專利名稱：智能車庫搬運機器人的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種車庫搬運機器人，具體的說是一種自動化控制的無人操作的全液壓驅動車庫汽車搬運機器人，屬于智能化車庫技術領域。
背景技術：
今年來，由于經濟的發展，交通擁堵和停車問題已經成為各級政府和群眾關心的問題，由于機動車有90%以上的時間處于停泊的狀態，所以解決停車難的問題顯得尤為重要，各級政府相繼制定各種優惠政策，鼓勵和發展智能化立體車庫的建設。智能立體停車庫因其停車位占地小，汽車進出庫全靠自動化控制，駕駛人員無需進入庫內，無人身安全隱患，特別適宜建筑物地下空間的充分利用，但是現有的智能停車庫中，汽車搬運設備大多為鏈條傳動，存在著結構復雜，設備運行不同步，故障率高，效率低的問題。

發明內容
本發明所要解決的技術問題是，克服現有技術的缺點，提供一種智能車庫搬運機器人，能夠實現車輛的穩定搬運，減少對活動部件的損壞，具有占地空間小，設備運行安全系數高的特點。為了解決以上技術問題，本發明提供一種智能車庫搬運機器人，包括帶行走輪的底架機構和設于所述底架機構上的前后行走機構、車輪推正機構和升降機構，所述前后行走機構由電機經齒輪泵驅動設于所述底架機構前后行走輪處的兩臺液壓馬達，所述液壓馬達通過減速機帶動主動齒輪，所述主動齒輪經中間齒輪與設于前后行走輪軸上的被動齒輪相連，驅動所述前后行走輪；所述車輪推正機構包括與所述齒輪泵相連的前輪平移推正油缸和后輪平移推正油缸，由所述前輪推正油缸推動前輪平移齒輪箱的齒輪，驅動與所述前輪平移齒輪箱相連的前輪平移調整機構同步推正，在所述后輪平移推正油缸推動下驅動由后輪平移同步齒條拉桿連接的后輪平移同步齒條，所述后輪平移同步齒條經后輪平移齒輪箱驅動后輪平移調整機構同步推正；所述升降機構包括升降油缸、前橫拉齒條拉桿、后橫拉齒條拉桿、前橫拉齒條、中橫拉齒條、后橫拉齒條、前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱，所述升降油缸由所述齒輪泵的驅動，所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條之間由所述前橫拉齒條拉桿和后橫拉齒條拉桿連接，所述升降油缸與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條連接構成一體，所述前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱經升降齒條與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條驅動連接。本發明進一步限定的技術方案是前述的智能車庫搬運機器人，為了適應車庫的智能化操作，所述齒輪泵與所述液壓馬達之間設有電磁控制閥，以實現各個步驟的精確操作。前述的智能車庫搬運機器人，所述前后行走機構的前后行走輪處設有四對雙導向輪，使得搬運機器人在軌道中運行時能夠自動修正方向，與車位的軌道對接不發生偏移。
進一步的，前述的智能車庫搬運機器人，所述前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱內均設有雙升降齒輪條與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條驅動連接， 這樣在前、中和后升降齒輪箱中總共具有六副升降齒條來同步舉起升降機構，這樣就避免了因為車輛的前后重量不等造成升降機構升降不同步，而造成的升降機構被卡，升降機構被損壞的問題。此外，在本發明的智能車庫搬運機器人中，還裝有超重報警和過載保護裝置，通過液壓工作站自動泄壓，確保設備運行的安全；當設備自動控制系統出現故障時，還可以通過裝配的手動釋放裝置，實現手動自動復位，便于檢修維護工作的順利進行。本發明的有益效果是
