本發明涉及一種用于輕質建材加工的脫模機械手，屬于建筑材料加工設備技術領域。

背景技術：

目前，采用水泥、石粉、工業廢渣、爐渣、煤矸石、粉煤灰等廢渣與發泡劑等加工助劑通過澆筑成型的方式加工建筑用板條或砌塊，是當前十分常見的建筑材料加工方法。這種方法具有節省土地資源、降低原料成本等優點。其中，加工過程中脫模是一項必不可少的工序。然而，現有的脫模方法，一般是由工人手動拆掉四面邊框板，存在勞動強度大、效率低，同時，拆卸過程中容易造成成型坯體側面和邊角的開裂損壞，導致坯體破損率高。

同時，由于現有技術采用直接拆除模具框板的形式來進行脫模，模具的重復利用效率很低，再次加工時需要重新組裝框板，或者使用新的模具框板，生產成本低。

技術實現要素：

為解決現有技術中建筑模塊脫模效率低，模具重復利用度不高，脫模過程中容易對成型坯體造成損壞等技術問題，本發明提供了一種用于輕質建材加工的脫模機械手，所采取的技術方案如下：

一種用于輕質建材加工的脫模機械手，該脫模機械手是由支架1、夾具2、承載平臺3和升降機構4組成；

承載平臺3活動連接在支架1頂部，夾具2通過與承載平臺3連接的升降機構4的伸縮機構連接實現在垂直方向上的移動；

夾具3包括支撐平臺21，夾持機構22，以及一端與支撐平臺21連接另一端與夾持機構22端部連接的伸縮機構24；

夾持機構22的側面通過轉軸222與支撐平臺21活動連接；

夾持機構22在不與伸縮機構24連接的端部上設置的夾持部221可在伸縮機構24的推動或拉動下圍繞轉軸222轉動。

優選地，支架1包括兩道橫梁11和四根立柱12；所述橫梁11上部設有與承載平臺3活動連接的軌道。

優選地，夾具2是由支撐平臺21，夾持機構22，牽引機構23和伸縮機構24組成，其中，牽引機構23底部固定連接在支撐平臺21中部，頂部與升降機構4連接；夾持機構22通過轉軸222和伸縮機構23與支撐平臺21活動連接。

更優選地，夾持機構22以支撐平臺21的幾何中心為中心對稱分布；或以支撐平臺21幾何中心為圓心，在圓周方向上均勻分布；或沿支撐平臺21的對稱軸軸對稱分布。

更優選地，夾持機構22的軸向不與支撐平臺21所在平面平行。

更優選地，夾持機構22為長條立方體形，一端與伸縮機構24的伸縮部件連接，另一端設有與夾持機構22長度方向成一定角度突出的夾持部221，在夾持機構22側面中部設有與支撐平臺21連接的轉軸222。

更優選地，對應夾持機構22的夾持部221相向設置。

優選地，承載平臺3包括動力機構31，滾輪32和支撐板33；滾輪32與支架1上的軌道配合連接，動力機構31固定在支撐板33上通過傳動桿與滾輪32連接，驅動滾輪32移動。

優選地，升降機構4和伸縮機構24是氣壓缸、液壓缸或絲杠。

更優選地，升降機構4和伸縮機構24是液壓缸。

更優選地，升降機構4和伸縮機構24是氣壓缸。

升降機構4，伸縮機構24以及動力機構與控制系統連鎖，以實現脫模機械手動作的自動控制。

相對于現有技術，本發明獲得的有益效果是：

本發明所提供的脫模機械手可通過夾持具直接夾持砌塊澆筑模具，通過在垂直方向上的運動，直接將澆筑模具拔出，實現一步脫模，不需要工人通過拆分四邊框板來進行脫模，大大提高了脫模過程的工作效率。

同時，由于脫模過程不會施加朝向坯體表面且作用面小的力，能夠大幅度減低脫模過程中對坯體的損壞。脫模過程不會對模具造成破壞，模具可轉移直接輸送到澆筑環節，能夠大大地提高生產效率，實現連續循環生產。

