本發明涉及一種立體停車設備，尤其是涉及一種通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備。

背景技術：

隨著社會的發展和進步，汽車的保有量也逐年增加。由于城市規劃的限制，停車場配備不完善，停車難儼然成為了一個亟待解決的社會問題。

現有的立體停車裝置，一般包括固定在地面上的立柱、用于載車的載車板，用于驅動承載板沿立柱升降的升降機構（一般采用液壓方式升降），用于驅動承臺板平移以實現伸出、縮回或旋轉的傳動組件。

由于實現伸出、縮回及旋轉各需要一套傳動設備且設備固定在一套裝置上，控制系統成本較高，因此阻礙了該裝置的大面積市場化推廣。

技術實現要素：

本發明設計了一種通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備，其解決的技術問題是：（1）現有立體停車設備占用空間巨大；（2）現有立體停車設備存取車效率低下。

為了解決上述存在的技術問題，本發明采用了以下方案：

一種通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備，包括一層停車位（1）、二層停車位（2），天車框架（3）、載車板垂直升降裝置（5）以及天車框架水平移動裝置，天車框架（3）通過載車板（21）裝卸車輛（6），載車板垂直升降裝置（5）安裝在天車框架（3）上并將載車板（21）吊起或放下，天車框架水平移動裝置安裝在天車框架（3）上并將載車板（21）在二層車位上方通道做水平方向上的移動，其特征在于：還包括抓取裝置（7），抓取裝置（7）通過載車板垂直升降裝置（5）實現處于不同的高度位置，當抓取裝置（7）從高度A1降低至高度A2時，抓取裝置（7）抓取位于二層停車位（2）上載車板（21）的抬升桿（22），當抓取裝置（7）從高度A2降低至高度A3時，抓取裝置（7）與二層停車位（2）上載車板（21）的抬升桿（22）分離；其中，A1＞A2＞A3。

進一步，抓取裝置（7）包括抓鉤（71）和導向片（72），抓鉤（71）包括進入滑行斜面（713）、夾持孔（715）、離開滑行斜面（714）以及限位銷（711），當抓取裝置（7）從高度A1降低至高度A2時，載車板（21）的抬升桿（22）從進入滑行斜面（713）進入到夾持孔（715）中，當抓取裝置（7）從高度A2降低至高度A3時，載車板（21）的抬升桿（22）從夾持孔（715）進入到離開滑行斜面（714）并最終分離；導向片（72）包括擋桿部（722）、導向部（721）以及鉸接部（723），擋桿部（722）被限位銷（711）阻擋從而限定導向片（72）的轉動范圍，鉸接部（723）通過下連接軸（726）與抓鉤（71）鉸接，導向部（721）包括內導向結構（7211）和外導向結構（7212），內導向結構（7211）將外部的抬升桿（22）導入夾持孔（715）中，外導向結構（7212）在抬升桿（22）與抓取裝置（7）脫桿后避免抬升桿（22）阻擋抓取裝置（7）上行。

進一步，還包括導向片復位機構，其包括抓鉤固定銷（712）、復位彈簧（725）以及抓鉤固定銷（712），復位彈簧（725）兩端分別連接在抓鉤固定銷（712）和抓鉤固定銷（712）上。

進一步，載車板（21）前后兩端別設置一套吊架裝置（4），載車板垂直升降裝置（5）通過吊架裝置（4）與抓取裝置（7）連接，每套吊架裝置（4）包括存取吊架（41）、兩根連接桿（42）以及兩個導向輪（43），每根連接桿（42）一端與存取吊架（41）連接，每根連接桿（42）另一端通過上連接軸（716）與一抓取裝置（7）的抓鉤（71）鉸接；存取吊架（41）兩端分別設有一導向輪（43），導向輪（43）位于天車框架（3）的H型鋼導軌（31）中。

