本發明涉及器械技術領域，尤其是涉及一種智能座椅機器人。

背景技術：

隨著科學技術的不斷發展，各種智能辦公設備不斷地涌入人們的生活，特別是將智能設備引入辦公環境用以改善腦力勞動者的辦公條件，提升的辦公效率。然而，受限于傳統辦公形式，腦力勞動者的辦公方式并沒有發生本質的變化，久座和伏案工作導致大部分辦公人群都存在肩頸損傷和腰肌勞損等職業病癥。此外，區別于體力勞動人群，腦力勞動人群特別是具有高知識水平的腦力勞動人群，往往具有年齡偏大的特征。年齡偏大的腦力勞動者通常具有更加豐富的經驗和技能，也承載更加繁重的辦公任務。但是他們的身體條件更為脆弱，更容易在不健康的辦公環境中積勞成疾。

相關技術中，國內外企業研制不同的自動化、智能化設備用以輔助提升腦力勞動者的辦公環境。例如智能平板電腦的研發用以改善視覺疲勞，智能手環用以改善辦公習慣，智能臺燈用以改善工作照明燈光條件，自動按摩靠墊用以緩解工作疲勞，智能座椅用以調節舒適座姿，智能語音交互機器人用以改善工作人員的心情等等。然而，所有的這些智能設備都是在現有的辦公工作模式下，對辦公條件的某一個方面進行改善，改善個人的辦公環境需要配置種類繁多的智能設備，各種設備的成本和彼此之間的兼容性問題，使得以這種整合集成來提升辦公環境的方式有待商榷。

技術實現要素：

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種智能座椅機器人，該智能座椅機器人集辦公、休閑和保健一體，改變了辦公形式，提高了辦公效率。

根據本發明的智能座椅機器人，包括：行走系統，所述行走系統包括位姿調整平臺和至少三個活動連接組件，所述至少三個活動連接組件沿所述位姿調整平臺的周向間隔分布，每個所述活動連接組件的上端與所述位姿調整平臺可樞轉地相連，每個所述活動連接組件的下端設有驅動輪組件，所述驅動輪組件構造成驅動對應的所述活動連接組件移動和轉動，以帶動所述位姿調整平臺移動和轉動；座椅組件，所述座椅組件設在所述位姿調整平臺上，所述座椅組件包括座椅和理療裝置，所述理療裝置設在所述座椅內，所述理療裝置包括肩頸按摩裝置、背部按摩裝置、臀部按摩裝置、腳部按摩裝置中的至少一個；控制器，所述控制器分別與所述驅動輪組件和所述理療裝置電連接，以控制所述驅動輪組件和所述理療裝置工作。

根據本發明的智能座椅機器人，通過在智能座椅機器人上設置行走系統，位姿調整平臺、三個以上的活動連接組件、與活動連接組件對應的驅動輪組件等結構形成了一個空間機構，使得智能座椅機器人可以在辦公環境中的地面上自由移動并具有六自由度的位姿調節能力，控制調節方便且移動靈活，從而用戶可以根據需要調整舒適的坐姿且可以控制智能座椅機器人移動到用戶需要到達的地點，姿態調整性好且移動控制性好，提高了智能座椅機器人的舒適性和便利性。同時，通過在智能座椅機器人上設置理療裝置，可以實時進行理療、保健，從規避疲勞、預防勞損、實時理療三維一體的角度，徹底地改善了辦公方式，科學地引導辦公習慣，使得用戶的身體處于舒適的狀態，極大地提高了辦公效率。

另外，根據本發明的智能座椅機器人還可以具有如下附加的技術特征：

根據本發明的一些實施例，所述座椅組件進一步包括機械臂組件，所述機械臂組件與所述座椅相連，所述機械臂組件包括：第一臂體，所述第一臂體的一端與所述座椅可轉動地相連；第二臂體，所述第二臂體的一端與所述第一臂體的另一端可轉動地相連，所述第二臂體的另一端設有中央控制器。

具體地，所述座椅包括：坐墊部，所述坐墊部與所述位姿調整平臺相連；椅背部，所述椅背部與所述坐墊部相連；扶手部，所述扶手部包括至少一個扶手，所述至少一個所述扶手與所述椅背部和所述坐墊部中的至少一個相連。

