本發(fā)明涉及護理技術(shù)，尤其涉及一種多功能護理機器人。

背景技術(shù)：

隨著中國老齡化趨勢越來越明顯，老年人口不增增多，由老年引起的各類疾病也越來越多，導(dǎo)致因病癱而偏袒或者全癱躺在床上不能動的病人較多。如果病人長時間躺在床上，不僅需要專門的護理人員進行護理，例如，協(xié)助病人進行翻身、接便、進行曲腿活動、坐立等，還會造成病人血液循環(huán)不通暢，易導(dǎo)致皮膚感染和褥瘡的發(fā)生，不利于疾病的恢復(fù)。目前，護理機器人作為病人的一種常用護理病床，是行動不便的病人在住院或居家護理時使用的病床，以便于病人康復(fù)，可進行較為簡單的護理，例如，實現(xiàn)翻身起坐等基本功能。但目前的護理機器人，需要護理人員協(xié)同工作，才能完成對病人的護理，且護理功能較為簡單，護理效率較低。因而，如何利用護理機器人自動協(xié)助病人進行一些基礎(chǔ)護理，以有效降低護理人員的工作強度，降低病人的護理費用，成為近年來的研究熱點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種多功能護理機器人，能夠?qū)崿F(xiàn)對病人的多功能自動護理、提升護理效率。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種多功能護理機器人，包括：起背單元、翻身單元、接便單元、曲腿單元以及床體單元，其中，

起背單元、翻身單元、接便單元以及曲腿單元均與床體單元相連；

起背單元與翻身單元相連，翻身單元分別與接便單元以及曲腿單元相連。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種實施方式中，所述床體單元包括：床頭護板、床尾護板、護欄以及操作面板，其中，

床頭護板，設(shè)置在床體單元軸向的一側(cè)；

床尾護板，設(shè)置在床體單元軸向的另一側(cè)；

護欄，分別設(shè)置在床體單元徑向的兩側(cè)；

操作面板，設(shè)置在一護欄上。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第二種實施方式中，所述起背單元包括：直線推桿、起背支撐桿、鋼絲繩、鋼絲繩引導(dǎo)管、可移動床板、起背支撐板、導(dǎo)向槽、連桿、直線推桿固定塊、滑塊以及第一床體，其中，

第一床體的下表面一側(cè)設(shè)置有第一鉸鏈，直線推桿的一端通過第一鉸鏈與第一床體連接固定，第一床體的下表面另一側(cè)焊接有直線推桿固定塊，直線推桿固定塊的底部設(shè)置有通孔，直線推桿水平設(shè)置，直線推桿的另一端固定在直線推桿固定塊上，直線推桿中的桿體穿過推桿固定塊上設(shè)置的通孔，桿體與通孔為間隙配合，穿過推桿固定塊上通孔的桿體通過連桿上設(shè)置的第二鉸鏈與連桿的一端連接；

連桿的另一端與起背支撐桿的一端通過連桿上設(shè)置的第三鉸鏈鉸接，起背支撐桿的另一端通過起背支撐板上設(shè)置的第四鉸鏈固定在起背支撐板上；

起背支撐板固定在旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)軸通過軸孔的形式與第一床體鉸接；

起背支撐板的下端設(shè)置有第一凸塊，上端設(shè)置有第二凸塊，鋼絲繩引導(dǎo)管的一端固定在第一凸塊上，另一端固定在第二凸塊上，鋼絲繩引導(dǎo)管為一中空管道；

第一床體靠近起背支撐桿的一端還設(shè)置有鋼絲繩固定塊，鋼絲繩的一端固定在鋼絲繩固定塊上，另一端穿透鋼絲繩引導(dǎo)管與滑塊連接；

滑塊可沿起背支撐板上設(shè)置的光杠在起背支撐板上移動；

可移動床板與滑塊通過合頁連接在一起，在起背支撐板的上兩側(cè)裝有滾輪，用于支撐和避免可移動床板在移動過程中與起背支撐板摩擦。

結(jié)合第一方面的第二種實施方式，在第一方面的第三種實施方式中，起背時，直線推桿中的桿體受到驅(qū)動，向左伸出，伸出的桿體的推力依次通過連桿以及起背支撐桿，推動起背支撐板繞旋轉(zhuǎn)軸順時針轉(zhuǎn)動，進入起背；

起背過程中，起背支撐板與第一床體之間夾角變大，夾角變化過程中的位移變化使得鋼絲繩在鋼絲繩引導(dǎo)管內(nèi)移動，使得鋼絲繩與滑塊連接的一端開始接近鋼絲繩引導(dǎo)管，與第一床體連接的一端遠離鋼絲繩引導(dǎo)管，使得鋼絲繩開始牽引滑塊沿起背支撐板上的光杠向上移動，并帶動可移動床板向上移動，可移動床板向上移動的位移與人體在起背過程中背部位移的變化相符合。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第四種實施方式中，所述翻身單元包括：直線推桿、左翻身板、翻身支撐板、軸承、右翻身板以及第二床體，其中，