進一步，天車框架（3）包括四根所述H型鋼導軌（31）、多枚滾輪（32）和矩形支架（33），四根垂直設置的所述H型鋼導軌（31）上部通過矩形支架（33）連接成一固定框架，多枚滾輪（32）安裝在固定框架的底部，固定框架在高度值和寬度值上都大于一層停車位（1）使得一層停車位（1）可自由的通過固定框架的內部。

進一步，天車框架水平移動裝置包括水平橫移電機和傳動輪組，所述水平橫移電機通過鏈條A與傳動軸上的中間傳動輪連接，即中間傳動輪的齒輪結構與水平橫移電機上齒輪通過鏈條A傳動，傳動軸兩端的傳動輪分別通過鏈條B與一滾輪（32）配合，兩個滾輪（32）分別位于一層停車位（1）兩側的平行設置的兩條滑行軌道中。

進一步，載車板垂直升降裝置（5）包括垂直移動電機（51）、傳動軸（52）、兩個第二鏈輪（53）、兩個第一水平鏈條（54）、兩個第二水平鏈條（50）、兩個第一抬升鏈條（55）、兩個第一導向輪（56）、兩個第二導向輪、兩個第三鏈輪（57）、第一鏈輪（58）以及兩個第二抬升鏈條（59），垂直移動電機（51）輸出軸通過鏈條與第一鏈輪（58）連接，第一鏈輪（58）安裝在傳動軸（52）上，傳動軸（52）兩端的連接結構相同，具體為：傳動軸（52）兩個端部分別安裝一個第二鏈輪（53）, 第二鏈輪（53）、第三鏈輪（57）、第一水平鏈條（54）以及第二水平鏈條（50）組成一個封閉的循環動力傳遞系統，第一抬升鏈條（55）的一端通過三角轉換頭A連接在第一水平鏈條（54）上，第一抬升鏈條（55）的另一末端與一吊架裝置（4）固定連接；第二抬升鏈條（59）的一端通過三角轉換頭B連接在第二水平鏈條（50）上，第二抬升鏈條（59）另一端與另一吊架裝置（4）固定連接；第一導向輪（56）幫助第一抬升鏈條（55）從水平方向向垂直方向進行變換，第二導向輪幫助第二抬升鏈條（59）從水平方向向垂直方向進行變換，兩條第一抬升鏈條（55）和兩條第二抬升鏈條（59）起到抬升或下降兩套吊架裝置（4）的作用。

進一步，所述一層停車位（1）由多個立柱（11）及多根橫梁組成的框架結構，框架結構的上端為二層停車位（2）的支撐平臺，多個立柱（11）分成兩排相互平行的一字型結構，框架結構頂部支撐載車板（21）。

進一步，在一層停車位（1）的中間或兩端設有車輛入庫出庫區，車輛入庫出庫區為車輛（6）進出立體停車設備的區域。

進一步，一層停車位（1）還可以用作綠化用地或娛樂休閑場所。

一種通過自動抓取實現車輛升降的立體停車設備控制方法，包括以下步驟：

步驟1、當車輛（6）需要入庫時，駕駛員在車輛入庫出庫區前等待，通過手動移動終端或顯示屏控制面板查看二層停車位（2）是否存在空閑停車位，選擇好空閑停車位；

步驟2、顯示屏控制面板將選擇指令發送至控制單元，控制單元根據以下幾種情況分別做出以下動作：

2.1、當天車框架（3）已經位于車輛入庫出庫區時，則通過手機移動終端提示駕駛員將車輛（6）駛入天車框架（3）的載車板（21）上；

2.2、當天車框架（3）位于二層停車位（2）的一個停車位中，并且該停車位空閑時，載車板垂直升降裝置（5）通過吊架裝置（4）使得抓取裝置（7）從高度位置A1下降至高度位置A2并且自動完成抓取裝置（7）對空閑車位的載車板（21）的抬升桿（22）的抓取，然后載車板垂直升降裝置（5）將該空閑車位的載車板（21）抬升至二層車位上方通道，通過天車框架水平移動裝置將載車板（21）移動至車輛入庫出庫區上方，再通過載車板垂直升降裝置（5）將載車板（21）降至車輛入庫出庫區，最后進行步驟2.1；