1、本發明的汽車搬運機器人由停車庫的PLC統一控制，并應用激光制導可準確在車庫內長距離搬運汽車、汽車上下移位、停車，并可以與轉盤、升降機、堆垛機等設備配合使用， 可將汽車從入口車位送至多層由控制系統指定的車位，并可將車輛從車位上去下送至出口車位，駕駛人員的停車和取車工作就完全由機器人取代，無安全事故隱患。2、該裝置的整機只需要一臺電機驅動，降低能耗和噪音；行走機構由液壓馬達驅動，前后同步定位精確，雙導向輪在軌道中運行能自動修正方向，與停車位軌道不發生偏移，行走齒輪組由含齒輪油的齒輪箱保護，工作穩定免除了維護的煩惱。3、前輪平移調整機構油缸活塞桿帶動齒輪同步工作，機構動作無偏差，后輪平移調整機構因長度大，同步保證由后輪在后輪平移油缸活塞桿的推動下驅動由拉桿連接的兩平移同步齒條，拉動后輪雙平移齒輪箱的齒輪，驅動齒條同步的通過后輪平移調整機構，確保汽車推正到位，否則會造成單邊卡住，設備受損。4、本發明的升降機構由升降油缸活塞桿推動前后橫拉齒條拉桿連接的前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條構成一體，拉動橫拉齒條同步驅動前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱內的齒輪，并帶動齒輪箱內的雙升降齒輪條，這六副齒條同步舉起升降機構，避免了因為車輛的前后重量不等造成升降機構升降不同步，而造成的升降機構被卡， 升降機構被損壞的問題。


圖1為本發明的俯視圖。圖2為本發明的仰視圖。圖3為本發明的側面示意圖。圖4為本發明的端部示意圖。圖中(1)前行走機構、(2)前橫拉齒條、(3)前車輪托架組、(4)前橫拉齒條拉桿、 (5)底架機構、(6)中橫拉齒條、(7)后橫拉齒條拉桿、(8)后車輪托架組、(9)后橫拉齒條、 (10)后行走機構、(11)行走車輪組、(12)直線導軌滑塊、(13)直線導軌、(14)中升降齒條、(15)后升降齒條、(16)橫拉齒條、(17)雙升降齒條、(18)前升降齒條、(19)前導向輪、 (20)前行走輪、(21)前升降齒輪箱、(22)液壓工作站、(23)電磁控制閥、(24)中升降齒輪箱、(25)后輪平移平移油缸、(26)升降油缸活塞桿、(27)后輪平移同步齒條、(28)前液壓馬達減速機、(29)前輪平移齒輪箱、(30)齒輪泵、(31)中行走輪、(32)后輪平移齒輪箱、 (33)后輪平移油缸活塞桿、(34)后行走輪、(35)后升降機構、(36)前液壓馬達、(37)行走齒輪箱、(38)前升降機構、(39)前電磁閥限位開關、(40)前輪平移推正油缸、(41)中升降機構、(42)升降油缸、(43)后電磁閥限位開關、(44)后升降齒輪箱、(45)前輪平移調整機構、(46)前輪平移油缸活塞桿、(47)編碼器鋼絲撥叉、(48)液壓工作站電機、(49)后輪平移調整機構、(50)后輪平移同步齒條拉桿、(51)后液壓馬達減速機、(52)后液壓馬達、(53) 后導向輪。
具體實施例方式實施例1
本實施例提供的一種智能車庫搬運機器人，結構如圖1至圖4所示，包括帶行走輪的底架機構和設于底架機構上的前后行走機構、車輪推正機構和升降機構，前后行走機構由電機經齒輪泵30驅動設于底架機構前后行走輪處的前液壓馬達36和后液壓馬達52，液壓馬達通過減速機帶動主動齒輪，齒輪泵30與液壓馬達之間設有電磁控制閥23，主動齒輪經中間齒輪與設于前后行走輪軸上的被動齒輪相連，驅動前后行走輪；車輪推正機構包括與齒輪泵相連的前輪平移推正油缸40和后輪平移推正油缸25，由前輪推正油缸推動前輪平移齒輪箱的齒輪，驅動與前輪平移齒輪箱四相連的前輪平移調整機構45同步推正，在后輪平移推正油缸25推動下驅動由后輪平移同步齒條拉桿50連接的后輪平移同步齒條，后輪平移同步齒條27經后輪平移齒輪箱32驅動后輪平移調整機構同步推正；升降機構包括升降油缸42、前橫拉齒條拉桿4、后橫拉齒條拉桿7、前橫拉齒條2、中橫拉齒條6、后橫拉齒條9、 前升降齒輪箱21、中升降齒輪箱M和后升降齒輪箱44，升降油缸由齒輪泵的驅動，前橫拉齒條2、中橫拉齒條6和后橫拉齒條9之間由前橫拉齒條拉桿4和后橫拉齒條拉桿7連接， 升降油缸42與前橫拉齒條2、中橫拉齒條6和后橫拉齒條9連接構成一體，前升降齒輪箱 21、中升降齒輪箱M和后升降齒輪箱44經雙升降齒輪條17與前橫拉齒條2、中橫拉齒條6 和后橫拉齒條9驅動連接。本實施例的工作原理首先將汽車停放在入口處轉盤停車位車輪托架上或升降機停車位托架上，本實施例的搬運機器人按系統指令液壓工作站電機48帶動齒輪泵30工作， 液壓工作站22箱體內的液壓油通過電磁控制閥23，自油路管道進入前液壓馬達36和后液壓馬達52，前后兩臺液壓馬達同步啟動，由液壓馬達通過減速機帶動主動齒輪通過中間過渡齒輪將動力傳遞給行走輪齒輪組20，前行走機構20和后行走機構10的行走輪由四對雙導向輪導19、53引導向將搬運機器人從停泊地軌道駛入已停駐汽車的車位軌道汽車底盤下部。