本發明屬于輪椅技術領域，尤其涉及一種多功能輪椅。
背景技術：
隨著社會的發展，人們對出行要求越來越高，但這對于老年人和肢體殘疾人來說則變成了一種奢望，尤其是遇到臺階、樓梯等復雜的路段，這種弱勢群體更希望有一種代步工具。輪椅恰恰成了解決這個難題的關鍵，能夠解決老年人和肢體殘疾患者的出行，但是遇到障礙、樓梯等復雜地形，普通輪椅就顯得力不從心。智能電動越障爬樓輪椅是在國家提倡關愛弱勢群體，創建和諧社會的背景下開發的一種適用于殘疾人與老年人等腿腳不便人群的新型移動輔助設備。該輪椅能夠適應現實生活中出現的不同情況的復雜路面，能夠翻越臺階，樓梯等障礙，對提高殘疾人，老年人的行動能力具有較高的實用價值。普通輪椅和電動輪椅的推出，再加上一些城市無障礙設施的完善，已經完好的解決了小部分老年人和腿腳不便的殘疾人出行不便的問題。然而大部分地區，比如農村、城鎮等地方，它的配套設施沒有那么完善，單單靠普通輪椅是無法解決老年人和殘疾人的出行問題。即便是一線城市，也不是所有地方的設施都是那么完善。對普通電動輪椅進行功能升級，包括電動多功能多技術多方式爬樓輪椅，就能夠有效的解決老年人和腿腳不便的殘疾人的出行。電動爬樓輪椅自帶有爬樓、如廁、上下床、衛生間淋浴、超市高貨架取商品等直立、平臥和越障等功能，使得乘坐者能夠在小范圍的距離自由出行而不必麻煩家人。電動爬樓輪椅有效解決老年人出行、生活不便的難題，電動爬樓輪椅勢必會有廣闊的市場前景。
現有的輪椅的用戶群體以老年人、殘疾人、行動不方便或肢體不健全人居多，同時這些人自己很難準確、正確、靈活、自如地控制電動輪椅，必須要有他人陪護。這類人員的操作難度較大，不能讓輪椅更加方便、智能、簡單、人性化，在自主或由他人協助控制操作方面也有缺陷。
技術實現要素：
本發明的目的在于提供一種多功能輪椅，旨在解決現有輪椅的用戶群體自己很難準確、正確、靈活、自如地控制電動輪椅，操作難度較大，不能讓輪椅更加方便、智能、簡單、人性化，在自主或由他人協助控制操作方面的問題。
本發明是這樣實現的，一種多功能輪椅，所述多功能輪椅設置有安裝板、車架和座椅；
安裝板下方的擋板的前方安裝有行車記錄儀，行車記錄儀上端固定有控制桿；
座椅的垂直與水平連接部安裝有調節鈕；
車架位于座椅下方，通過連接桿與座椅的底部的后端連接在一起，座椅的底部的前端通過減震彈簧與車架連接在一起，液壓升降器的一端與座椅的底部連接，另一端與車架連接；
車架的后端安裝有動力輪，前端安裝有輔助輪，輔助輪與動力裝置軸連接，爬行鏈條裝置與動力裝置軸連接；
控制桿與動力裝置有線連接。
進一步，所述液壓升降器由多個臂組成，臂通過軸連接在一起。
進一步，扶手通過螺栓安裝在安裝板上，安裝板通過螺栓固定在座椅的一側。
進一步，所述行車記錄儀設置有跳頻混合信號預處理模塊，所述跳頻混合信號預處理模塊的處理方法包括：
跳頻混合信號時頻域矩陣進行預處理，包括：
第一步，對進行去低能量預處理，即在每一采樣時刻p，將幅值小于門限ε的值置0，得到門限ε的設定可根據接收信號的平均能量來確定；
第二步，找出p時刻(p＝0,1,2,…P-1)非零的時頻域數據，用表示，其中表示p時刻時頻響應非0時對應的頻率索引，對這些非零數據歸一化預處理，得到預處理后的向量b(p,q)＝[b1(p,q),b2(p,q),…,bM(p,q)]T，其中
進一步，所述行車記錄儀設置有頻率估計模塊，所述頻率估計模塊的載頻估計方法包括：
第一步，在p(p＝0，1，2，…P-1)時刻，對表示的頻率值進行聚類，得到的聚類中心個數表示p時刻存在的載頻個數，個聚類中心則表示載頻的大小，分別用表示；
第二步，對每一采樣時刻p(p＝0，1，2，…P-1)，利用聚類算法對進行聚類，同樣可得到個聚類中心，用表示；
第三步，對所有求均值并取整，得到源信號個數的估計即
第四步，找出的時刻，用ph表示，對每一段連續取值的ph求中值，用表示第l段相連ph的中值，則表示第l個頻率跳變時刻的估計；
第五步，根據第二步中估計得到的以及第四步中估計得到的頻率跳變時刻估計出每一跳對應的個混合矩陣列向量具體公式為：
這里表示第l跳對應的個混合矩陣列向量估計值；
第六步，估計每一跳對應的載頻頻率，用表示第l跳對應的個頻率估計值，計算公式如下：
進一步，所述動力裝置安裝有同步反饋信號模塊，包括：
計算所述反饋信號和所述發射信號之間的時延，根據所述時延將所述反饋信號修正為第一修正信號；
計算所述反饋信號和所述發射信號之間的相偏，根據所述相偏將所述第一修正信號修正為第二修正信號；