2.3、當天車框架（3）位于二層停車位（2）的一個停車位中，并且該停車位已有存車時，由于此時抓取裝置（7）與任何一載車板（21）的抬升桿（22）是分離的并且位于載車板（21）的抬升桿（22）的上方，天車框架水平移動裝置將抓取裝置（7）移動至任何一個空閑車位載車板（21）上方；最后進行步驟2.2；

步驟3、駕駛員駕駛車輛（6）進入載車板（21）中，駕駛員下車通過手機移動終端或顯示屏控制面板確認存車進行指令；

步驟4、顯示屏控制面板將存車指令發送至控制單元，控制單元首先啟動載車板垂直升降裝置（5）將載車板（21）和車輛（6）抬升至二層車位上方通道，并確認載車板（21）底部位于二層車位上方通道上方；

步驟5、控制單元啟動天車框架水平移動裝置將載車板（21）移動至指定的空閑車位上方后停止；

步驟6、控制單元再次啟動載車板垂直升降裝置（5）將載車板（21）和車輛（6）下降至二層停車位（2）的指定停車位中，載車板（21）被立柱（11）及橫梁支撐；

步驟7、載車板垂直升降裝置（5）繼續作用抓取裝置（7）向下移動并從高度位置A2下降至A3，使得抓取裝置（7）與載車板（21）的抬升桿（22）徹底分離，最后再通過載車板垂直升降裝置（5）將抓取裝置（7）抬升至高度位置A1以上的位置，完成車輛（6）的存放。

進一步，步驟8、如果再次有存車指令，并且有存在空閑車位時，重復步驟2.3-步驟7。

一種通過自動抓取實現車輛升降的立體停車設備控制方法，包括以下步驟：

步驟1、當車輛（6）需要出庫時，駕駛員通過手機移動終端或顯示屏控制面板發送出庫指令；

步驟2、顯示屏控制面板將取車出庫指令發送至控制單元，控制單元根據以下幾種情況分別做出以下動作：

步驟2.1、當抓取裝置（7）恰好位于待取車輛（6）的載車板（21）上方，載車板垂直升降裝置（5）下降抓取裝置（7），使得抓取裝置（7）從高度位置A1下降至高度位置A2并且自動完成抓取裝置（7）對空閑車位的載車板（21）的抬升桿（22）的抓取，然后通過載車板垂直升降裝置（5）使得車輛（6）和載車板（21）抬升至二層車位上方通道；

步驟2.2、當吊架裝置（4）位于二層停車位（2）的一個停車位的載車板（21）上方，并且該停車位并非待取車輛（6）的停車位時，天車框架水平移動裝置將抓取裝置（7）移動至待取車輛（6）的載車板（21）上方；然后進行步驟2.1；

步驟2.3、當抓取裝置（7）位于車輛入庫出庫區時，啟動載車板垂直升降裝置（5）將天車框架（3）和載車板（21）移動至二層車位上方通道，然后啟動天車框架水平移動裝置將載車板（21）移動至沒有載車板（21）的空閑車位上方，啟動載車板垂直升降裝置（5）使得載車板（21）下降進入該空閑車位中被支撐后，繼續使得抓取裝置（7）向下移動并從高度位置A2下降至A3，抓取裝置（7）與載車板（21）的抬升桿（22）徹底分離后，再將抓取裝置（7）抬升至高度位置A1，然后進行步驟2.2；

