專利名稱：智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，具體的說(shuō)是一種自動(dòng)化控制的無(wú)人操作的全液壓驅(qū)動(dòng)車(chē)庫(kù)汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人，屬于智能化車(chē)庫(kù)技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
今年來(lái)，由于經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，交通擁堵和停車(chē)問(wèn)題已經(jīng)成為各級(jí)政府和群眾關(guān)心的問(wèn)題，由于機(jī)動(dòng)車(chē)有90%以上的時(shí)間處于停泊的狀態(tài)，所以解決停車(chē)難的問(wèn)題顯得尤為重要，各級(jí)政府相繼制定各種優(yōu)惠政策，鼓勵(lì)和發(fā)展智能化立體車(chē)庫(kù)的建設(shè)。智能立體停車(chē)庫(kù)因其停車(chē)位占地小，汽車(chē)進(jìn)出庫(kù)全靠自動(dòng)化控制，駕駛?cè)藛T無(wú)需進(jìn)入庫(kù)內(nèi)，無(wú)人身安全隱患，特別適宜建筑物地下空間的充分利用，但是現(xiàn)有的智能停車(chē)庫(kù) 中，汽車(chē)搬運(yùn)設(shè)備大多為鏈條傳動(dòng)，存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜，設(shè)備運(yùn)行不同步，故障率高，效率低的問(wèn)題。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)車(chē)輛的穩(wěn)定搬運(yùn)，減少對(duì)活動(dòng)部件的損壞，具有占地空間小，設(shè)備運(yùn)行安全系數(shù)高的特點(diǎn)。為了解決以上技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，包括帶行走輪的底架機(jī)構(gòu)和設(shè)于所述底架機(jī)構(gòu)上的前后行走機(jī)構(gòu)、車(chē)輪推正機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，所述前后行走機(jī)構(gòu)由電機(jī)經(jīng)齒輪泵驅(qū)動(dòng)設(shè)于所述底架機(jī)構(gòu)前后行走輪處的兩臺(tái)液壓馬達(dá)，所述液壓馬達(dá)通過(guò)減速機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪，所述主動(dòng)齒輪經(jīng)中間齒輪與設(shè)于前后行走輪軸上的被動(dòng)齒輪相連，驅(qū)動(dòng)所述前后行走輪；所述車(chē)輪推正機(jī)構(gòu)包括與所述齒輪泵相連的前輪平移推正油缸和后輪平移推正油缸，由所述前輪推正油缸推動(dòng)前輪平移齒輪箱的齒輪，驅(qū)動(dòng)與所述前輪平移齒輪箱相連的前輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)同步推正，在所述后輪平移推正油缸推動(dòng)下驅(qū)動(dòng)由后輪平移同步齒條拉桿連接的后輪平移同步齒條，所述后輪平移同步齒條經(jīng)后輪平移齒輪箱驅(qū)動(dòng)后輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)同步推正；所述升降機(jī)構(gòu)包括升降油缸、前橫拉齒條拉桿、后橫拉齒條拉桿、前橫拉齒條、中橫拉齒條、后橫拉齒條、前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱，所述升降油缸由所述齒輪泵的驅(qū)動(dòng)，所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條之間由所述前橫拉齒條拉桿和后橫拉齒條拉桿連接，所述升降油缸與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條連接構(gòu)成一體，所述前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱經(jīng)升降齒條與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條驅(qū)動(dòng)連接。本實(shí)用新型進(jìn)一步限定的技術(shù)方案是前述的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，為了適應(yīng)車(chē)庫(kù)的智能化操作，所述齒輪泵與所述液壓馬達(dá)之間設(shè)有電磁控制閥，以實(shí)現(xiàn)各個(gè)步驟的精確操作。前述的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，所述前后行走機(jī)構(gòu)的前后行走輪處設(shè)有四對(duì)雙導(dǎo)向輪，使得搬運(yùn)機(jī)器人在軌道中運(yùn)行時(shí)能夠自動(dòng)修正方向，與車(chē)位的軌道對(duì)接不發(fā)生偏移。[0008]進(jìn)一步的，前述的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，所述前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱內(nèi)均設(shè)有雙升降齒輪條與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條驅(qū)動(dòng)連接，這樣在如、中和后升降齒輪箱中總共具有TK副升降齒條來(lái)冋步舉起升降機(jī)構(gòu)，這樣就避免了因?yàn)檐?chē)輛的前后重量不等造成升降機(jī)構(gòu)升降不同步，而造成的升降機(jī)構(gòu)被卡，升降機(jī)構(gòu)被損壞的問(wèn)題。