公開的示例涉及用于外部成像設備和相關系統的成像取向規劃。

背景技術：

1、c形臂熒光鏡通常用于對患者平臺上的患者進行x射線檢查。取決于正在施行的程序，醫療從業者可以在醫療程序期間從多個不同的取向將c形臂重新定向，以觀察受試者的內部組織和/或器官，并且在一些情況下觀察定位在受試者的解剖結構內的柔性細長設備。這可以幫助醫療從業者在醫療程序期間確定不同組織和柔性細長設備的相對位置和定向。

技術實現思路

1、在一些示例中，一種方法包括：獲得受試者的計算機斷層攝影(ct)數據，其中ct數據包括受試者的目標組織；獲得柔性細長設備在受試者的解剖結構內的規劃姿態；以及基于ct數據、柔性細長設備的規劃姿態和外部成像設備的一個或多個參數，形成一個或多個投影二維圖像。

2、在一些示例中，一種非暫時性計算機可讀存儲器包括指令，這些指令在由一個或多個處理器執行時施行上述方法。

3、在一些示例中，一種醫療程序規劃裝置包括：處理器；以及存儲計算機可執行指令的非暫時性計算機可讀存儲器，這些指令在由處理器執行時使該裝置：獲得受試者的計算機斷層攝影(ct)數據，其中ct數據包括受試者的目標組織；獲得柔性細長設備在受試者的解剖結構內的規劃姿態；以及基于ct數據、柔性細長設備的規劃姿態和外部成像設備的一個或多個參數，確定外部成像設備的一個或多個成像取向以供在醫療程序期間使用。

4、應該理解，上述概念和下面討論的附加概念可以以任何合適的組合進行布置，因為本公開在這方面不受限制。此外，當結合附圖考慮時，通過以下對各種非限制性示例的詳細描述，本公開的其他優點和新穎特征將變得顯而易見。

5、如果本說明書和通過引用并入的文件包括沖突和/或不一致的公開內容，則應以本說明書為準。如果通過引用并入的兩個或更多個文件包括彼此沖突和/或不一致的公開內容，則以生效日期較晚的文件為準。

技術特征：

1.一種方法，其包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述外部成像設備包括x射線成像設備。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中形成所述一個或多個投影二維圖像包括在所述外部成像設備的多個成像取向上形成多個投影二維圖像。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其進一步包括至少部分地基于所述一個或多個投影二維圖像來確定所述外部成像設備的一個或多個成像取向以供在醫療程序期間使用。

5.根據權利要求4所述的方法，其中確定所述外部成像設備的所述一個或多個成像取向包括接收對所述多個投影二維圖像中的一個或多個的手動選擇。

6.根據權利要求4所述的方法，其中確定所述外部成像設備的所述一個或多個成像取向包括確定所述多個投影二維圖像中的具有所述柔性細長設備的最大邊界區域的投影二維圖像。

7.根據權利要求4所述的方法，其中確定所述外部成像設備的所述一個或多個成像取向包括確定所述多個投影二維圖像中的具有沿著所述柔性細長設備的所述規劃姿態的最大累積曲率值的投影二維圖像。

8.根據權利要求4所述的方法，其中確定所述外部成像設備的所述成像取向中的所述一個或多個包括確定所述多個投影二維圖像中的所述目標組織與所述柔性細長設備的遠端部分之間的分離距離。