步驟3、啟動天車框架水平移動裝置將載車板（21）和車輛（6）移動至車輛入庫出庫區上方；

步驟4、啟動載車板垂直升降裝置（5）將載車板（21）和車輛（6）移動車輛入庫出庫區；

步驟5、駕駛人員將車輛（7）開走，并且得到顯示屏控制面板的確定。

進一步，步驟6、如果有新的取車出庫指令，將重復步驟2.3、步驟3、步驟4以及步驟5。

該通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備與現有立體停車設備相比，具有以下有益效果：

（1）本發明通過抓取裝置的機械機構實現在不同高度對載車板抬升桿自動進行抓杠和脫桿，使得整個停車設備控制更加簡單和可靠。

（2）本發明的導向片不僅僅可以對抬升桿進入導向，而且還可以對脫桿進行導向，避免抓取裝置上升過程中抬升桿會造成干涉。

（3）本發明停車設備的水平移動裝置和垂直升降裝置運行軌跡盡可能限制在停車設備的內部和上方，因而大大減小了空間占用率，適合在狹小空間環境中應用。

（4）本發明中一層停車位不僅僅可以用于停車，還可以作綠化用地或娛樂休閑場所，大大提高了土地和空間的使用率。

（5）本發明設定車輛入庫出庫各種情形并且通過計算機自動控制，節省了人力成本，也確保了設備運行的安全性。

附圖說明

圖1：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備的結構示意圖；

圖2：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備的吊架裝置結構示意圖；

圖3：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備的抓取裝置結構示意圖；

圖4：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備的抓取裝置抓杠工作示意圖；

圖5：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備的抓取裝置脫桿工作示意圖；

圖6是發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備的載車板垂直升降裝置結構示意圖；

圖7：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備工作流程圖I；

圖8：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備工作流程圖II；

圖9：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備工作流程圖III；

圖10：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備工作流程圖IV；

圖11：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備工作流程圖V；

圖12：本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備工作流程圖VI；

附圖標記說明：

1—一層停車位；11—立柱；12—橫梁；2—二層停車位；21—載車板；22—抬升桿；3—天車框架；31—H型鋼導軌；32—滾輪；33—矩形支架；4—吊架裝置；41—存取吊架；42—連接桿；43—導向輪；5—載車板垂直升降裝置；50—第二水平鏈條；51—垂直移動電機；52—傳動軸；53—第二鏈輪；54—第一水平鏈條；55—第一抬升鏈條；56—第一導向輪；57—第二導向輪；58—第一鏈輪；59—第二抬升鏈條；6—車輛；7—抓取裝置；71—抓鉤；711—限位銷；712—抓鉤固定銷；713—進入滑行斜面；714—離開滑行斜面；715—夾持孔；716—上連接軸；72—導向片；721—導向夾持部；7211—內導向結構；7212—外導向結構；722—擋桿部；723—鉸接部；724—導向片固定銷；725—復位彈簧；726—下連接軸。

具體實施方式

下面結合圖1至圖11，對本發明做進一步說明：

如圖1所示，一種通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備，包括一層停車位1、二層停車位2，天車框架3、載車板垂直升降裝置5以及天車框架水平移動裝置，天車框架3通過載車板21裝卸車輛6，載車板垂直升降裝置5安裝在天車框架3上并將載車板21吊起或放下，天車框架水平移動裝置安裝在天車框架3上并將載車板21在二層車位上方通道做水平方向上的移動，還包括抓取裝置7，抓取裝置7通過載車板垂直升降裝置5實現處于不同的高度位置，當抓取裝置7從高度A1降低至高度A2時，抓取裝置7抓取位于二層停車位2上載車板21的抬升桿22，當抓取裝置7從高度A2降低至高度A3時，抓取裝置7與二層停車位2上載車板21的抬升桿22分離；其中，A1＞A2＞A3。

一層停車位1由多個立柱11及多根橫梁組成的框架結構，框架結構的上端為二層停車位2的支撐平臺，多個立柱11分成兩排相互平行的一字型結構，框架結構頂部支撐載車板21。在一層停車位1的中間或兩端設有車輛入庫出庫區，車輛入庫出庫區為車輛6進出立體停車設備的區域。一層停車位1還可以用作綠化用地或娛樂休閑場所。