根據本發明的一些實施例，所述坐墊部內設有多個第一壓力傳感器，多個所述第一壓力傳感器沿所述坐墊部的周向間隔分布，所述椅背部內設有第二壓力傳感器，多個所述第二壓力傳感器沿所述椅背部的周向間隔分布，所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器分別與所述中央控制器電連接，所述中央控制器根據所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器檢測到的壓力調節所述位姿調整平臺的位置以調節所述座椅的位置。

可選地，所述第一壓力傳感器為四個，所述四個第一壓力傳感器分別設置在所述座墊部的前部、后部、左側和右側，所述第二壓力傳感器為四個，所述四個第二壓力傳感器分別設置在所述椅背部的上側、下側、左側和右側。

可選地，所述中央控制器為平板電腦。

根據本發明的一些實施例，智能座椅機器人進一步包括：攝像頭，所述攝像頭設在所述椅背部上。

根據本發明的一些實施例，所述驅動輪組件包括：第一支架，所述第一支架與所述活動連接組件相連；兩個全向輪，兩個所述全向輪分別與所述第一支架相連，兩個所述全向輪相對所述第一支架可轉動，且兩個所述全向輪的轉動軸線相互垂直，每個所述全向輪上設有驅動其運行的第一電機。

根據本發明的一些實施例，所述驅動輪組件包括：第二支架，所述第二支架與所述活動連接組件相連；連接軸，所述連接軸與所述第二支架相連；兩個轉輪，兩個所述轉輪分別連接在所述連接軸的軸向兩端，兩個所述轉輪繞所述連接軸可轉動，每個所述轉輪上設有驅動其運行的第二電機。

根據本發明的一些實施例，所述行走系統進一步包括：至少三個電動缸，所述電動缸與所述活動連接組件一一對應，所述電動缸的一端與所述位姿調整平臺可轉動地相連，所述電動缸的另一端與對應的所述活動連接組件的下端可轉動地相連。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據本發明實施例的智能座椅機器人的立體圖；

圖2是根據本發明實施例的智能座椅機器人的另一個立體圖；圖3是根據本發明實施例的智能座椅機器人的座椅組件的立體圖；

圖4是根據本發明實施例的智能座椅機器人的行走系統的立體圖；

圖5是根據本發明另一個實施例的智能座椅機器人的行走系統的立體圖。

附圖標記：

智能座椅機器人100，

行走系統1，位姿調整平臺11，樞轉軸111，活動連接組件12，安裝臂121，樞轉槽1211，驅動輪組件13，第一支架131，球鉸1311，全向輪132，第二支架133，轉輪134，萬向輪135，電動缸14，第一轉動副141，第二轉動副142，

座椅組件2，坐墊部21，椅背部22，扶手23，踏板24，連接段241，放置段242，桌板25，轉軸251，攝像頭26，

控制器3，

第一臂體41，第二臂體42，卡槽部421，機械臂基座43，第一轉動驅動關節44，第二轉動驅動關節45，第三轉動驅動關節46，

中央控制器5。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發明的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

在本發明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面參考圖1-圖5描述根據本發明實施例的智能座椅機器人100。其中，智能座椅機器人100可以用于辦公，但不限于此。

如圖1和圖2所示，根據本發明實施例的智能座椅機器人100，包括：行走系統1、座椅組件2和控制器3。

具體地，參照圖4，行走系統1包括位姿調整平臺11和至少三個活動連接組件12，至少三個活動連接組件12沿位姿調整平臺11的周向間隔分布，每個活動連接組件12的上端與位姿調整平臺11可樞轉地相連，每個活動連接組件12的下端設有驅動輪組件13，驅動輪組件13構造成驅動對應的活動連接組件12移動和轉動，以帶動位姿調整平臺11移動和轉動。

其中，當驅動輪組件13驅動活動連接組件12移動且活動連接組件12與位姿調整平臺11的相對位置不發生改變時，可以實現位姿調整平臺11在水平面內任意方向上的平動運動；當驅動輪組件13驅動活動連接組件12相對位姿調整平臺11樞轉時，可以實現位姿調整平臺11在空間內的運動。由此，位姿調整平臺11、三個以上的活動連接組件12、與活動連接組件12對應的驅動輪組件13等結構形成了一個空間機構，使得智能座椅機器人100可以在地面上自主移動且具有六個自由度的位姿調整能力，從而用戶可以根據需要調整最舒適的坐姿或臥姿且可以控制智能座椅機器人100移動到用戶需要到達的地點，姿態調整性好且移動控制性好。

