行調節牽伸強度或由處理器自動調節牽伸強 度，整個過程不需要醫務人員協助，大大節省了人力，并且操作也方便、簡單；同時，采用這 一技術的牽伸康復訓練完全可以在患者家中操作，很大程度上突破了已有牽伸設備對醫生 的依賴，因此，本發明相對現有技術來說，具有突出的實質性特點和顯著的進步。
[0019] (3)本發明在現有技術的基礎上，增設了護具長度調整裝置，使得整個訓練護具本 體的長度能夠根據人體關節的長度而靈活改變，使人體佩戴后舒適度大大提高，不僅擴大 了訓練護具本體的使用范圍，而且大幅改善了用戶的體驗度。
[0020] (4)本發明還在角度調節裝置與支撐板之間設置了第二鎖緊開關，通過打開和關 閉第二鎖緊開關，可以改變支撐板與角度調節裝置之間的鎖定狀態，使得支撐板可以實現 單獨轉動，豐富了角度調節方式，使角度調節更加精細、更加準確，并使其與訓練計劃保持 一致，確保新訓練計劃制定的準確性，一舉多得。
[0021] (5)本發明還設置了壓力傳感器，可時刻監測患者的實際牽伸力量，當力量過大時 提示患者手動調節減輕牽伸強度或通過控制角度調節裝置自動減輕牽伸強度。這相當于對 患者的牽伸訓練增加了一道保險，進而增強了整個訓練系統的安全性。
[0022] (6)本發明實用性強，易于批量化制造和生產，因此，其具有很高的應用價值，適于 推廣應用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023] 圖1為本發明-實施例1的結構示意圖。
[0024] 圖2為本發明-實施例1中護具長度調整裝置的一種結構設置示意圖。
[0025] 圖3為本發明-實施例1中護具長度調整裝置的另一種結構設置示意圖。
[0026] 圖4為本發明-實施例2的結構示意圖。
[0027] 其中，附圖標記對應的零部件名稱為： 1-訓練護具本體，2-角度調節裝置，21-PWM脈寬調制直流電動機控制器，3-基座，4-支 撐板，5-托板，6-滑軌，7-第一鎖緊開關，8-副定位孔，9-第二鎖緊開關，10-壓力傳感器， 11-壓力處理模塊，12-處理器，13-觸摸屏，14-疼痛輸入模塊，15-訓練計劃輸入模塊， 16-藍牙無線接收模塊，17-調整提示交互模塊。

【具體實施方式】
[0028] 下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明，本發明的實施方式包括但不限于 下列實施例。
[0029] 實施例1 如圖1所示，本實施例包括訓練護具本體1、護具長度調整裝置、第二鎖緊開關7以及疼 痛管理終端。訓練護具本體4與現有技術一樣，由角度調節裝置2、基座3、支撐板4和托板 5組成，支撐板4安裝在基座3的頂部，托板5安裝在支撐板4上。第二鎖緊開關9為鎖定 訓練護具本體傳動機構的插銷，插入后支撐板4只能跟隨角度調節裝置2轉動，拔出后則可 自由轉動。
[0030] 本實施例中，護具長度調整裝置介紹兩種：一種由滑軌和第一鎖緊開關7構成；另 一種由主定位孔、副定位孔和定位銷構成。在第一種方案中，如圖3所示，滑軌6設置在支 撐板4上，第一鎖緊開關7安裝在托板5上，滑軌6和第一鎖緊開關7相互配合，使托板5 可以在滑軌6上滑動，從而改變訓練護具本體的整體長度，以適應人體關節的長度，當托板 5滑動到合適位置需要定位時，通過第一鎖緊開關7對托板進行定位，鎖定托板5與支撐板 4之間的相對位置。第二種方案中，如圖2所示，主定位孔和副定位孔8的數量均開設多個， 主定位孔位于支撐板4上，副定位孔8位于托板5上，通過定位銷定位不同位置的主定位孔 和副定位孔8,以調整康復訓練裝置的整體長度，同樣達到適應人體關節長度的目的。
[0031] 所述疼痛管理終端用于醫生制定訓練計劃、指導患者作牽引訓練并調整患者的牽 伸強度，具體地說，該疼痛管理終端包括通過壓力傳感器10與訓練護具本體1連接的壓力 處理模塊11，與該壓力處理模塊11連接并設有觸摸屏13的處理器12,以及均設置在該處 理器12中的疼痛輸入模塊14、訓練計劃輸入模塊15和調整提示交互模塊17。所述的疼痛 輸入模塊14、訓練計劃輸入模塊15均將各自的控制功能信息顯示在觸摸屏13上，方便醫生 和患者操作，而調整提示交互模塊17則可以是揚聲器或顯示器。