天車框架3包括四根H型鋼導軌31、多枚滾輪32和矩形支架33，四根垂直設置的H型鋼導軌31上部通過矩形支架33連接成一固定框架，多枚滾輪32安裝在固定框架的底部，固定框架在高度值和寬度值上都大于一層停車位1使得一層停車位1可自由的通過固定框架的內部。

天車框架水平移動裝置包括水平橫移電機和傳動輪組，水平橫移電機通過鏈條A與傳動軸上的中間傳動輪連接，即中間傳動輪的齒輪結構與水平橫移電機上齒輪通過鏈條A傳動，傳動軸兩端的傳動輪分別通過鏈條B與一滾輪32配合，兩個滾輪32分別位于一層停車位1兩側的平行設置的兩條滑行軌道中。

如圖2所示，載車板21前后兩端別設置一套吊架裝置4，載車板垂直升降裝置5通過吊架裝置4與抓取裝置7連接，每套吊架裝置4包括存取吊架41、兩根連接桿42以及兩個導向輪43，每根連接桿42一端與存取吊架41連接，每根連接桿42另一端通過上連接軸716與一抓取裝置7的抓鉤71鉸接；存取吊架41兩端分別設有一導向輪43，導向輪43位于天車框架3的H型鋼導軌31中。

如圖3所示，抓取裝置7包括抓鉤71和導向片72，抓鉤71包括進入滑行斜面713、夾持孔715、離開滑行斜面714以及限位銷711，當抓取裝置7從高度A1降低至高度A2時，載車板21的抬升桿22從進入滑行斜面713進入到夾持孔715中，當抓取裝置7從高度A2降低至高度A3時，載車板21的抬升桿22從夾持孔715進入到離開滑行斜面714并最終分離；導向片72包括擋桿部722、導向部721以及鉸接部723，擋桿部722被限位銷711阻擋從而限定導向片72的轉動范圍，鉸接部723通過下連接軸726與抓鉤71鉸接，導向部721包括內導向結構7211和外導向結構7212，內導向結構7211將外部的抬升桿22導入夾持孔715中，外導向結構7212在抬升桿22與抓取裝置7脫桿后避免抬升桿22阻擋抓取裝置7上行。

還包括導向片復位機構，其包括抓鉤固定銷712、復位彈簧725以及抓鉤固定銷712，復位彈簧725兩端分別連接在抓鉤固定銷712和抓鉤固定銷712上。

如圖4所示，抓取裝置7的抓杠工作原理如下：當抓取裝置7從高度A1降低至高度A2時，載車板21的抬升桿22首先接觸到抓鉤71的進入滑行斜面713，滑行斜面713最下端至最上端依次與抬升桿22接觸。當抬升桿22位于最上端后，導向片72被頂起并通過其內部的弧形內導向結構7211使得夾持孔715不斷接近抬升桿22，同時抓鉤71上端與連接桿42的鉸接結構也可以幫助夾持孔715調整方向。當抓取裝置7高度為A2時，抬升桿22完全位于夾持孔715中，完成抓杠的工作。整個過程中，抬升桿22是靜止不動的，都是依靠抓取裝置7下行完成。

如圖5所示，抓取裝置7的脫杠工作原理如下：當抓取裝置7從高度A2降低至高度A3時，抬升桿22接觸到抓鉤71的離開滑行斜面714，從最下端一直接觸到最上端，并再次頂起導向片72，使得導向片與夾持孔715之間的開口完全打開。當抓取裝置7高度為A3時，抬升桿22與抓取裝置7徹底分離，抓鉤71上部被抬升桿22支撐，抬升桿22下部位于導向片72的外導向結構7212上方。當將抓取裝置7重新從A3位置升至A1時，外導向結構7212可以起到避免抬升桿22阻擋抓取裝置7的上行。