9.根據權利要求4所述的方法，其中確定所述外部成像設備的所述一個或多個成像取向包括確定所述多個投影二維圖像中的所述目標組織與一個或多個骨結構之間的分離距離。

10.根據權利要求9所述的方法，其進一步包括至少部分地基于閾值強度來確定所述一個或多個骨結構在所述多個投影二維圖像中的位置。

11.根據權利要求4所述的方法，其中確定所述外部成像設備的所述一個或多個成像取向包括確定所述目標組織在所述多個投影二維圖像中的可見性。

12.根據權利要求4至11中任一項所述的方法，其進一步包括向用戶顯示關于與所確定的一個或多個成像取向相關聯的一個或多個醫療活動的指示。

13.根據權利要求4至12中任一項所述的方法，其進一步包括將所述一個或多個確定的成像取向存儲在非暫時性計算機可讀存儲器上。

14.根據權利要求4至13中任一項所述的方法，其中所述一個或多個成像取向包括c型臂熒光鏡的一個或多個成像取向。

15.根據權利要求4至14中任一項所述的方法，其進一步包括向用戶輸出所述一個或多個成像取向的指示。

16.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述規劃姿態基于所述柔性醫療設備進入所述受試者的所述解剖結構中的規劃路徑。

17.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其進一步包括增加與所述柔性醫療設備的所述規劃姿態相對應的所述ct數據中的體素的強度。

18.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述解剖結構包括所述受試者的肺。

19.一種非暫時性計算機可讀存儲器，包括在由一個或多個處理器執行時施行根據前述權利要求中任一項所述的方法的指令。

20.一種醫療程序規劃裝置，其包括：

21.根據權利要求20所述的裝置，其中所述外部成像設備包括x射線成像設備。

22.根據權利要求20至21中任一項所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置在所述外部成像設備的所述一個或多個成像取向上形成一個或多個投影二維圖像。

23.根據權利要求22所述的裝置，其中所述一個或多個投影二維圖像包括在所述外部成像設備的多個成像取向上的多個投影二維圖像。

24.根據權利要求23所述的裝置，其中所述外部成像設備的所述多個成像取向是手動選擇的。

25.根據權利要求23所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置確定所述多個投影二維圖像中的具有所述柔性細長設備的最大邊界區域的投影二維圖像。

26.根據權利要求23所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置確定所述多個投影二維圖像中的具有沿著所述柔性細長設備的所述規劃姿態的最大累積曲率值的投影二維圖像。

27.根據權利要求23所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置確定所述多個投影二維圖像中的所述目標組織與所述柔性細長設備的遠端部分之間的分離距離。

28.根據權利要求23所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置確定所述多個投影二維圖像中的所述目標組織與一個或多個骨結構之間的分離距離。

29.根據權利要求28所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置至少部分地基于閾值強度來確定所述一個或多個骨結構在所述多個投影二維圖像中的位置。

30.根據權利要求23所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置確定所述目標組織在所述多個投影二維圖像中的可見性。

31.根據權利要求20至30中任一項所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置向用戶顯示關于與所確定的一個或多個成像取向相關聯的一個或多個醫療活動的指示。

32.根據權利要求20至31中任一項所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置將所述一個或多個確定的成像取向存儲在非暫時性計算機可讀存儲器上。

33.根據權利要求20至32中任一項所述的裝置，其中所述一個或多個成像取向包括c型臂熒光鏡的一個或多個成像取向。

34.根據權利要求20至33中任一項所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置向用戶輸出所述一個或多個成像取向的指示。

35.根據權利要求20至34中任一項所述的裝置，其中所述規劃姿態基于所述柔性醫療設備進入所述受試者的所述解剖結構中的規劃路徑。

36.根據權利要求35所述的裝置，其中所述計算機可執行指令在由所述處理器執行時使所述裝置增加與所述柔性醫療設備的所述規劃路徑對應的所述ct數據中的體素的強度。

37.根據權利要求20至36中任一項所述的裝置，其中所述解剖結構包括所述受試者的肺。

技術總結
本申請公開了用于基于受試者的計算機斷層攝影(CT)數據、柔性細長設備的規劃姿態和外部成像設備的一個或多個參數來形成一個或多個投影二維圖像的方法和系統。在一些示例中，一個或多個投影二維圖像可以用于確定在醫療程序期間使用的外部成像設備的適當成像取向。

技術研發人員：張惠,F·巴巴格力,E·克魯斯二世
受保護的技術使用者：直觀外科手術操作公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28