[0032] 下面針對本實施例的結構，對其實現過程進行介紹，如下所述： (1) 利用訓練計劃輸入模塊的功能，醫生根據患者的實際情況在觸摸屏上設定訓練計 劃，并經處理器處理后傳輸到壓力處理模塊儲存，該訓練計劃包括牽伸所要求達到的疼痛 感覺和關節牽伸保持的時長等信息； (2) 患者利用護具長度調整裝置將訓練護具本體調整到適合患者需要牽伸訓練的關節 的長度，并將訓練護具本體固定到該關節部位上； (3) 患者將訓練護具本體固定好后，告知醫生，醫生利用處理器控制調整提示交互模塊 提示患者輸入此時的疼痛感覺； (4) 利用疼痛輸入模塊的功能，患者在觸摸屏上輸入疼痛感覺程度，并由處理器判斷 患者輸入的疼痛感覺是否與醫生要求的疼痛感覺相同，是，則進入步驟（7)，否，則進入步驟 (5)； (5) 處理器控制調整提示交互模塊提示患者調整訓練護具本體的牽伸方向，此時患者 按提示通過角度調節裝置調整訓練護具本體的牽伸角度； (6) 循環步驟（4)、（5)，直到患者輸入的疼痛感覺與醫生要求的疼痛感覺相同，然后進 入步驟（7); (7) 處理器控制調整提示交互設備提醒患者停止調整訓練護具牽伸角度，并保持該牽 伸角度進行訓練，直至達到規定的牽伸時長；同時，壓力傳感器實時獲取患者肢體施加到訓 練護具本體上的壓力，并發送至壓力處理模塊進行對比，壓力處理模塊判斷當前患者肢體 施加的實際壓力是否大于訓練計劃的壓力，并實時向處理器發送信息，若患者肢體施加的 實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力，則保持訓練；若患者肢體施加的實際壓力大于訓練 計劃的壓力，則處理器控制調整提示交互模塊提示患者向疼痛減輕方向調整訓練護具本體 的牽伸角度，直至患者肢體施加的實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力；該步驟的目的在 于降低牽伸強度，以免給患者造成不必要的痛苦； (8) 循環（1)?（7)，直到患者完全康復。
[0033] 實施例2 如圖4所示，與實施例1的不同點在于，實施例1采用手動調整訓練護具本體的牽伸方 向，而本實施例則通過電動方式控制調整訓練護具本體的牽伸方向。本實施例對角度調節 裝置2的結構進行了改變，具體地說，本實施例中的角度調節裝置2包括轉軸設置在訓練護 具本體1上的步進電機，以及與該步進電機連接的PWM脈寬調制直流電動機控制器21 ;步 進電機的轉軸安裝于支撐板4與基座3之間，所述處理器12與PWM脈寬調制直流電動機控 制器21連接。本實施例的中疼痛輸入模塊可以是線控開關，而訓練計劃輸入模塊則可以是 手機或平板電腦，并通過藍牙無線接收模塊16與處理器12連接。
[0034] 本實施例的實現方式如下： (1) 醫生利用訓練計劃輸入模塊設定訓練計劃，并通過藍牙無線接收模塊發送至處理 器處理，然后傳輸至壓力處理模塊儲存，該訓練計劃包括牽伸所要求達到的疼痛感覺和關 節牽伸保持的時長； (2) 患者利用護具長度調整裝置將訓練護具本體調整到適合患者需要牽伸訓練的關節 的長度，并將訓練護具本體固定到該關節部位上； (3) 患者將訓練護具本體固定好后，處理器控制調整提示交互模塊提示患者輸入此時 的疼痛感覺； (4) 患者利用疼痛輸入模塊輸入疼痛感覺程度，并由處理器判斷患者輸入的疼痛感覺 是否與醫生要求的疼痛感覺相同，是，則進入步驟（7)，否，則進入步驟（5); (5) 處理器控制角度調節裝置調整訓練護具本體的牽伸角度，并控制調整提示交互模 塊提示患者輸入疼痛感覺； (6) 循環步驟（5)，直至患者輸入的疼痛感覺與醫生要求的疼痛感覺相同，此時，處理器 控制角度調節裝置停止調整訓練護具本體的牽伸角度，并進入步驟（7); (7) 患者保持牽伸角度進行訓練，直至達到規定的牽伸時長；同時，壓力傳感器實時獲 取患者肢體施加到訓練護具本體上的壓力，并發送至壓力處理模塊進行對比，壓力處理模 塊判斷當前患者肢體施加的實際壓力是否大于訓練計劃的壓力，并實時向處理器發送信 息，若患者肢體施加的實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力，則保持訓練；若患者肢體施加 的實際壓力大于訓練計劃的壓力，則處理器控制角度調節裝置調整訓練護具本體的牽伸角 度，直至患者肢體施加的實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力； (8) 循環（1)?（7)，直到患者完全康復。