附圖說明

圖1為本發明一種優選方案中脫模機械手的正視結構示意圖。

圖2為本發明一種優選方案中脫模機械手的立體結構示意圖。

圖3為圖2另一個角度的立體結構示意圖。

圖4為發明一種優選方案中脫模機械手夾具的立體結構示意圖。

圖中：1，支架；2，夾具；3，承載平臺；4，升降機構；11，橫梁；12，立柱；21，支撐平臺；22，夾持機構；23，牽引機構；24，伸縮機構；31，動力機構；32，滾輪；33，支撐板；221，夾持部；222，轉軸。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步詳細說明，但以下詳細說明不視為對本發明的限定。

其中，圖1為本發明一種優選方案中脫模機械手的正視結構示意圖。圖2為脫模機械手的立體結構示意圖。圖3為圖2另一角度的立體結構示意圖。圖4為脫模機械手夾具的立體結構示意圖。

具體實施方式一

從圖1-4可知，該脫模機械手是由支架1，夾具2，承載平臺3和升價機構4組成。其中，支架1有兩個平行的橫梁11以及四根與橫梁11垂直連接的立柱12構成。每根橫梁11與兩個立柱12連接。其中，橫梁11的上表面上設有凸起的軌道。

承載平臺3由動力機構31，滾輪32和支撐板33構成。其中，滾輪32連接在支撐板33兩側底部，與上述橫梁1的凸起軌道配合連接。動力機構31固定在支撐板33上通過傳動桿將動力傳輸給滾輪32，以驅動承載平臺3整體移動。

夾具2是由支撐平臺21，夾持機構22，牽引機構23以及伸縮機構24組成。其中，牽伸機構24為倒梯形機構，底部固定連接在正方形支撐平臺21中部，頂部與升降機構4的伸縮部件連接。夾持機構22整體為長條矩形結構，一個端部通過伸縮機構24與支撐平臺21連接，另一端設有與對應夾持機構22相向設置的夾持部221。在夾持機構22的側面中部或靠近連接伸縮機構24的一端上設有轉軸221。夾持機構22可在伸縮機構24的推動或拉動下帶動夾持部221繞轉軸222轉動，以夾緊模具。在不進行夾持時，夾持機構22的長度方向與支撐平臺21所在平面垂直。夾持機構22一共四個，分別設置在支撐平臺21的四個角的位置，兩兩對應，以便于進行夾持。

升降機構4為大型可伸縮氣壓缸，可實現夾具2的自動升降伸縮。伸縮機構24采用小型可伸縮氣壓缸。升降機構4和伸縮機構24可與控制系統連接，以實現對夾具2升降和夾持動作的自動控制。動力機構31可采用電機，同時該電機也可以與控制系統連接實現對承載平臺移動的自動控制。

在使用時，當已經澆筑成型的模具運送到脫模機械手底部時，升降機構4下行，伸縮機構24伸縮，使夾持部221內收夾住模具。然后，升降機構4上提將模具與坯體拔脫。此時，操作人員可啟動動力機構31，使夾持著模具的夾具移動至模具回收軌道。操作人員控制伸縮機構24松開模具后復位，進行下一次操作。同時，回收的模具可直接再進行灌注成型坯料，直接進行循環生產。

具體實施方式二

本實施方式與具體實施方式一不同的是：夾具2中省略了牽引機構23，升降機構4的伸縮部件直接固定在支撐平臺21上。同時，為適應圓形砌塊或其他特殊形狀的砌塊，支撐平臺21的形狀采用與砌塊相同的形狀。夾持機構22根據支撐平臺21的機構進行均勻布置、中心對稱布置或軸對稱布置。

具體實施方式二

實施方式與具體實施方式一不同的是：涉及的伸縮部件，例如升降機構4、伸縮機構24所采用的是可伸縮式液壓缸。

本發明所涉及的氣壓或液壓裝置可根據實際情況和要求，配備實現伸縮功能的機構，如氣壓站或液壓站等。

雖然本發明已以較佳的實施例公開如上，但其并非用以限定本發明，任何熟悉此技術的人，在不脫離本發明的精神和范圍內，都可以做各種改動和修飾，因此本發明的保護范圍應該以權利要求書所界定的為準。