此外，在本實(shí)用新型的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人中，還裝有超重報(bào)警和過(guò)載保護(hù)裝置，通過(guò)液壓工作站自動(dòng)泄壓，確保設(shè)備運(yùn)行的安全；當(dāng)設(shè)備自動(dòng)控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，還可以通過(guò)裝配的手動(dòng)釋放裝置，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)自動(dòng)復(fù)位，便于檢修維護(hù)工作的順利進(jìn)行。本實(shí)用新型的有益效果是I、本實(shí)用新型的汽車(chē)搬運(yùn)機(jī)器人由停車(chē)庫(kù)的PLC統(tǒng)一控制，并應(yīng)用激光制導(dǎo)可準(zhǔn)確在車(chē)庫(kù)內(nèi)長(zhǎng)距離搬運(yùn)汽車(chē)、汽車(chē)上下移位、停車(chē)，并可以與轉(zhuǎn)盤(pán)、升降機(jī)、堆垛機(jī)等設(shè)備配合使用，可將汽車(chē)從入口車(chē)位送至多層由控制系統(tǒng)指定的車(chē)位，并可將車(chē)輛從車(chē)位上去下送至出口車(chē)位，駕駛?cè)藛T的停車(chē)和取車(chē)工作就完全由機(jī)器人取代，無(wú)安全事故隱患。2、該裝置的整機(jī)只需要一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，降低能耗和噪音；行走機(jī)構(gòu)由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，前后同步定位精確，雙導(dǎo)向輪在軌道中運(yùn)行能自動(dòng)修正方向，與停車(chē)位軌道不發(fā)生偏移，行走齒輪組由含齒輪油的齒輪箱保護(hù)，工作穩(wěn)定免除了維護(hù)的煩惱。3、前輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)油缸活塞桿帶動(dòng)齒輪同步工作，機(jī)構(gòu)動(dòng)作無(wú)偏差，后輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)因長(zhǎng)度大，同步保證由后輪在后輪平移油缸活塞桿的推動(dòng)下驅(qū)動(dòng)由拉桿連接的兩平移同步齒條，拉動(dòng)后輪雙平移齒輪箱的齒輪，驅(qū)動(dòng)齒條同步的通過(guò)后輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)，確保汽車(chē)推正到位，否則會(huì)造成單邊卡住，設(shè)備受損。4、本實(shí)用新型的升降機(jī)構(gòu)由升降油缸活塞桿推動(dòng)前后橫拉齒條拉桿連接的前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條構(gòu)成一體，拉動(dòng)橫拉齒條同步驅(qū)動(dòng)前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱內(nèi)的齒輪，并帶動(dòng)齒輪箱內(nèi)的雙升降齒輪條，這六副齒條同步舉起升降機(jī)構(gòu)，避免了因?yàn)檐?chē)輛的前后重量不等造成升降機(jī)構(gòu)升降不同步，而造成的升降機(jī)構(gòu)被卡，升降機(jī)構(gòu)被損壞的問(wèn)題。

圖I為本實(shí)用新型的俯視圖。圖2為本實(shí)用新型的仰視圖。圖3為本實(shí)用新型的側(cè)面示意圖。圖4為本實(shí)用新型的端部示意圖。圖中(I)前行走機(jī)構(gòu)、(2)前橫拉齒條、(3)前車(chē)輪托架組、(4)前橫拉齒條拉桿、 (5)底架機(jī)構(gòu)、(6)中橫拉齒條、(7)后橫拉齒條拉桿、(8)后車(chē)輪托架組、(9)后橫拉齒條、
(10)后行走機(jī)構(gòu)、(11)行走車(chē)輪組、(12)直線導(dǎo)軌滑塊、(13)直線導(dǎo)軌、(14)中升降齒條、(15)后升降齒條、(16)橫拉齒條、(17)雙升降齒條、(18)前升降齒條、(19)前導(dǎo)向輪、前行走輪、(21)前升降齒輪箱、(22)液壓工作站、(23)電磁控制閥、(24)中升降齒輪箱、(25)后輪平移平移油缸、(26)升降油缸活塞桿、(27)后輪平移同步齒條、(28)前液壓馬達(dá)減速機(jī)、(29)前輪平移齒輪箱、(30)齒輪泵、(31)中行走輪、(32)后輪平移齒輪箱、