[0035] 本發明通過有效的系統結構設計，既能方便患者進行關節牽伸康復訓練，又能使 醫生實時了解到患者的訓練情況，將患者與醫生緊密聯系在一起，充分做到"對癥下藥"的 效果。并且，本發明通過護具長度調整裝置，可以根據不同人群來調整其長度，從而實現同 一套裝置適應不同年齡段的人群，使本發明的應用范圍大大提高，實用價值大大提高；而第 二鎖緊開關則可以使支撐板單獨轉動，使得調節范圍更廣、調節精度更高，使康復訓練更加 貼合訓練計劃，進而提高患者的康復訓練效果，縮短康復周期。
[0036] 上述實施例僅為本發明較佳的兩種實現方式，并不用以限制本發明的保護范圍， 但凡在本發明的主體設計思想和精神下做出的潤色和改動，或是進行等同置換的技術方 案，其所解決的技術問題實質上與本發明相同的，均應當在本發明的保護范圍內。
【權利要求】
1. 基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統，包括訓練護具本體（1)，以及設置在 該訓練護具本體（1)上的角度調節裝置（2)，其特征在于，還包括設置在訓練護具本體（1) 上的護具長度調整裝置，以及疼痛管理終端；所述疼痛管理終端包括通過壓力傳感器（10) 與訓練護具本體（1)連接的壓力處理模塊（11 )，與該壓力處理模塊（11)連接并設有觸摸屏 (13)的處理器（12)，以及均設置在該處理器（12)中的疼痛輸入模塊（14)、訓練計劃輸入模 塊（15)和調整提示交互模塊（17)。
2. 根據權利要求1所述的基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統，其特征在于， 所述訓練護具本體包括基座（3)，設置在該基座（3)上端的支撐板（4)，以及安裝于該支撐 板（4)上的托板（5)，所述角度調節裝置（2)安裝于支撐板（4)與基座（3)之間；所述護具長 度調整機構包括設置于所述支撐板上的滑軌（6)，和設置于所述托板上與該滑軌（6)配合、 用于對所述托板（5)進行定位的第一鎖緊開關（7)。
3. 根據權利要求1所述的基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統，其特征在于， 所述訓練護具本體包括基座（3)，設置在該基座（3)上端的支撐板（4)，以及安裝于該支撐 板（4)上的托板（5)，所述角度調節裝置（2)安裝于支撐板（4)與基座（3)之間；所述護具長 度調整機構包括設置于所述支撐板（4)上的主定位孔，設置于所述托板（5)上的副定位孔 (8)，和用于鎖定所述主定位孔和副定位孔的定位銷。
4. 根據權利要求2或3所述的基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統，其特征在 于，所述支撐板（4)與角度調節裝置之間還設置有第二鎖緊開關（9)。
5. 根據權利要求4所述的基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統，包括訓練護具 本體（1)，以及角度調節裝置（2)，其特征在于，還包括設置在訓練護具本體（1)上的護具長 度調整裝置，以及疼痛管理終端；所述角度調節裝置（2)包括轉軸設置在訓練護具本體（1) 上的步進電機，以及與該步進電機連接的PWM脈寬調制直流電動機控制器（21);所述疼痛 管理終端包括通過壓力傳感器（10)與訓練護具本體（1)連接的壓力處理模塊（11)，同時與 PWM脈寬調制直流電動機控制器（21)和壓力處理模塊（11)連接的處理器（12)，均設置在該 處理器（12)中的藍牙無線接收模塊（16)、疼痛輸入模塊（14)和調整提示交互模塊（17)，以 及與藍牙無線接收模塊（16)連接的訓練計劃輸入模塊（15)。
6. 根據權利要求5所述的基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統，其特征在于， 所述訓練護具本體包括基座（3)，設置在該基座（3)上端的支撐板（4)，以及安裝于該支撐 板（4)上的托板（5)，所述步進電機的轉軸安裝于支撐板（4)與基座（3)之間；所述護具長 度調整機構包括設置于所述支撐板上的滑軌（6)，和設置于所述托板上與該滑軌（6)配合、 用于對所述托板（5)進行定位的第一鎖緊開關（7)。
7. 根據權利要求1所述的基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統，其特征在于， 所述訓練護具本體包括基座（3)，設置在該基座（3)上端的支撐板（4)，以及安裝于該支撐 板（4)上的托板（5)，所述步進電機的轉軸安裝于支撐板（4)與基座（3)之間；所述護具長 度調整機構包括設置于所述支撐板（4)上的主定位孔，設置于所述托板（5)上的副定位孔 (8)，和用于鎖定所述主定位孔和副定位孔的定位銷。