左翻身板與右翻身板分別通過鉸鏈連接在第二床體上，且該鉸鏈處于第二床體的中間軸線上；

翻身支撐板為一丁字型結(jié)構(gòu)件，通過中間的通孔與第二床體實現(xiàn)鉸接；

直線推桿左端與第二床體鉸接，右端與翻身支撐板的下端鉸接；

翻身支撐板的兩端上表面分別安裝一支撐左翻身板或右翻身板的軸承。

結(jié)合第一方面的第四種實施方式，在第一方面的第五種實施方式中，當(dāng)需要向左側(cè)翻身時，直線推桿的推桿向右伸出，推動翻身支撐板繞固定于第二床體上的鉸鏈逆時針旋轉(zhuǎn)，通過軸承使得右側(cè)翻身板繞鉸鏈逆時針轉(zhuǎn)動，完成向左側(cè)翻身動作；

向右側(cè)翻身時，直線推桿的桿體收縮，拉動翻身支撐板通過軸承，使得左側(cè)翻身板繞鉸鏈翻轉(zhuǎn)完成向右側(cè)翻身。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第六種實施方式中，所述接便單元包括：直線推桿、第一便盆托架桿、便盆托架、第二便盆托架桿、連桿、接便支撐板、第三床體以及接便口蓋板，其中，

直線推桿左端與第三床體鉸接，右端與接便支撐板的下支桿的端部鉸接；

接便支撐板的中間桿的端部與連桿的右端鉸接；

連桿的左端與第二便盆托架桿的中部鉸接；

第二便盆托架桿的上端與第三床體鉸接，下端與便盆托架的右端鉸接；

便盆托架的左邊與第一便盆托架桿的下端鉸接；

第一便盆托架桿的上端與第三床體鉸接。

結(jié)合第一方面的第六種實施方式，在第一方面的第七種實施方式中，當(dāng)直線推桿伸出時，推動接便支撐板繞固定與第三床體上的鉸鏈逆時針旋轉(zhuǎn)，同時牽動連桿向右運動，進而帶動由第一便盆托架桿、第二便盆托架桿、便盆托架以及第三床體組成的平行四邊形連桿結(jié)構(gòu)運動，使得在接便支撐板向逆時針轉(zhuǎn)動時，便盆同時向接便口運動，完成接便。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第八種實施方式中，所述曲腿單元包括：直線推桿、拉升桿、第四床體、轉(zhuǎn)換連接架以及腳部支撐板，其中，

直線推桿左端與第四床體鉸接，右端與拉升桿的下端部鉸接；

拉升桿的左端與腳部支撐板的左下端鉸接，拉升桿的中部與第四床體鉸接；

腳部支撐板為長方型結(jié)構(gòu)件，左上端部與轉(zhuǎn)換連接架的右端鉸接；

轉(zhuǎn)換連接架的左端與第四床體鉸接。

結(jié)合第一方面，在第一方面的第九種實施方式中，所述曲腿單元與起背單元組成用于完成床椅轉(zhuǎn)換的床椅轉(zhuǎn)換單元。

本發(fā)明實施例提供的一種多功能護理機器人，包括：起背單元、翻身單元、接便單元、曲腿單元以及床體單元，其中，起背單元、翻身單元、接便單元以及曲腿單元均與床體單元相連；起背單元與翻身單元相連，翻身單元分別與接便單元以及曲腿單元相連，能夠?qū)崿F(xiàn)對病人的多功能自動護理、提升護理效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1為本發(fā)明的實施例護理機器人連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的實施例護理機器人立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的實施例起背單元平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的實施例起背單元立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的實施例圖3中A的上端局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的實施例圖3中A的下端局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明的實施例翻身單元平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明的實施例翻身單元立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明的實施例接便單元閉合狀態(tài)平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明的實施例接便單元開啟狀態(tài)平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明的實施例接便單元立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為本發(fā)明的實施例曲腿單元平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本發(fā)明的實施例曲腿單元立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為本發(fā)明的實施例床椅轉(zhuǎn)換單元立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例進行詳細描述。

應(yīng)當(dāng)明確，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

圖1為本發(fā)明的實施例護理機器人連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的實施例護理機器人立體結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1和圖2所示，本實施例的護理機器人可以包括：起背單元11、翻身單元12、接便單元13、曲腿單元14以及床體單元15，其中，