(33)后輪平移油缸活塞桿、(34)后行走輪、(35)后升降機(jī)構(gòu)、(36)前液壓馬達(dá)、(37)行走齒輪箱、(38)前升降機(jī)構(gòu)、(39)前電磁閥限位開(kāi)關(guān)、(40)前輪平移推正油缸、(41)中升降機(jī)構(gòu)、(42)升降油缸、(43)后電磁閥限位開(kāi)關(guān)、(44)后升降齒輪箱、(45)前輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)、(46)前輪平移油缸活塞桿、(47)編碼器鋼絲撥叉、(48)液壓工作站電機(jī)、(49)后輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)、(50)后輪平移同步齒條拉桿、(51)后液壓馬達(dá)減速機(jī)、(52)后液壓馬達(dá)、(53)后導(dǎo)向輪。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例I本實(shí)施例提供的一種智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)如圖I至圖4所示，包括帶行走輪的底架機(jī)構(gòu)和設(shè)于底架機(jī)構(gòu)上的前后行走機(jī)構(gòu)、車(chē)輪推正機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，前后行走機(jī)構(gòu)由電機(jī)經(jīng)齒輪泵30驅(qū)動(dòng)設(shè)于底架機(jī)構(gòu)前后行走輪處的前液壓馬達(dá)36和后液壓馬達(dá)52，液壓馬達(dá)通過(guò)減速機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪，齒輪泵30與液壓馬達(dá)之間設(shè)有電磁控制閥23，主動(dòng)齒輪 經(jīng)中間齒輪與設(shè)于前后行走輪軸上的被動(dòng)齒輪相連，驅(qū)動(dòng)前后行走輪；車(chē)輪推正機(jī)構(gòu)包括與齒輪泵相連的前輪平移推正油缸40和后輪平移推正油缸25，由前輪推正油缸推動(dòng)前輪平移齒輪箱的齒輪，驅(qū)動(dòng)與前輪平移齒輪箱29相連的前輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)45同步推正，在后輪平移推正油缸25推動(dòng)下驅(qū)動(dòng)由后輪平移同步齒條拉桿50連接的后輪平移同步齒條，后輪平移同步齒條27經(jīng)后輪平移齒輪箱32驅(qū)動(dòng)后輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)同步推正；升降機(jī)構(gòu)包括升降油缸42、前橫拉齒條拉桿4、后橫拉齒條拉桿7、前橫拉齒條2、中橫拉齒條6、后橫拉齒條9、前升降齒輪箱21、中升降齒輪箱24和后升降齒輪箱44，升降油缸由齒輪泵的驅(qū)動(dòng)，前橫拉齒條2、中橫拉齒條6和后橫拉齒條9之間由前橫拉齒條拉桿4和后橫拉齒條拉桿7連接，升降油缸42與前橫拉齒條2、中橫拉齒條6和后橫拉齒條9連接構(gòu)成一體,前升降齒輪箱21、中升降齒輪箱24和后升降齒輪箱44經(jīng)雙升降齒輪條17與前橫拉齒條2、中橫拉齒條6和后橫拉齒條9驅(qū)動(dòng)連接。本實(shí)施例的工作原理首先將汽車(chē)停放在入口處轉(zhuǎn)盤(pán)停車(chē)位車(chē)輪托架上或升降機(jī)停車(chē)位托架上，本實(shí)施例的搬運(yùn)機(jī)器人按系統(tǒng)指令液壓工作站電機(jī)48帶動(dòng)齒輪泵30工作，液壓工作站22箱體內(nèi)的液壓油通過(guò)電磁控制閥23，自油路管道進(jìn)入前液壓馬達(dá)36和后液壓馬達(dá)52，前后兩臺(tái)液壓馬達(dá)同步啟動(dòng)，由液壓馬達(dá)通過(guò)減速機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪通過(guò)中間過(guò)渡齒輪將動(dòng)力傳遞給行走輪齒輪組20,前行走機(jī)構(gòu)20和后行走機(jī)構(gòu)10的行走輪由四對(duì)雙導(dǎo)向輪導(dǎo)19、53引導(dǎo)向?qū)徇\(yùn)機(jī)器人從停泊地軌道駛?cè)胍淹ｑv汽車(chē)的車(chē)位軌道汽車(chē)底盤(pán)下部。在搬運(yùn)機(jī)器人停穩(wěn)后，前輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)45在液壓工作站液壓油送進(jìn)的前輪平移油缸活塞桿46的推動(dòng)下，帶動(dòng)前輪平移齒輪箱29的齒輪驅(qū)動(dòng)齒條同步的通過(guò)前輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)45，沿著直線導(dǎo)軌13伸向兩前輪內(nèi)側(cè)將汽車(chē)前輪推正；后輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)49與前輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)同步，在后輪平移油缸活塞桿33的推動(dòng)下驅(qū)動(dòng)由后輪平移同步齒條拉桿50連接的兩個(gè)后輪平移同步齒條27,拉動(dòng)后輪雙平移齒輪箱44的齒輪,驅(qū)動(dòng)齒條同步的通過(guò)后輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)，沿著直線導(dǎo)軌伸向兩后輪內(nèi)側(cè)將汽車(chē)后輪推正。當(dāng)汽車(chē)車(chē)輪被推正后，搬運(yùn)機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)開(kāi)始工作，液壓油推動(dòng)升降油缸活塞桿26,活塞桿推動(dòng)由前橫拉齒條拉桿4和后橫拉齒條拉桿7連接并將前橫拉齒2、中橫拉齒6和后橫拉齒條9構(gòu)成一體，拉動(dòng)橫拉齒條同步驅(qū)動(dòng)前升降齒輪箱21、中升降齒輪箱24和后升降齒輪箱44內(nèi)的齒輪,帶動(dòng)齒輪箱內(nèi)的雙升降齒條17,前中后共六副齒條同步舉起升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)舉起汽車(chē)離開(kāi)停車(chē)位臺(tái)架，由行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人將汽車(chē)由庫(kù)內(nèi)配套的中轉(zhuǎn)設(shè)備180度掉頭后送往庫(kù)內(nèi)停車(chē)位，做完工作后的搬運(yùn)機(jī)器人升降及平移機(jī)構(gòu)全部復(fù)位，根據(jù)系統(tǒng)指令返回原泊地停機(jī)待命。 