8. 根據權利要求6或7所述的基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統，其特征在 于，所述支撐板（4)與步進電機的轉軸之間還設置有第二鎖緊開關（9)。
9. 基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統的實現方法，其特征在于，包括以下步 驟： (1) 醫生在觸摸屏上設定訓練計劃，并經處理器處理后傳輸到壓力處理模塊儲存，該訓 練計劃包括牽伸所要求達到的疼痛感覺和關節牽伸保持的時長； (2) 患者利用護具長度調整裝置將訓練護具本體調整到適合患者需要牽伸訓練的關節 的長度，并將訓練護具本體固定到該關節部位上； (3) 患者將訓練護具本體固定好后，處理器控制調整提示交互模塊提示患者輸入此時 的疼痛感覺； (4) 患者在觸摸屏上輸入疼痛感覺程度，并由處理器判斷患者輸入的疼痛感覺是否與 醫生要求的疼痛感覺相同，是，則進入步驟（7)，否，則進入步驟（5); (5) 處理器控制調整提示交互模塊提示患者調整訓練護具本體的牽伸方向，此時患者 按提示通過角度調節裝置調整訓練護具本體的牽伸角度； (6) 循環步驟（4)、（5)，直到患者輸入的疼痛感覺與醫生要求的疼痛感覺相同，然后進 入步驟（7); (7) 處理器控制調整提示交互設備提醒患者停止調整訓練護具牽伸角度，并保持該牽 伸角度進行訓練，直至達到規定的牽伸時長；同時，壓力傳感器實時獲取患者肢體施加到訓 練護具本體上的壓力，并發送至壓力處理模塊進行對比，壓力處理模塊判斷當前患者肢體 施加的實際壓力是否大于訓練計劃的壓力，并實時向處理器發送信息，若患者肢體施加的 實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力，則保持訓練；若患者肢體施加的實際壓力大于訓練 計劃的壓力，則處理器控制調整提示交互模塊提示患者向疼痛減輕方向調整訓練護具本體 的牽伸角度，直至患者肢體施加的實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力； (8) 循環（1)?（7)，直到患者完全康復。
10.基于疼痛反饋控制的關節牽伸康復訓練系統的實現方法，其特征在于，包括以下步 驟： (1) 醫生利用訓練計劃輸入模塊設定訓練計劃，并通過藍牙無線接收模塊發送至處理 器處理，然后傳輸至壓力處理模塊儲存，該訓練計劃包括牽伸所要求達到的疼痛感覺和關 節牽伸保持的時長； (2) 患者利用護具長度調整裝置將訓練護具本體調整到適合患者需要牽伸訓練的關節 的長度，并將訓練護具本體固定到該關節部位上； (3) 患者將訓練護具本體固定好后，處理器控制調整提示交互模塊提示患者輸入此時 的疼痛感覺； (4) 患者利用疼痛輸入模塊輸入疼痛感覺程度，并由處理器判斷患者輸入的疼痛感覺 是否與醫生要求的疼痛感覺相同，是，則進入步驟（7)，否，則進入步驟（5); (5) 處理器控制角度調節裝置調整訓練護具本體的牽伸角度，并控制調整提示交互模 塊提示患者輸入疼痛感覺； (6) 循環步驟（5)，直至患者輸入的疼痛感覺與醫生要求的疼痛感覺相同，此時，處理器 控制角度調節裝置停止調整訓練護具本體的牽伸角度，并進入步驟（7); (7) 患者保持牽伸角度進行訓練，直至達到規定的牽伸時長；同時，壓力傳感器實時獲 取患者肢體施加到訓練護具本體上的壓力，并發送至壓力處理模塊進行對比，壓力處理模 塊判斷當前患者肢體施加的實際壓力是否大于訓練計劃的壓力，并實時向處理器發送信 息，若患者肢體施加的實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力，則保持訓練；若患者肢體施加 的實際壓力大于訓練計劃的壓力，則處理器控制角度調節裝置調整訓練護具本體的牽伸角 度，直至患者肢體施加的實際壓力小于或等于訓練計劃的壓力； (8)循環（1)?（7)，直到患者完全康復。
【文檔編號】A61H1/02GK104083269SQ201410363567
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年7月29日 優先權日:2014年7月29日
【發明者】董梁 申請人:四川旭康醫療電器有限公司