本發明屬于自動控制技術領域，涉及一種自動控制墻體清洗裝置。

背景技術：

隨著人類的進步和城市現代化的迅速發展，各種摩天大廈相繼進入人們的生活，為了美觀和采光的需要，越來越多的大廈采用了玻璃幕墻作為裝飾材料，再者人們對居住環境的采光要求越來越高，因此窗戶的面積也越來越大，這樣就導致清潔工作變得更加困難和危險。針對這種需求各種清潔玻璃的手持/自動裝置應運而生。

但是目前的產品有些沒有完全實現自動化，還需要部分的人工參與。比如只能清潔一塊窗戶，對有窗框的窗戶來說，則需要手工從一塊玻璃更換到另一塊玻璃上；導致清潔不徹底，達不到清潔要求，死角清潔不到位的問題。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種自動控制墻體清洗裝置；該裝置能夠自動完成對玻璃幕墻的清潔工作，能夠達到清潔的要求、對玻璃幕墻清潔徹底、到位。

本發明的目的是通過以下技術方案來解決的：

這種自動控制墻體清洗裝置，包括多個清洗單元，清洗單元包括輪架組成，輪架組成內設置有升降驅動電機，與升降驅動電機連接的升降導向結構和升降結構；輪架組成內部下方還設置有吸附結構，吸附結構包括驅動電機組成，驅動電機組成與輪軸連接，輪軸通過滑塊與輪轂連接，輪轂連接吸管和吸盤，吸管與真空泵連接。

更進一步的，本發明的特點還在于：

其中清洗裝置包括兩個清洗單元。

其中升降導向結構包括豎直設置的多個導向桿，導向桿上套有直線軸承。

其中升降結構包括與直線軸承連接的升降驅動電機，升降驅動電機的上方通過聯軸器與螺桿連接，螺桿的頂端與固定在輪架組成上方的螺母固定連接。

其中清洗裝置還包括氣壓傳感器、距離傳感器和障礙物傳感器。

其中氣壓傳感器、距離傳感器和障礙物傳感器與單片機連接，單片機還與升降驅動電機和驅動電機組成連接。

本發明的有益效果是：該裝置通過驅動電機組成控制輪轂在輪軸上的移動，從而輪轂帶動吸盤的移動，實現了吸盤能夠在玻璃幕墻上移動的目的，從而能夠使兩個清洗單元的吸盤輪流吸附在玻璃幕墻上，實現清洗裝置的移動，同時從而能夠在玻璃幕墻上實現清洗作業。該裝置結構緊湊，體積小，運動靈活，能夠實現越障等功能，操作簡單，維護成本小，能夠自動完成對玻璃幕墻的清潔工作，能夠達到清潔的要求、對玻璃幕墻清潔徹底、到位。

更進一步的，最佳選擇兩個清洗單元，實現清洗裝置以行走的方式在玻璃幕墻上移動，使裝置在豎直的玻璃幕墻上運行更加穩固。

更進一步的，氣壓傳感器檢測吸盤的壓力，確保裝置穩固在玻璃幕墻上；距離傳感器用于測量出裝置的運行距離；障礙物傳感器用于檢測裝置四周是否有障礙物，保障裝置的正常運行。

更進一步的，使用單片機控制氣壓傳感器、距離傳感器和障礙物傳感器；并且單片機控制升降驅動電機和驅動電機組成，確保裝置的自動化運行。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

其中：1為螺母；2為螺桿；3為聯軸器；4為軸承座；5為直線軸承；6為升降驅動電機；7為輪轂；8為法蘭盤；9為軸承；10為密封圈；11為滑塊；12為輪軸；13為吸盤；14為吸管；15為導向桿；16為輪架組成；17為驅動電機組成。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步詳細描述：

本發明提供了一種自動控制墻體清洗裝置，如圖1所示，包括多個清洗單元，優選為兩個清洗單元，即可實現模擬人行走的方式，實現清洗裝置的移動；每個清洗單元包括輪架組成16，輪架組成16上設置有兩個豎直的導向桿15，導向桿15上套有直線軸承5，直線軸承5外側套有軸承座4，兩個軸承座4之間連接有橫向桿，橫向桿的中部上設置有朝上的升降驅動電機6，升降驅動電機6通過聯軸器3與螺桿2連接，螺桿2的頂端通過螺母1固定連接在輪架組成16的上部，從而使得升降驅動電機6能夠在固定的螺桿2上下移動，同時帶動直線軸承5在導向桿15上進行上下滑動；升降驅動電機6下方連接有吸附結構，吸附結構包括驅動電機組成17，驅動電機組成17與套在輪軸12外側的軸承9連接，輪軸12通過滑塊11與輪轂7連接，輪轂7連接吸管14和吸盤13，吸盤13與輪轂7的連接處設置有密封圈10，吸盤13朝下設置，吸管14與真空泵連接。

本發明的裝置氣壓傳感器、距離傳感器和障礙物傳感器；其中氣壓傳感器用于檢測吸盤13與玻璃幕墻之間的氣壓；距離傳感器用于測定該裝置的位移長度；障礙物傳感器為超聲波傳感器，用于感知裝置附近是否有障礙物。

本發明還包括單片機，單片機用于控制氣壓傳感器、距離傳感器和障礙物傳感器；單片機還控制升降驅動電機6和驅動電機組成17的運行。

本發明的使用方法是：升降驅動電機6通過聯軸器使螺桿2相對轉動，從而使螺桿2相對固定的螺母1產生相對的移動，實現了升降驅動電機6帶動其下方的吸附結構的升降；電機驅動組件7帶動輪轂7在輪軸12上移動，輪轂7連接吸盤13和氣管14，從而實現了吸盤13的平移，真空泵通過氣管14將吸盤13與玻璃幕墻之間吸真空，使吸盤13緊緊附著在玻璃幕墻上，然后開始清潔工序。

其中使用2個清洗單元，其移動的具體過程是：兩個清洗單元的吸盤13均吸附在玻璃幕墻上；然后其中一個清洗單元將吸盤提起，通過其驅動電機組件將吸盤向前移動，然后再放下吸附在玻璃幕墻上；然后將另一個清洗單元的吸盤提起，通過其驅動電機組件將吸盤向同樣的方向移動，然后在放下吸盤，使其吸附在玻璃幕墻上；該清洗裝置吸附穩固之后，即可開始進行清洗工作。