本申請(qǐng)涉及清淤，尤其涉及一種清淤機(jī)器人及箱涵清淤方法。

背景技術(shù)：

1、城市排水箱涵作為排水系統(tǒng)的重要組成部分，承擔(dān)著城市雨水排放、污水收集和維護(hù)城市日常運(yùn)行的關(guān)鍵作用。由于長(zhǎng)期處于封閉環(huán)境，箱涵內(nèi)部容易形成厭氧條件，導(dǎo)致水質(zhì)惡化和異味產(chǎn)生。此外，泥沙、建筑廢料和生活垃圾不斷流入，使得箱涵內(nèi)部淤積問(wèn)題日益嚴(yán)重。

2、現(xiàn)有的箱涵清淤設(shè)備通常采用單一清淤方式。

3、但是，現(xiàn)有的箱涵清淤設(shè)備無(wú)法根據(jù)具體的淤積情況調(diào)整清淤方式。面對(duì)箱涵內(nèi)的復(fù)雜環(huán)境，尤其是對(duì)于不同體積和硬度的淤積物，單一的清淤方式導(dǎo)致現(xiàn)有的箱涵清淤設(shè)備的適應(yīng)性較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清淤機(jī)器人及箱涵清淤方法，有助于解決現(xiàn)有技術(shù)中箱涵清淤設(shè)備的清淤方式單一的問(wèn)題，從而提高清淤機(jī)器人的適應(yīng)性。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清淤機(jī)器人，用于為箱涵清淤，包括：機(jī)身；粉碎機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述機(jī)身；行走裝置，設(shè)于所述機(jī)身的底部，且適于沿箱涵行走；破碎機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述機(jī)身，并用于對(duì)淤積物進(jìn)行破碎；斗輪機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述機(jī)身，并用于將淤積物轉(zhuǎn)移到所述粉碎機(jī)構(gòu)。

3、在一種可能的實(shí)施方式中，所述斗輪機(jī)構(gòu)包括：支撐架，可運(yùn)動(dòng)地設(shè)于所述機(jī)身；斗輪，包括輪體和挖斗，所述輪體可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述支撐架，所述挖斗為沿所述輪體的周向間隔分布的多個(gè)，每個(gè)所述挖斗均適于隨所述輪體轉(zhuǎn)動(dòng)，并將淤積物轉(zhuǎn)移至所述粉碎機(jī)構(gòu)。

4、在一種可能的實(shí)施方式中，所述斗輪機(jī)構(gòu)還包括：輸送裝置，包括：傳輸帶，所述傳輸帶的一端適于盛接所述挖斗內(nèi)的淤積物，另一端延伸至所述粉碎機(jī)構(gòu)的入口處；擋板，為沿所述傳輸帶的輸送方向間隔分布的多個(gè)，所述擋板與所述傳輸帶連接，相鄰兩個(gè)所述擋板之間限定出用于暫存淤積物的暫存空間。

5、在一種可能的實(shí)施方式中，所述粉碎機(jī)構(gòu)包括：外殼，限定出粉碎腔；粉碎件，設(shè)于所述粉碎腔內(nèi)，用于對(duì)進(jìn)入所述粉碎腔的淤積物進(jìn)行粉碎；第一驅(qū)動(dòng)裝置，與所述粉碎件傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)所述粉碎件運(yùn)動(dòng)；進(jìn)料管，一端與所述粉碎腔連通，另一端延伸至所述傳輸帶。

6、在一種可能的實(shí)施方式中，清淤機(jī)器人還包括：存儲(chǔ)箱，所述存儲(chǔ)箱包括：箱體，所述箱體的入口與所述粉碎機(jī)構(gòu)的輸出口連通，所述箱體具有固體排放口和液體排放口；過(guò)濾件，設(shè)于所述箱體的內(nèi)腔，用于將所述粉碎機(jī)構(gòu)輸出的淤積物進(jìn)行固液分離，其中，所述過(guò)濾件分離出的固體適于通過(guò)所述固體排放口排出，所述過(guò)濾件分離出的液體通過(guò)所述液體排放口排出所述機(jī)身。

7、在一種可能的實(shí)施方式中，清淤機(jī)器人還包括：抽沙機(jī)構(gòu)，所述抽沙機(jī)構(gòu)包括：管道件，限定出抽沙管道，所述管道件的一端與所述固體排放口連接，另一端延伸至箱涵外部；葉輪，呈螺旋狀，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述抽沙管道；第二驅(qū)動(dòng)裝置，與所述葉輪傳動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)所述葉輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

8、在一種可能的實(shí)施方式中，所述破碎機(jī)構(gòu)包括：第一基座，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述機(jī)身；機(jī)械臂，設(shè)于所述第一基座，且具有多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；破碎錘，設(shè)于所述機(jī)械臂的自由端，并用于對(duì)淤積物進(jìn)行破碎。