如圖6所示，載車板垂直升降裝置5包括垂直移動電機51、傳動軸52、兩個第二鏈輪53、兩個第一水平鏈條54、兩個第二水平鏈條50、兩個第一抬升鏈條55、兩個第一導向輪56、兩個第二導向輪、兩個第三鏈輪57、第一鏈輪58以及兩個第二抬升鏈條59，垂直移動電機51輸出軸通過鏈條與第一鏈輪58連接，第一鏈輪58安裝在傳動軸52上，傳動軸52兩端的連接結構相同，具體為：傳動軸52兩個端部分別安裝一個第二鏈輪53, 第二鏈輪53、第三鏈輪57、第一水平鏈條54以及第二水平鏈條50組成一個封閉的循環動力傳遞系統，第一抬升鏈條55的一端通過三角轉換頭A連接在第一水平鏈條54上，第一抬升鏈條55的另一末端與一吊架裝置4固定連接；第二抬升鏈條59的一端通過三角轉換頭B連接在第二水平鏈條50上，第二抬升鏈條59另一端與另一吊架裝置4固定連接；第一導向輪56幫助第一抬升鏈條55從水平方向向垂直方向進行變換，第二導向輪幫助第二抬升鏈條59從水平方向向垂直方向進行變換，兩條第一抬升鏈條55和兩條第二抬升鏈條59起到抬升或下降兩套吊架裝置4的作用。

如圖7-圖12所示，本發明通過自動抓取裝置實現車輛升降的立體停車設備的過流程圖。圖7顯示二層停車位2上的載車板21處于空閑狀態，而抓取裝置7位于該載車板21的上方。

如圖8所示，抓取裝置7從高度位置A1下降至高度位置A2并且自動完成抓取裝置7對空閑車位的載車板21的抬升桿22的抓取，然后載車板垂直升降裝置5將該空閑車位的載車板21抬升至二層車位上方通道。

如圖9所示，通過天車框架水平移動裝置將載車板21移動至車輛入庫出庫區上方，再通過載車板垂直升降裝置5將載車板21降至車輛入庫出庫區等待車輛6進入。

圖10所示，車輛6進入車輛入庫出庫區中的載車板21，駕駛員離開。

如圖11所示，控制單元首先啟動載車板垂直升降裝置5將載車板21和車輛6抬升至二層車位上方通道，并確認載車板21底部位于二層車位上方通道上方。控制單元啟動天車框架水平移動裝置將載車板21移動至指定的空閑車位上方后停止。

如圖12所示，控制單元再次啟動載車板垂直升降裝置5將載車板21和車輛6下降至二層停車位2的指定停車位中，載車板21被立柱11及橫梁支撐。

具體來說，包括以下詳細步驟：

一種通過自動抓取實現車輛升降的立體停車設備控制方法，包括以下步驟：

步驟1、當車輛6需要入庫時，駕駛員在車輛入庫出庫區前等待，通過手動移動終端或顯示屏控制面板查看二層停車位2是否存在空閑停車位，選擇好空閑停車位；

步驟2、顯示屏控制面板將選擇指令發送至控制單元，控制單元根據以下幾種情況分別做出以下動作：

2.1、當天車框架3已經位于車輛入庫出庫區時，則通過手機移動終端提示駕駛員將車輛6駛入天車框架3的載車板21上；

2.2、當天車框架3位于二層停車位2的一個停車位中，并且該停車位空閑時，載車板垂直升降裝置5通過吊架裝置4使得抓取裝置7從高度位置A1下降至高度位置A2并且自動完成抓取裝置7對空閑車位的載車板21的抬升桿22的抓取，然后載車板垂直升降裝置5將該空閑車位的載車板21抬升至二層車位上方通道，通過天車框架水平移動裝置將載車板21移動至車輛入庫出庫區上方，再通過載車板垂直升降裝置5將載車板21降至車輛入庫出庫區，最后進行步驟2.1；