具體而言，活動連接組件12可以為三個或者三個以上。例如，在圖4和圖5的示例中，活動連接組件12為三個，三個活動連接組件12沿位姿調整平臺11的周向間隔分布。可選地，三個活動連接組件12可以沿位姿調整平臺11的周向均勻間隔分布。由此，可以提高位姿調整平臺11的協調性。

具體地，活動連接組件12可以通過樞轉機構與位姿調整平臺11相連。樞轉機構可以包括樞轉軸111和與樞轉軸111配合的樞轉槽1211。其中，樞轉軸111可以形成在活動連接組件12和位姿調整平臺11中的其中一個上，樞轉槽1211可以形成在活動連接組件12和位姿調整平臺11中的另一個上。例如，參照圖4，樞轉軸111形成在位姿調整平臺11上，樞轉槽1211形成在活動連接組件12上。

可選地，位姿調整平臺11的橫截面可以形成為缺角的三角形(例如缺角的等邊三角形)形狀。位姿調整平臺11可以水平設置。活動連接組件12可以包括兩個安裝臂121，兩個安裝臂121的一端(例如，圖4中的下端)彼此相連，兩個安裝臂121的另一端(例如，圖4中的上端)朝向遠離彼此的方向延伸。如圖4所示，活動連接組件12可以大體形成V形結構。

具體地，每個安裝臂121的上端可以設有一個樞轉槽1211，位姿調整平臺11的三個邊沿的兩端可以分別設有一個與樞轉槽1211配合的樞轉軸111。或者，每個安裝臂121的上端可以設有樞轉軸111，位姿調整平臺11的三個邊沿的兩端分別可以設有與樞轉軸111配合的樞轉槽1211。由此，活動連接組件12可以繞沿水平方向延伸的軸線相對位姿調整平臺11樞轉，且當活動連接組件12轉動時，活動連接組件12與位姿調整平臺11之間的空間相對位置可以發生改變，使位姿調整平臺11實現運動，從而可以調整智能座椅機器人100的位姿，使得用戶可以保持舒適的坐姿或者臥姿，提高智能座椅機器人100的舒適性。

例如，當用戶工作勞累時，可以將座椅向后傾斜，將智能座椅機器人100調整成一張臨時的單人床，讓用戶可以及時補充睡眠，緩解疲勞，提高工作效率。

可選地，驅動輪組件13可以通過球鉸1311與活動連接組件12的下端相連。由此，不僅方便裝配連接，而且樞轉靈活可靠，可以提高智能座椅機器人100位姿調整的靈活性和可靠性。

座椅組件2設在位姿調整平臺11上，座椅組件2包括座椅和理療裝置(圖未示出)，理療裝置設在座椅內，理療裝置包括肩頸按摩裝置、背部按摩裝置、臀部按摩裝置、腳部按摩裝置中的至少一個。具體而言，理療裝置可以包括肩頸按摩裝置、背部按摩裝置、臀部按摩裝置、腳部按摩裝置中的其中一部分，也可以包括同時包括肩頸按摩裝置、背部按摩裝置、臀部按摩裝置、腳部按摩裝置。可選地，肩頸按摩裝置、背部按摩裝置、臀部按摩裝置、腳部按摩裝置可以分別包括多個按摩球。

具體地，參照圖3，座椅可以包括：坐墊部21、椅背部22和扶手部。其中，坐墊部21與位姿調整平臺11相連，椅背部22與坐墊部21相連，扶手部包括至少一個扶手23，至少一個扶手23與椅背部22和坐墊部21中的至少一個相連。例如，扶手部可以包括一個或者兩個扶手23。扶手23可以與椅背部22和坐墊部21中的其中任意一個相連，也可以同時與椅背部22和坐墊部21相連。例如，當扶手23為一個時，扶手23可以設在坐墊部21的左側或右側，當扶手23為兩個時，扶手23可以設在坐墊部21的左側和右側。

這里，需要說明的是，本申請中所說的“左側”指的是用戶坐在座椅上時身體的左側，相應地，“右側”指的是用戶坐在座椅上時身體的右側。

可選地，座椅可以進一步包括踏板24。參照圖3，踏板24包括連接段241和放置段242，連接段241可以沿上下方向延伸，放置段242沿前后方向延伸。具體地，連接段241的上端與坐墊部21相連，連接段241的下端與放置段242相連。踏板24的截面形狀可以大體形成為“L”形。由此，便于用戶將腳放置在放置段242上，以保持人體舒適的坐姿。