除上述實(shí)施例外，本實(shí)用新型還可以有其他實(shí)施方式，凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，包括帶行走輪的底架機(jī)構(gòu)和設(shè)于所述底架機(jī)構(gòu)上的前后行走機(jī)構(gòu)、車(chē)輪推正機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，其特征在于所述前后行走機(jī)構(gòu)由電機(jī)經(jīng)齒輪泵驅(qū)動(dòng)設(shè)于所述底架機(jī)構(gòu)前后行走輪處的兩臺(tái)液壓馬達(dá)，所述液壓馬達(dá)通過(guò)減速機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)齒輪，所述主動(dòng)齒輪經(jīng)中間齒輪與設(shè)于前后行走輪軸上的被動(dòng)齒輪相連，驅(qū)動(dòng)所述前后行走輪；所述車(chē)輪推正機(jī)構(gòu)包括與所述齒輪泵相連的前輪平移推正油缸和后輪平移推正油缸，由所述前輪推正油缸推動(dòng)前輪平移齒輪箱的齒輪，驅(qū)動(dòng)與所述前輪平移齒輪箱相連的前輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)同步推正，在所述后輪平移推正油缸推動(dòng)下驅(qū)動(dòng)由后輪平移同步齒條拉桿連接的后輪平移同步齒條，所述后輪平移同步齒條經(jīng)后輪平移齒輪箱驅(qū)動(dòng)后輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)同步推正；所述升降機(jī)構(gòu)包括升降油缸、前橫拉齒條拉桿、后橫拉齒條拉桿、前橫拉齒條、中橫拉齒條、后橫拉齒條、前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱，所述升降油缸由所述齒輪泵的驅(qū)動(dòng)，所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條之間由所述前橫拉齒條拉桿和后橫拉齒條拉桿連接，所述升降油缸與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條連接構(gòu)成一體，所述前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱經(jīng)升降齒條與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條驅(qū)動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述齒輪泵與所述液壓馬達(dá)之間設(shè)有電磁控制閥。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述前后行走機(jī)構(gòu)的前后行走輪處設(shè)有四對(duì)雙導(dǎo)向輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于所述前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱內(nèi)均設(shè)有雙升降齒輪條與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條驅(qū)動(dòng)連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種智能車(chē)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，屬于智能化車(chē)庫(kù)技術(shù)領(lǐng)域。包括帶行走輪的底架機(jī)構(gòu)和設(shè)于所述底架機(jī)構(gòu)上的前后行走機(jī)構(gòu)、車(chē)輪推正機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)；前后行走機(jī)構(gòu)由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，前后同步定位精確，雙導(dǎo)向輪在軌道中運(yùn)行能自動(dòng)修正方向，與停車(chē)位軌道不發(fā)生偏移，行走齒輪組由含齒輪油的齒輪箱保護(hù)，工作穩(wěn)定免除了維護(hù)的煩惱；車(chē)輪推正機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)齒條同步的通過(guò)后輪平移調(diào)整機(jī)構(gòu)，確保汽車(chē)推正到位，否則會(huì)造成單邊卡住，設(shè)備受損升降機(jī)構(gòu)避免了因?yàn)檐?chē)輛的前后重量不等造成升降機(jī)構(gòu)升降不同步，而造成的升降機(jī)構(gòu)被卡，升降機(jī)構(gòu)被損壞的問(wèn)題。
文檔編號(hào)E04H6/18GK202450824SQ20122008239
公開(kāi)日2012年9月26日 申請(qǐng)日期2012年3月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月7日
發(fā)明者胡夢(mèng)鐵, 胡皓 申請(qǐng)人:胡夢(mèng)鐵, 胡皓