計算所述反饋信號的幅度的均方根和所述發射信號的幅度的均方根之間的比例值，根據所述比例值將所述第二修正信號修正為所述同步反饋信號；
確定所述反饋信號和所述發射信號的相關函數的峰值對應的采樣點位置；
根據所述反饋信號和所述發射信號的相關函數的峰值對應的采樣點位置，確定所述反饋信號和所述發射信號的時延；
確定所述反饋信號和所述發射信號的相關函數的峰值對應的相位；
根據所述反饋信號和所述發射信號的相關函數的峰值對應的相位，確定所述反饋信號和所述發射信號的相偏。
進一步，所述動力裝置設置有濾波優選模塊，所述濾波優選模塊的濾波優選方法包括：
信噪比計算公式為：均方根誤差計算公式：信號泄漏下降沿幅值損失計算公式為：式中x(i)為擬合泄漏信號幅值，單位kPa，為濾波后的偽泄漏信號幅值，單位kPa，minx(i)為擬合泄漏信號下降沿幅值極小值，單位kPa，為濾波后的偽泄漏信號下降沿幅值極小值，單位kPa。
進一步，所述行車記錄儀安裝有無線定位模塊，所述無線定位模塊的無線定位方法包括：待定位節點O通信范圍內的錨節點坐標為Ai(xi,yi)，其中i＝0,1,L,n(n34)；
步驟一：待定位節點對接收信號r(t)進行采樣得到采樣信號r(n)，其中，n＝0,1,L,N-1，N表示OFDM符號包含的子載波個數，同時記錄所接收到的信號的發送節點為Ai(xi,yi)；
步驟二：根據采樣信號r(n)，計算互相關值E：
步驟三：根據對數距離路徑損耗模型，如下公式計算待定位節點與錨節點Ai之間的距離：
其中，表示距離發送端距離為di￠時獲取的互相關值，Pr(d0)表示距離發送端d0＝1米處獲取的互相關值，γ表示路徑損耗因子，表示底為10的對數運算，Xs服從均值為0、標準差為s的高斯分布；
利用上式計算出各個錨節點與待定位節點O之間的距離分別為對應的錨節點的坐標分別為Ai(xi,yi)，其中i＝0,1,2,L,n；
步驟四：根據自適應距離修正算法，估計出待定位節點的坐標O(x,y)。
本發明提供的多功能輪椅，在動力裝置的驅動下爬行鏈條裝置轉動，可以實現輪椅爬樓梯或在不平路段自由行走；液壓升降器由多個臂組成，臂通過軸連接在一起，使得座椅可以升降，便于殘疾人員超市購物、拿到高處的物品；調節鈕使得座椅可以實現垂直、平放、傾斜多種姿態，提高了乘坐的舒適性；輪椅的爬行鏈條裝置、動力裝置、液壓升降器在控制桿的控制下，很容易實現輪椅的多項功能，操作簡單，實用而且方便。
附圖說明
圖1是本發明實施例提供的多功能輪椅結構示意圖；
圖中：1、扶手；2、行車記錄儀；3、控制桿；4、爬行鏈條裝置；5、動力輪；6、調節鈕；7、安裝板；8、車架；9、減震彈簧；10、液壓升降器；11、連接桿；12、動力裝置；13、座椅；14、輔助輪。
具體實施方式
為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。
下面結合附圖對本發明的結構作詳細的描述。
如圖1所示，本發明實施例提供的多功能輪椅包括：扶手1、行車記錄儀2、控制桿3、爬行鏈條裝置4、動力輪5、調節鈕6、安裝板7、車架8、減震彈簧9、液壓升降器10、連接桿11、動力裝置12、座椅13、輔助輪14。
扶手1通過螺栓安裝在安裝板7上，安裝板7通過螺栓固定在座椅13的一側，安裝板7下方的擋板的前方安裝有行車記錄儀2，行車記錄儀2上端固定有控制桿3；座椅13的垂直與水平連接部安裝有調節鈕6；車架8位于座椅13的下方，通過連接桿11與座椅13的底部的后端連接在一起，座椅13的底部的前端通過減震彈簧9與車架8連接在一起，液壓升降器10的一端與座椅13的底部連接，另一端與車架8連接；車架8的后端安裝有動力輪5，前端安裝有輔助輪14，輔助輪14與動力裝置12軸連接，爬行鏈條裝置4與動力裝置12軸連接；控制桿3與動力裝置12有線連接。
液壓升降器10由多個臂組成，臂通過軸連接在一起，使得座椅13可以升降。
本發明的工作原理：
在動力裝置的驅動下爬行鏈條裝置轉動，可以實現輪椅爬樓梯或在不平路段自由行走；液壓升降器由多個臂組成，臂通過軸連接在一起，使得座椅可以升降，便于殘疾人員超市購物、拿到高處的物品；調節鈕使得座椅可以實現垂直、平放、傾斜多種姿態，提高了乘坐的舒適性；輪椅的爬行鏈條裝置、動力裝置、液壓升降器在控制桿的控制下，很容易實現輪椅的多項功能，操作簡單，實用而且方便。
以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。