根據本發明的一些實施例，肩頸按摩裝置可以設在座椅的椅背部22的上端，通過肩頸按摩裝置對人體頸部進行按摩，從而可以疏通頸部血脈，緩解疲勞。背部按摩裝置可以設置在椅背部22內，通過背部按摩裝置可以對人體背部進行按摩，疏通背部血脈，緩解疲勞，糾正坐姿。臀部按摩裝置可以設在座椅的坐墊部21內，可以通過臀部按摩裝置對人體的臀部進行按摩，疏通臀部血脈，緩解疲勞。腳部按摩裝置可以設置踏板24處，可以通過腳步按摩裝置對腳部進行按摩，緩解疲勞。

控制器3分別與驅動輪組件13和理療裝置電連接，以控制驅動輪組件13和理療裝置工作。具體地，用戶通過控制器3控制驅動輪組件13的運動，控制智能座椅機器人100在平面內移動和轉動以及空間位姿的調整，從而可以根據需要移動智能座椅機器人100并調整智能機器人的位姿。用戶可以通過控制器3開啟理療裝置，通過理療裝置對人體進行按摩，從而可以疏通血脈、緩解疲勞。

根據本發明的一些實施例，如圖1-圖3所示，控制器3可以為手動遙控桿，手動遙控桿可以設置在座椅的扶手部上。當然，可以理解的是，控制器3也可以為手持式控制器3等。控制器3的具體結構對于本領域的技術人員來說是可以理解并且容易實現的，在此不再詳述。

根據本發明實施例的智能座椅機器人100，通過在智能座椅機器人100上設置行走系統1，通過位姿調整平臺11、三個以上的活動連接組件12以及與活動連接組件12對應的驅動輪組件13等結構形成了一個空間機構，使得智能座椅機器人100可以在辦公環境中的地面上自由移動并具有六自由度的位姿調節能力，控制調節方便且移動靈活，從而用戶可以根據需要調整舒適的坐姿或臥姿且可以控制智能座椅機器人100移動到用戶需要到達的地點，姿態調整性好且移動控制性好，提高了智能座椅機器人100的舒適性和便利性。同時，通過在智能座椅機器人100上設置理療裝置，可以實時進行理療、保健，從規避疲勞、預防勞損、實時理療三維一體的角度，徹底地改善了辦公方式，科學地引導辦公習慣，使得用戶的身體處于舒適的狀態，極大地提高了辦公效率。

根據本發明的一些實施例，座椅組件2進一步包括機械臂組件，機械臂組件與座椅相連。參照圖3，機械臂組件可以與座椅的椅背部22相連。具體地，機械臂組件包括：第一臂體41和第二臂體42。其中，第一臂體41的一端與座椅可轉動地相連，第二臂體42的一端與第一臂體41的另一端可轉動地相連，第二臂體42的另一端設有中央控制器5。由此，可使得機械臂組件具有三自由度，從而可以通過機械臂組件實現對平板電腦等的位置的調節，以適應不同使用者的需求。

其中，中央控制器5可以為移動終端，例如平板電腦、手機等。用戶可以通過中央控制器5(例如平板電腦等)進行日常辦公和娛樂。例如，用戶可以像使用PC機(personal computer個人計算機)一樣進行日常辦公和娛樂活動。

具體地，第一臂體41可以通過機械臂基座43與椅背部22相連。例如，第一臂體41可以通過第一轉動驅動關節44與機械臂基座43相連，第二臂體42可以通過第二轉動驅動關節45與第一臂體41的另一端相連。第二臂體42的另一端設有適于放置或夾持中央處理器的卡槽部421，卡槽部421可轉動地與第二臂體42相連。例如，卡槽部421可以通過第三轉動驅動關節46與第二臂體42相連。由此，可以實現機械臂組件的三自由度，并通過機械臂組件實現對平板電腦等的位置的調節，以適應不同使用者的需求。

