1.一種基于六自由度工業(yè)機(jī)械臂的治療床控制裝置，包括：
六自由度工業(yè)機(jī)器人（1），承載病人的治療床板（2），治療床控制系統(tǒng)（3）；其特征在于，所述六自由度工業(yè)機(jī)器人的外圍安裝有防觸碰保護(hù)罩；所述承載病人的治療床板（2）邊沿設(shè)置有防碰撞傳感器（7）；所述治療床控制系統(tǒng)（3）包括：治療床控制器（31）、人機(jī)交互系統(tǒng)（32）、工業(yè)機(jī)器人控制柜（33）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于六自由度工業(yè)機(jī)械臂的治療床控制裝置，其特征在于，所述六自由度工業(yè)機(jī)器人（1）安裝于一根固定滑動(dòng)導(dǎo)軌（4）上，組成所述六自由度工業(yè)機(jī)器人（1）的底座機(jī)械臂（11）的外圍安裝有第一防觸碰保護(hù)罩（21）；腰部機(jī)械臂（12）的外圍安裝有第二防觸碰保護(hù)罩（22）；大臂機(jī)械臂（13）的外圍安裝有第三防觸碰保護(hù)罩（23）；小臂機(jī)械臂（14）的外圍安裝有第四防觸碰保護(hù)罩（24）；腕部?jī)筛鶛C(jī)械臂（15、16）的外圍分別安裝有第五防觸碰保護(hù)罩（25）和第六防觸碰保護(hù)罩（26）；組成所述六自由度工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)機(jī)械臂表面以均布的方式安裝有支撐彈簧，每個(gè)支撐彈簧的一端與機(jī)械臂相連，另一端與防觸碰保護(hù)罩相連，且在每個(gè)支撐彈簧與機(jī)械臂連接的位置處都設(shè)置有電子開(kāi)關(guān)器件，用于檢測(cè)防觸碰保護(hù)罩是否被觸及，從而對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行防碰撞保護(hù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于六自由度工業(yè)機(jī)械臂的治療床控制裝置，其特征在于，所述承載病人的治療床板（2）的床板邊沿均布有防碰撞傳感器（7），防碰撞傳感器連線通過(guò)位于床板邊沿凹槽內(nèi)的排線盒（6）固定于床板四周。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于六自由度工業(yè)機(jī)械臂的治療床控制裝置，其特征在于，所述治療床控制系統(tǒng)（3）硬件包括有：治療床控制器（31）、人機(jī)交互系統(tǒng)（32）、工業(yè)機(jī)器人控制柜（33）；所述治療床控制器（31）通過(guò)工業(yè)總線與工業(yè)機(jī)器人控制柜（33）進(jìn)行通訊連接，并留有與外界其他控制系統(tǒng)連接的通訊接口，用于實(shí)現(xiàn)治療床的外部控制。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于六自由度工業(yè)機(jī)械臂的治療床控制裝置，其特征在于，所述治療床控制系統(tǒng)（3）軟件包括有：信息采集模塊（131）、自動(dòng)控制模塊（132）、手動(dòng)控制模塊（133）、復(fù)位控制模塊（134）、顯示報(bào)警模塊（135）；所述信息采集模塊（131）能即時(shí)采集到治療過(guò)程中治療床的運(yùn)行狀況信息，并傳送給治療床控制器（31）；所述自動(dòng)控制模塊（132）具有運(yùn)動(dòng)軌跡自動(dòng)修復(fù)功能，能快速排除故障；操作人員可在手動(dòng)控制模塊（133）下對(duì)治療床進(jìn)行前后、左右、上下、俯仰、旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)控制；所述復(fù)位控制模塊（134）設(shè)置有一鍵復(fù)位按鍵，能快速準(zhǔn)確地將治療床返回到初始位置；所述顯示報(bào)警模塊（135）設(shè)置有顯示器、揚(yáng)聲器和報(bào)警燈。