起背單元11、翻身單元12、接便單元13以及曲腿單元14均與床體單元15相連；

起背單元11與翻身單元12相連，翻身單元12分別與接便單元13以及曲腿單元14相連。

本實施例中，起背單元11和曲腿單元14共同協(xié)作，可以實現(xiàn)護理機器人多功能中的床椅轉(zhuǎn)換功能。

本實施例中，作為一可選實施例，床體單元15包括：床頭護板151、床尾護板152、護欄153以及操作面板154，其中，

床頭護板151，設(shè)置在床體單元15軸向的一側(cè)；

床尾護板152，設(shè)置在床體單元15軸向的另一側(cè)；

護欄153，分別設(shè)置在床體單元15徑向的兩側(cè)；

操作面板154，設(shè)置在一護欄153上。

本實施例中，多功能護理機器人的長軸線方向為軸向，短軸線方向為徑向。

本實施例中，作為另一可選實施例，床體單元15還可以包括：

萬向輪，設(shè)置在床體單元15底端，支撐床體單元15并滑動。

圖3為本發(fā)明的實施例起背單元平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的實施例起背單元立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的實施例圖3中A的上端局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的實施例圖3中A的下端局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，水平方向為左右方向。

參見圖3至圖6，起背單元包括：直線推桿111、起背支撐桿112、鋼絲繩111-1、鋼絲繩引導(dǎo)管113、可移動床板114、起背支撐板115、導(dǎo)向槽116、連桿118、直線推桿固定塊119、滑塊110以及第一床體117，其中，

第一床體117的下表面一側(cè)設(shè)置有第一鉸鏈，直線推桿111的一端通過第一鉸鏈與第一床體117連接固定，第一床體117的下表面另一側(cè)焊接有直線推桿固定塊119，直線推桿固定塊119的底部設(shè)置有通孔，直線推桿111水平設(shè)置，直線推桿111的另一端固定在直線推桿固定塊119上，直線推桿111中的桿體穿過推桿固定塊119上設(shè)置的通孔，桿體與通孔為間隙配合，穿過推桿固定塊119上通孔的桿體通過連桿118上設(shè)置的第二鉸鏈與連桿118的一端連接；

連桿118的另一端與起背支撐桿112的一端通過連桿118上設(shè)置的第三鉸鏈鉸接，起背支撐桿112的另一端通過起背支撐板115上設(shè)置的第四鉸鏈固定在起背支撐板115上；

起背支撐板115固定在旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)軸通過軸孔的形式與第一床體117鉸接；

起背支撐板115的下端設(shè)置有第一凸塊，上端設(shè)置有第二凸塊，鋼絲繩引導(dǎo)管113的一端固定在第一凸塊上，另一端固定在第二凸塊上，鋼絲繩引導(dǎo)管113為一中空管道；

第一床體117靠近起背支撐桿112的一端還設(shè)置有鋼絲繩固定塊，鋼絲繩111-1的一端固定在鋼絲繩固定塊上，另一端穿透鋼絲繩引導(dǎo)管113與滑塊110連接；

滑塊110可沿起背支撐板115上設(shè)置的光杠在起背支撐板115上移動；

可移動床板114與滑塊110通過合頁連接在一起，在起背支撐板115的上兩側(cè)裝有滾輪，用于支撐和避免可移動床板114在移動過程中與起背支撐板115摩擦。

本實施例中，作為一可選實施例，在第一床體117的中心設(shè)置第一鉸鏈。

本實施例中，作為一可選實施例，通過第四鉸鏈固定在起背支撐板115上的起背支撐桿112的另一端的位置在非起背時，與第一床體117的上表面相平行。

本實施例中，作為一可選實施例，第一床體117的兩側(cè)還設(shè)置有防護欄。

本實施例中，作為另一可選實施例，第一床體117的底部還設(shè)置有滑輪。

本實施例的起背單元工作流程如下：

起背時，直線推桿111中的桿體受到驅(qū)動，向左伸出，伸出的桿體的推力依次通過連桿118以及起背支撐桿112，推動起背支撐板115繞旋轉(zhuǎn)軸順時針轉(zhuǎn)動，并使得起背支撐板115向右（前方）移動，進入起背；

起背過程中，起背支撐板115與第一床體117之間夾角變大，夾角變化過程中的位移變化使得鋼絲繩111-1在鋼絲繩引導(dǎo)管113內(nèi)移動，使得鋼絲繩111-1與滑塊110連接的一端開始接近鋼絲繩引導(dǎo)管113，與第一床體117連接的一端遠離鋼絲繩引導(dǎo)管113，使得鋼絲繩111-1開始牽引滑塊110沿起背支撐板115上的光杠向上移動，并帶動可移動床板114向上移動，可移動床板114向上移動的位移剛好是人體在起背過程中背部位移的變化相符合，達到起背防拉扯的效果。

圖7為本發(fā)明的實施例翻身單元平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明的實施例翻身單元立體結(jié)構(gòu)示意圖。