進一步地，座椅組件2包括：桌板25，桌板25與座椅相連，桌板25在扶手23下方的收納位置和座椅前方的展開位置之間可樞轉。可選地，桌板25可以通過轉軸251與扶手23相連。用戶可以使用桌板25進行書寫等辦公。例如，當需要使用桌板25時，用戶可以將桌板25樞轉至座椅前方的展開位置，此時桌板25可以沿水平方向或自下向上朝向遠離用戶的方向傾斜延伸，以便于用戶使用桌板25辦公，當不需要使用桌板25時，用戶可以將桌板25樞轉至扶手23下方的收納位置，此時桌板25可以沿豎直方向延伸。

可選地，桌板25通過電動轉軸251與扶手23相連。由此，用戶可以根據需要控制桌板25自動收回至扶手23下方的收納位置，或者自動展開至座椅前方的展開位置，提高了智能座椅機器人100的自動化，從而提高了智能座椅機器人100的便利性。

進一步地，桌板25上可以設有觸覺式鍵盤，觸覺式鍵盤用于操作平板電腦。用戶可以使用觸覺式鍵盤進行辦公或者游戲娛樂。

根據本發明的一些實施例，坐墊部21內設有多個第一壓力傳感器(圖未示出)，多個第一壓力傳感器沿坐墊部21的周向間隔分布，椅背部22內設有多個第二壓力傳感器(圖未示出)，多個第二壓力傳感器沿椅背部22的周向間隔分布，第一壓力傳感器和第二壓力傳感器分別與中央控制器5電連接，中央控制器5根據第一壓力傳感器和第二壓力傳感器檢測到的壓力調節位姿調整平臺11的位置以調節座椅的位置。中央控制器5可以與驅動輪組件13電連接。

中央控制器5可以是整個智能座椅機器人100的中央處理單元，在智能控制模式下中央控制器5可以根據各個傳感器采集的信號做出分析和處理，控制智能座椅機器人100做出相應的自主運動，從而中央控制器5可以根據用戶的挪動身體意圖調整座椅的位置，以使得用戶獲得舒適的坐姿。

可選地，第一壓力傳感器為四個，四個第一壓力傳感器分別設置在座墊部的前部、后部、左側和右側。

可選地，第二壓力傳感器為四個，四個第二壓力傳感器分別設置在椅背部22的上側、下側、左側和右側。

例如，智能座椅機器人100可以根據第一壓力傳感器檢測到的壓力的整體升高和降低來完成座椅上升、下降高度的調整；根據左側和右側的第一壓力傳感器檢測到的壓差來完成座椅左側和右側的傾斜動作；根據前側和后側的第一壓力傳感器檢測到的壓差來完成座椅前側和后側的傾斜動作；根據上側和下側的第二壓力傳感器檢測到的壓差感知人體前進和后退的意圖來完成前進或后退動作；根據左側和右側的第二壓力傳感器檢測到的壓差感知人體左右平動的意圖來完成左右平動運動。由此，智能座椅機器人100可以根據用戶的挪動身體意圖調整座椅的位置，使用戶實時保持舒適的坐姿，提高了智能機器人的智能性和舒適性。同時，智能座椅機器人100可以根據用戶的意圖，在工作人員坐在智能座椅機器人100上工作的同時自主移動到需要的目的地。

根據本發明的一些實施例，智能座椅機器人100進一步包括：攝像頭26，攝像頭26設在椅背部22上。具體地，攝像頭26可以內嵌在椅背部22的人體頸部的中上處。攝像頭26可以獲取室內環境信息用以構建電子地圖和導航定位。此外，攝像頭26可以通過圖像識別技術鎖定使用人員的圖像特征，然后跟隨使用人員行走運動到任何可達的區域，這樣在使用人員需要進行辦公操作時可以立刻回坐到智能座椅機器人100上進行辦公。

根據本發明的一些實施例，中央控制器5上集成有面部識別算法，智能座椅機器人100可以通過攝像頭26和集成在中央控制器5上的面部識別算法對使用該智能座椅機器人100的工作人員進行面部特征識別。當使用智能座椅機器人100的人員不是初始建立的工作人員本體人，智能座椅機器人100可以發出警報，從而有效地保護了使用智能座椅機器人10的用戶的資料安全，防止不法人員盜取用戶的相關辦公數據。

根據本發明的一些實施例，參照圖1、圖2和圖4，驅動輪組件13包括：第一支架131和兩個全向輪132。其中，第一支架131與活動連接組件12相連，具體地，第一支架131可以通過球鉸1311與活動連接組件12相連。兩個全向輪132分別與第一支架131相連，兩個全向輪132相對第一支架131可轉動，且兩個全向輪132的轉動軸線相互垂直，每個全向輪132上設有驅動其運行的第一電機(圖未示出)。這里，需要說明的是，本申請中所說的“全向輪132的轉動軸線”指的是全向輪132的輪軸線。

