1.一種利用小型瓷片自動貼裝墻體馬賽克圖案的方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：打開手持盒控制器，并將其設置到手動控制模式，分別對X軸伺服電機、立柱電機、大功率步進電機、Z軸伺服電機、旋轉電機、小臂電機和大臂電機進行伺服上電調試；
步驟2：通過手持盒控制器上面的按鈕，控制大功率步進電機的轉動，并通過齒形同步帶帶動移動滾輪的轉動，將底盤移動到與貼裝墻面相平行且保持在40-60cm距離的位置；
步驟3：控制立柱電機的轉動，并通過精密齒形帶輪的轉動，帶動橫梁滑臺在立柱上面，上下移動到距離底盤上表面1米距離的位置；
步驟4：控制X軸伺服電機、Z軸伺服電機、機械臂中的旋轉電機、小臂電機和大臂電機的轉動，調整大臂和小臂的空間姿態，將夾具移動到激光測距定位儀的上方，控制雙軸氣缸的通斷，使夾具夾緊激光測距定位儀并取出；
步驟5：打開激光測距定位儀，通過移動底盤和調整機械臂的空間姿態，利用激光測距定位儀測量出貼裝墻面的數據信息，完成后并將激光測距定位儀放回原處；
步驟6：打開人機界面，將設計的墻面瓷磚馬賽克圖案文本信息輸入，并依據激光測距定位儀測量出的貼裝墻面數據信息, 選擇小型瓷片的尺寸和色彩種類，設定機械臂的路徑規劃參數和水泥粘接劑的噴涂參數, 自動生成貼裝執行程序；
步驟7：依據選擇的瓷片尺寸和色彩種類，將所需的小型瓷磚按色彩和類型放入到瓷磚分類供料器中，依據設定的噴涂參數將所需的水泥粘結劑，輸入到水泥漿料噴涂器中；
步驟8：設定手持盒控制器為程控模式，手持盒控制器依據生成的貼裝執行程序，對整個裝置進行控制，機械臂首先利用夾具取出水泥漿料噴涂器，依據墻面數據信息對瓷片貼裝區域，進行水泥粘結劑漿料的自動噴涂，并通過控制擠出速度控制涂層的厚度，從而保證粘貼的平整；
步驟9：噴涂完成后將水泥漿料噴涂器放回原處，機械臂利用夾具取出偏心振動氣動吸盤，依據墻面瓷磚馬賽克圖案信息，按照設定的路徑規劃，氣動吸盤在機械臂的運動下，依次從瓷磚分類供料器中取出瓷磚，到達粘貼位置后控制吸盤后的偏心振動裝置，進行合適的頻率振動完成粘貼，并保證粘貼瓷磚面的統一平整；
步驟10：依據貼裝執行程序完成整個墻面的貼裝后，機械臂利用夾具取出激光測距定位儀，對貼裝后的墻面瓷磚進行水平測量，最終完成墻體瓷磚馬賽克圖案的自動貼裝。
2.一種利用小型瓷片自動貼裝墻體馬賽克圖案的方法與裝置，其特征在于，包括：移動滾輪、底盤、激光測距定位儀、偏心振動氣動吸盤、X軸運動平臺、大功率步進電機、水泥漿料噴涂器、齒形同步帶、立柱、橫梁滑臺、瓷磚分類供料器、手持盒控制器、人機界面、Z軸運動平臺、機械臂、雙軸氣缸和夾具；
移動滾輪安裝在底盤的下方，并通過齒形同步帶與大功率步進電機相連，控制大功率步進電機的轉動，可以實現移動滾輪的運動，進而實現底盤的位移控制；
立柱安裝在底盤的上方，立柱電機安裝在立柱的左上方，并與精密齒形帶輪相連，橫梁滑臺安裝在立柱的光桿上，控制立柱電機的轉動，通過精密齒形帶輪的運動，實現橫梁滑臺在立柱上的上下移動；
所述X軸運動平臺通過螺栓連接安裝在橫梁滑臺上方，Z軸運動平臺安裝在X軸運動平臺上面，X軸伺服電機通過聯軸器與精密絲杠相連，控制X軸伺服電機轉動，可以實現Z軸運動平臺在X軸方向上左右移動；
所述機械臂底座安裝在Z軸運動平臺的上面，控制Z軸伺服電機的轉動，實現械臂底座在z軸方向上的上下移動，進而調整機械臂的姿態；
所述機械臂安裝在機械臂底座上面，旋轉電機通過螺栓與機械臂底座連接，大臂與小臂通過大臂電機相連，雙軸氣缸安裝在小臂的前端，控制旋轉電機的轉動，實現大臂的旋轉，控制大臂電機的的轉動，實現小臂的上下擺動，控制小臂電機的轉動，實現雙軸氣缸的左右擺動；
所述夾具安裝在雙軸氣缸的上面，通過控制雙軸氣缸的通斷，可實現夾具的夾緊和松開動作，滿足不同功能模塊裝置的切換；
所述激光測距定位儀、偏心振動氣動吸盤、瓷磚分類供料器和水泥漿料噴涂器并排放置在底盤的上面，控制機械臂的空間姿態和雙軸氣缸的開閉，可通過夾具的夾緊和松開，實現激光測距定位儀、偏心振動氣動吸盤、瓷磚分類供料器和水泥漿料噴涂器的更換，按照執行程序依次完成水泥粘結劑噴涂、瓷片負壓吸取、定位振動貼裝和水平測量；
所述人機界面能夠支持個性化墻面瓷磚馬賽克圖案設計文本的輸入和編輯，能夠選擇小型瓷片的尺寸和色彩種類，設定機械臂的路徑規劃參數和水泥粘接劑的噴涂參數, 自動生成貼裝執行程序；
所述手持盒控制器內設有多軸運動控制和PLC控制模塊，并通過控制總線與X軸伺服電機、立柱電機、大功率步進電機、Z軸伺服電機、旋轉電機、小臂電機和大臂電機和激光測距定位儀、偏心振動氣動吸盤、瓷磚分類供料器和水泥漿料噴涂器相連；
所述手持盒控制器上設有手動控制模式和程序控制模式選擇鍵，當選擇手動控制模式時，可通過手持盒控制器上的每個電機的控制按鍵控制每個電機的轉動，當選擇程序控制模式，手持盒控制器依據執行程序完成各個電機和功能模塊的控制，進行自動貼磚完成墻面馬賽克圖案。