9、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種箱涵清淤方法，應(yīng)用于上述可能的實(shí)現(xiàn)方式中任一項(xiàng)所述的清淤機(jī)器人，包括以下步驟：獲取淤積物的特征信息，所述特征信息至少包括淤積物體積和淤積物硬度；根據(jù)所述淤積物硬度調(diào)整所述清淤機(jī)器人的清淤方式，所述清淤方式至少包括破碎機(jī)構(gòu)與斗輪機(jī)構(gòu)組合清淤和斗輪機(jī)構(gòu)單獨(dú)清淤；根據(jù)所述淤積物體積調(diào)整所述破碎機(jī)構(gòu)和/或所述斗輪機(jī)構(gòu)的工作模式，所述工作模式至少包括連續(xù)作業(yè)和間歇作業(yè)；將已清理的所述淤積物進(jìn)行粉碎，并排出所述清淤機(jī)器人。

10、在一種可能的實(shí)施方式中，所述獲取淤積物的特征信息，包括：對(duì)所述淤積物進(jìn)行多角度的圖像采集，獲取所述淤積物的多個(gè)原始圖像；對(duì)多個(gè)所述原始圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到多個(gè)中間圖像，所述預(yù)處理至少包括去噪處理和二值化處理；獲取多個(gè)所述中間圖像的邊緣點(diǎn)，根據(jù)所述邊緣點(diǎn)得到所述淤積物在不同角度下的多個(gè)輪廓；根據(jù)多個(gè)所述輪廓得到所述淤積物體積。

11、在一種可能的實(shí)施方式中，所述獲取淤積物的特征信息，還包括：采用超聲波檢測(cè)所述淤積物硬度。

12、本申請(qǐng)?zhí)峁┑那逵贆C(jī)器人及箱涵清淤方法，通過(guò)破碎機(jī)構(gòu)可以有效破碎大塊堅(jiān)硬的淤積物，通過(guò)斗輪機(jī)構(gòu)可以清除硬度較低的淤積物，通過(guò)破碎機(jī)構(gòu)和斗輪機(jī)構(gòu)的協(xié)同工作，顯著提升了清淤機(jī)器人的效率和適應(yīng)性。并且，清淤機(jī)器人通過(guò)獲取淤積物特征信息，可以選擇相應(yīng)的清淤方式并調(diào)整相應(yīng)的工作模式，實(shí)現(xiàn)了清淤過(guò)程的自適應(yīng)性。

技術(shù)特征：

1.一種清淤機(jī)器人（1），用于為箱涵清淤，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清淤機(jī)器人（1），其特征在于，所述斗輪機(jī)構(gòu)（50）包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清淤機(jī)器人（1），其特征在于，所述斗輪機(jī)構(gòu)（50）還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清淤機(jī)器人（1），其特征在于，所述粉碎機(jī)構(gòu)（20）包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清淤機(jī)器人（1），其特征在于，還包括：存儲(chǔ)箱（60），所述存儲(chǔ)箱（60）包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的清淤機(jī)器人（1），其特征在于，還包括：抽沙機(jī)構(gòu)（70），所述抽沙機(jī)構(gòu)（70）包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清淤機(jī)器人（1），其特征在于，所述破碎機(jī)構(gòu)（40）包括：

8.一種箱涵清淤方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的清淤機(jī)器人（1），其特征在于，包括以下步驟：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的箱涵清淤方法，其特征在于，所述獲取淤積物的特征信息，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的箱涵清淤方法，其特征在于，所述獲取淤積物的特征信息，還包括：采用超聲波檢測(cè)所述淤積物硬度。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及清淤技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種清淤機(jī)器人及箱涵清淤方法。本申請(qǐng)?zhí)峁┑那逵贆C(jī)器人用于為箱涵清淤，包括：機(jī)身；粉碎機(jī)構(gòu)，設(shè)于機(jī)身；行走裝置，設(shè)于機(jī)身的底部，且適于沿箱涵行走；破碎機(jī)構(gòu)，設(shè)于機(jī)身，并用于對(duì)淤積物進(jìn)行破碎；斗輪機(jī)構(gòu)，設(shè)于機(jī)身，并用于將淤積物轉(zhuǎn)移到粉碎機(jī)構(gòu)。本申請(qǐng)?zhí)峁┑那逵贆C(jī)器人有助于解決現(xiàn)有技術(shù)中箱涵清淤設(shè)備的清淤方式單一的問(wèn)題，從而提高清淤機(jī)器人的適應(yīng)性。

技術(shù)研發(fā)人員：米榮熙,曹光榮,尹煒,彭壽海,王萬(wàn)瓊,王福芝,李韋燁,陳曉龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)長(zhǎng)江三峽集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28