參見圖7和圖8，翻身單元包括：直線推桿121、左翻身板122、翻身支撐板123、軸承124、右翻身板125以及第二床體126，其中，

左翻身板122與右翻身板125分別通過鉸鏈連接在第二床體126上，且該鉸鏈處于第二床體126的中間軸線上；

翻身支撐板123為一丁字型結(jié)構(gòu)件，通過中間的通孔與第二床體126實現(xiàn)鉸接；

直線推桿121左端與第二床體126鉸接，右端與翻身支撐板123的下端鉸接；

翻身支撐板123的兩端上表面分別安裝一支撐左翻身板122或右翻身板125的軸承124。

本實施例中，當(dāng)需要向左側(cè)翻身時，直線推桿121的推桿向右伸出，推動翻身支撐板123繞固定于第二床體126上的鉸鏈逆時針旋轉(zhuǎn)，通過軸承124使得右側(cè)翻身板125繞鉸鏈逆時針轉(zhuǎn)動，完成向左側(cè)翻身動作。向右側(cè)翻身時，直線推桿121的桿體收縮，拉動翻身支撐板123通過軸承124，使得左側(cè)翻身板122繞鉸鏈翻轉(zhuǎn)完成向右側(cè)翻身。

圖9為本發(fā)明的實施例接便單元閉合狀態(tài)平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明的實施例接便單元開啟狀態(tài)平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明的實施例接便單元立體結(jié)構(gòu)示意圖。

參見圖9至圖11，接便單元包括：直線推桿131、第一便盆托架桿132、便盆托架133、第二便盆托架桿134、連桿135、接便支撐板136、第三床體137以及接便口蓋板138，其中，

直線推桿131左端與第三床體137鉸接，右端與接便支撐板136的下支桿的端部鉸接；

接便支撐板136的中間桿的端部與連桿135的右端鉸接；

連桿135的左端與第二便盆托架桿134的中部鉸接；

第二便盆托架桿134的上端與第三床體137鉸接，下端與便盆托架133的右端鉸接；便盆托架133的左邊與第一便盆托架桿132的下端鉸接；

第一便盆托架桿132的上端與第三床體137鉸接。

本實施例中，作為一可選實施例，接便單元還包括：

用于支撐接便口蓋板138與接便口蓋板138焊接在一起的導(dǎo)軌139。

本實施例中，當(dāng)直線推桿131伸出時，推動接便支撐板136繞固定與第三床體137上的鉸鏈逆時針旋轉(zhuǎn)，同時牽動連桿135向右運動，進而帶動由第一便盆托架桿132、第二便盆托架桿134、便盆托架133以及第三床體137組成的平行四邊形連桿結(jié)構(gòu)運動，使得在接便支撐板136向逆時針轉(zhuǎn)動時，便盆同時向接便口運動，完成接便。

圖12為本發(fā)明的實施例曲腿單元平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為本發(fā)明的實施例曲腿單元立體結(jié)構(gòu)示意圖。

參見圖12和圖13，曲腿單元包括：直線推桿141、拉升桿142、第四床體145、轉(zhuǎn)換連接架143以及腳部支撐板144，其中，

直線推桿141左端與第四床體145鉸接，右端與拉升桿142的下端部鉸接；

拉升桿142的左端與腳部支撐板144的左下端鉸接，拉升桿142的中部與第四床體145鉸接；

腳部支撐板144為長方型結(jié)構(gòu)件，左上端部與轉(zhuǎn)換連接架143的右端鉸接；

轉(zhuǎn)換連接架143的左端與第四床體145鉸接。

本實施例中，當(dāng)曲腿運動開始時，直線推桿141的推桿伸出與收縮，通過拉升桿142使腳部支撐板144平動，曲腿部分結(jié)束。

圖14為本發(fā)明的實施例床椅轉(zhuǎn)換單元立體結(jié)構(gòu)示意圖。參見圖14，該床椅轉(zhuǎn)換單元包括：起背單元11以及曲腿單元14，其中，

手扶護欄153與床體117之間通過螺栓固定連接，萬向輪16與床體117之間通過螺栓固定連接。

本實施例中，床椅轉(zhuǎn)換單元屬于核心單元，主要由起背單元和曲腿單元構(gòu)成，當(dāng)由床向椅轉(zhuǎn)換時，手扶護欄153抬起，起背單元運作，曲腿單元完成曲腿，完成床椅轉(zhuǎn)換。

本實施例的多功能自動化護理機器人，通過利用直線推桿及連桿結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)左右自動翻身、自動起背，自動接大小便、自動完成曲腿動作以及床椅轉(zhuǎn)換等多功能。其中，通過電動的方式，在起背過程中，背部床板會隨著人體的移動而移動，不會使人在起背過程中體會到拉扯感，避免了床板會搓拉背部，從而避免壓迫心臟、擠壓脊椎和臀部、以及，擠壓腿部骨胳。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護范圍為準。