第一電機可以驅動對應的全向輪132相對第一支架131轉動。其中，每個驅動輪組件13中的兩個全向輪132和第一支架131構成了一個驅動子模塊，該驅動子模塊可以實現平面內任意方向的運動，從而驅動對應的活動連接組件12移動和轉動，以帶動位姿調整平臺11移動和轉動。

根據本發明的另一些實施例，參照圖5，每個驅動輪組件13包括第二支架133、連接軸(圖未示出)和兩個轉輪134。第二支架133與活動連接組件12相連，可選地，第二支架133通過球鉸1311與活動連接組件12相連。連接軸與第二支架133相連。兩個轉輪134分別連接在連接軸的軸向兩端，兩個轉輪134繞連接軸可轉動，且兩個轉輪134分別位于第二支架133外。每個轉輪134上設有驅動其運行的第二電機(圖未示出)。每個驅動輪組件13中的兩個轉輪132和第二支架133構成了一個驅動子模塊，該驅動子模塊可以實現平面內任意方向的運動，從而驅動對應的活動連接組件12移動和轉動，以帶動位姿調整平臺11移動和轉動。

進一步地，驅動輪組件13包括萬向輪135，萬向輪135可以設在第二支架133的底面上，通過萬向輪135對行走系統1進行輔助支撐，提高了行走系統1的穩定性。根據本發明的一些實施例，行走系統1進一步包括：至少三個電動缸14，電動缸14與活動連接組件12一一對應，電動缸14的一端與位姿調整平臺11可轉動地相連，電動缸14的另一端與對應的活動連接組件12的下端可轉動地相連。可選地，電動缸14的一端通過第一轉動副141與位姿調整平臺11的底部相連，電動缸14的另一端通過第二轉動副142與活動連接組件12的下端相連。由此，每個驅動輪組件13以及其對應的活動連接組件12、電動缸14和位姿調整平臺11構成了行走系統1位姿調節的一條具有冗余驅動的支鏈。

在本發明的一個具體實施例中，三個驅動輪組件13、三個活動連接組件12、三個電動缸14和位姿調整平臺11構成了三條具有冗余驅動的支鏈，上述三條具有冗余驅動的支鏈共同構成了具有空間六個自由度的行走系統1。其中，驅動輪組件13中的全向輪132或者轉輪134可在水平面內組合運動，使得上述三條具有冗余驅動的支鏈形成給定的運動軌跡，從而決定了位姿調整平臺11的位姿。冗余驅動的電動缸14可以根據每條支鏈的運動軌跡進行協同運動，起到輔助支撐的作用。具體地，電動缸14可以保持行走系統1的整體穩定性，同時可以改善驅動輪組件13的受力條件，使得在全向輪132和地面摩擦力條件一定的情況下，提高行走系統1的負載能力，從而可以在各全向輪132驅動控制和各電動缸14冗余協同控制的條件下，負載較大的質量在辦公地面任意方向的運動，并能夠在一定擺角范圍內進行姿態調整。

根據本發明實施例的智能座椅機器人100，可以根據人體情況調整最舒適的坐姿并根據人體需求進行理療按摩，以保證用戶的身體條件處在舒適的狀態。且可以控制智能座椅機器人100移動到用戶需要到達的地點。同時，智能座椅機器人100的強大的位姿調節能力，使得智能座椅機器人100的應用不僅僅局限于室內辦公環境，在諸如機場、車間等復雜環境中依然可以隨時隨地開展辦公，為辦公人員提供了極大的便利。智能座椅機器人100以人為本的個性化定制，顯著地改善了辦公條件，提高了客觀的工作效率，同時對人體舒適度和心情的改善，極大地提高了辦公人員的主觀的工作效率。此外，智能座椅機器人100通過設置具有三自由度的機械臂組件，并在機械臂組件設置平板電腦等移動終端，構成了集辦公、休閑娛樂和保健理療于一體的個人座理系統，滿足了人們日常辦公的需求，提供了一個現代化個人座理平臺。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示意性實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

盡管已經示出和描述了本發明的實施例，本領域的普通技術人員可以理解：在不脫離本發明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發明的范圍由權利要求及其等同物限定。