在搬運機器人停穩后，前輪平移調整機構45在液壓工作站液壓油送進的前輪平移油缸活塞桿46的推動下，帶動前輪平移齒輪箱四的齒輪驅動齒條同步的通過前輪平移調整機構45，沿著直線導軌13伸向兩前輪內側將汽車前輪推正；后輪平移調整機構49與前輪平移調整機構同步，在后輪平移油缸活塞桿33的推動下驅動由后輪平移同步齒條拉桿50連接的兩個后輪平移同步齒條27，拉動后輪雙平移齒輪箱44的齒輪，驅動齒條同步的通過后輪平移調整機構，沿著直線導軌伸向兩后輪內側將汽車后輪推正。當汽車車輪被推正后，搬運機器人的升降機構開始工作，液壓油推動升降油缸活塞桿沈，活塞桿推動由前橫拉齒條拉桿4和后橫拉齒條拉桿7連接并將前橫拉齒2、中橫拉齒6和后橫拉齒條9構成一體，拉動橫拉齒條同步驅動前升降齒輪箱21、中升降齒輪箱M和后升降齒輪箱44內的齒輪，帶動齒輪箱內的雙升降齒條17，前中后共六副齒條同步舉起升降機構，升降機構舉起汽車離開停車位臺架，由行走機構驅動搬運機器人將汽車由庫內配套的中轉設備180度掉頭后送往庫內停車位，做完工作后的搬運機器人升降及平移機構全部復位，根據系統指令返回原泊地停機待命。 除上述實施例外，本發明還可以有其他實施方式，凡采用等同替換或等效變換形成的技術方案，均落在本發明要求的保護范圍。
權利要求
1.智能車庫搬運機器人，包括帶行走輪的底架機構和設于所述底架機構上的前后行走機構、車輪推正機構和升降機構，其特征在于所述前后行走機構由電機經齒輪泵驅動設于所述底架機構前后行走輪處的兩臺液壓馬達，所述液壓馬達通過減速機帶動主動齒輪，所述主動齒輪經中間齒輪與設于前后行走輪軸上的被動齒輪相連，驅動所述前后行走輪；所述車輪推正機構包括與所述齒輪泵相連的前輪平移推正油缸和后輪平移推正油缸，由所述前輪推正油缸推動前輪平移齒輪箱的齒輪，驅動與所述前輪平移齒輪箱相連的前輪平移調整機構同步推正，在所述后輪平移推正油缸推動下驅動由后輪平移同步齒條拉桿連接的后輪平移同步齒條，所述后輪平移同步齒條經后輪平移齒輪箱驅動后輪平移調整機構同步推正；所述升降機構包括升降油缸、前橫拉齒條拉桿、后橫拉齒條拉桿、前橫拉齒條、中橫拉齒條、后橫拉齒條、前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱，所述升降油缸由所述齒輪泵的驅動，所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條之間由所述前橫拉齒條拉桿和后橫拉齒條拉桿連接，所述升降油缸與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條連接構成一體，所述前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱經升降齒條與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條驅動連接。
2.根據權利要求1所述的智能車庫搬運機器人，其特征在于所述齒輪泵與所述液壓馬達之間設有電磁控制閥。
3.根據權利要求2所述的智能車庫搬運機器人，其特征在于所述前后行走機構的前后行走輪處設有四對雙導向輪。
4.根據權利要求3所述的智能車庫搬運機器人，其特征在于所述前升降齒輪箱、中升降齒輪箱和后升降齒輪箱內均設有雙升降齒輪條與所述前橫拉齒條、中橫拉齒條和后橫拉齒條驅動連接。
全文摘要
本發明公開了一種智能車庫搬運機器人，屬于智能化車庫技術領域。包括帶行走輪的底架機構和設于所述底架機構上的前后行走機構、車輪推正機構和升降機構；前后行走機構由液壓馬達驅動，前后同步定位精確，雙導向輪在軌道中運行能自動修正方向，與停車位軌道不發生偏移，行走齒輪組由含齒輪油的齒輪箱保護，工作穩定免除了維護的煩惱；車輪推正機構的驅動齒條同步的通過后輪平移調整機構，確保汽車推正到位，否則會造成單邊卡住，設備受損升降機構避免了因為車輛的前后重量不等造成升降機構升降不同步，而造成的升降機構被卡，升降機構被損壞的問題。
文檔編號E04H6/18GK102561763SQ20121005701
公開日2012年7月11日 申請日期2012年3月7日 優先權日2012年3月7日
發明者胡夢鐵, 胡皓 申請人:胡夢鐵, 胡皓