2.3、當天車框架3位于二層停車位2的一個停車位中，并且該停車位已有存車時，由于此時抓取裝置7與任何一載車板21的抬升桿22是分離的并且位于載車板21的抬升桿22的上方，天車框架水平移動裝置將抓取裝置7移動至任何一個空閑車位載車板21上方；最后進行步驟2.2；

步驟3、駕駛員駕駛車輛6進入載車板21中，駕駛員下車通過手機移動終端或顯示屏控制面板確認存車進行指令；

步驟4、顯示屏控制面板將存車指令發送至控制單元，控制單元首先啟動載車板垂直升降裝置5將載車板21和車輛6抬升至二層車位上方通道，并確認載車板21底部位于二層車位上方通道上方；

步驟5、控制單元啟動天車框架水平移動裝置將載車板21移動至指定的空閑車位上方后停止；

步驟6、控制單元再次啟動載車板垂直升降裝置5將載車板21和車輛6下降至二層停車位2的指定停車位中，載車板21被立柱11及橫梁支撐；

步驟7、載車板垂直升降裝置5繼續作用抓取裝置7向下移動并從高度位置A2下降至A3，使得抓取裝置7與載車板21的抬升桿22徹底分離，最后再通過載車板垂直升降裝置5將抓取裝置7抬升至高度位置A1以上的位置，完成車輛6的存放。

步驟8、如果再次有存車指令，并且有存在空閑車位時，重復步驟2.3-步驟7。

一種通過自動抓取實現車輛升降的立體停車設備控制方法，包括以下步驟：

步驟1、當車輛6需要出庫時，駕駛員通過手機移動終端或顯示屏控制面板發送出庫指令；

步驟2、顯示屏控制面板將取車出庫指令發送至控制單元，控制單元根據以下幾種情況分別做出以下動作：

步驟2.1、當抓取裝置7恰好位于待取車輛6的載車板21上方，載車板垂直升降裝置5下降抓取裝置7，使得抓取裝置7從高度位置A1下降至高度位置A2并且自動完成抓取裝置7對空閑車位的載車板21的抬升桿22的抓取，然后通過載車板垂直升降裝置5使得車輛6和載車板21抬升至二層車位上方通道；

步驟2.2、當吊架裝置4位于二層停車位2的一個停車位的載車板21上方，并且該停車位并非待取車輛6的停車位時，天車框架水平移動裝置將抓取裝置7移動至待取車輛6的載車板21上方；然后進行步驟2.1；

步驟2.3、當抓取裝置7位于車輛入庫出庫區時，啟動載車板垂直升降裝置5將天車框架3和載車板21移動至二層車位上方通道，然后啟動天車框架水平移動裝置將載車板21移動至沒有載車板21的空閑車位上方，啟動載車板垂直升降裝置5使得載車板21下降進入該空閑車位中被支撐后，繼續使得抓取裝置7向下移動并從高度位置A2下降至A3，抓取裝置7與載車板21的抬升桿22徹底分離后，再將抓取裝置7抬升至高度位置A1，然后進行步驟2.2；

步驟3、啟動天車框架水平移動裝置將載車板21和車輛6移動至車輛入庫出庫區上方；

步驟4、啟動載車板垂直升降裝置5將載車板21和車輛6移動車輛入庫出庫區；

步驟5、駕駛人員將車輛7開走，并且得到顯示屏控制面板的確定。

步驟6、如果有新的取車出庫指令，將重復步驟2.3、步驟3、步驟4以及步驟5。

上面結合附圖對本發明進行了示例性的描述，顯然本發明的實現并不受上述方式的限制，只要采用了本發明的方法構思和技術方案進行的各種改進，或未經改進將本發明的構思和技術方案直接應用于其它場合的，均在本發明的保護范圍內。