本實用新型涉及一種鐵路養護機械，特別涉及一種自動化軌枕吊運機械。

背景技術：

鐵路軌枕在長時間的使用過程中，由于自然沉降和振動的原因，個別軌枕損壞，需要及時更換，在軌枕更換的過程中，采用人工將已拉出的壞軌枕搬離、好軌枕準確擺到更換位置上，費時費力，工作效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內完成工作。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種自動化軌枕吊運機械。

本實用新型是由軌枕吊運裝置、發電機、液壓系統及控制系統箱和軌道車組成，軌道車設有四個腳輪和二個縱梁，軌枕吊運裝置、發電機和液壓系統及控制系統箱設置在軌道車的二個縱梁上，軌道車由工程車牽引，發電機為油泵和控制系統提供動力，液壓系統及控制系統箱內設有油箱、油泵、液壓控制系統和自動控制系統；

所述的軌枕吊運裝置是由提軌裝置、往復運動貯存軌枕裝置、剛性吊架起重裝置和CMOS圖像傳感器組成；

所述的提軌裝置是由伸縮組件、伸縮驅動裝置、二個擺動裝置、八個擺桿、八個第一六角螺母、二個箱型連桿、八個第一螺栓和二個伸縮套式提軌油缸組成，擺桿設有六棱柱孔單耳環和單耳環，箱型連桿對稱設有四個螺栓孔和半圓柱孔，伸縮套式提軌油缸缸體上設有加力板、活塞桿自由端設有撐板；

所述的伸縮組件是由第一方筒形固定臂、二個第一方筒形伸縮臂、第一激光位移傳感器和第一測距參照板組成，第一方筒形伸縮臂設有封閉端、二個對稱凹槽，凹槽設有螺栓孔；

所述的伸縮驅動裝置由第一方筒形固定臂、雙輸出軸液壓馬達、二個彈性聯軸器、二個單耳環支座、左旋螺桿、左旋方形螺母、右旋螺桿、右旋方形螺母、二個方形滑塊、四個第二螺栓、二個第二六角螺母和二個第一方筒形伸縮臂組成，右旋螺桿設有第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，左旋螺桿和右旋螺桿結構形式一樣，右旋方形螺母設有二個同軸的螺紋盲孔，左旋方形螺母和右旋方形螺母結構形式一樣，方形滑塊設有軸孔；

將單耳環支座套設于右旋螺桿的第二軸頸上，彈性聯軸器將右旋螺桿的第一軸頸和雙輸出軸液壓馬達的右端輸出軸固連，右旋方形螺母旋上右旋螺桿適當位置，方形滑塊套設于右旋螺桿第三軸頸上，第二六角螺母預緊，第一方筒形伸縮臂從右旋螺桿右端套設于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔與右旋方形螺母螺紋盲孔同軸，二個第二螺栓分別旋入預緊，重復前述組裝操作，將單耳環支座、左旋螺桿、左旋方形螺母、方形滑塊、第二六角螺母、彈性聯軸器、雙輸出軸液壓馬達和第一方筒形伸縮臂組裝一體，將第一方筒形固定臂套設于二個第一方筒形伸縮臂上，使雙輸出軸液壓馬達對稱固連于第一方筒形固定臂內孔上表面，二個單耳環支座分別固連于第一方筒形固定臂內孔上表面，組成伸縮驅動裝置，方形滑塊與第一方筒形伸縮臂形成移動副，第一激光位移傳感器對稱固連于第一方筒形固定臂側面，第一測距參照板固連于第一方筒形伸縮臂側面；

所述的擺動裝置是由箱體、第一螺旋擺動液壓馬達、不完全齒輪、二個扇形齒輪、二個階梯軸和嵌入式蓋板組成，箱體設有二個軸孔、第一限位凸臺和第二限位凸臺，階梯軸設有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第一六棱柱軸段和第二六棱柱軸段，嵌入式蓋板設有二個軸孔、第一限位凸臺和第二限位凸臺；

將二個扇形齒輪分別套設固連于二個階梯軸的第一軸徑上，二個階梯軸分別穿過箱體二個軸孔，使階梯軸第二軸頸與箱體軸孔形成轉動副，將不完全齒輪套設固連于第一螺旋擺動液壓馬達輸出軸上，并置入箱體內，使不完全齒輪的輪齒分別與二個扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第一螺旋擺動液壓馬達固連于箱體底板上，嵌入式蓋板的二個軸孔分別套設于二個階梯軸第三軸頸上，使嵌入式蓋板與箱體固連，組成擺動裝置；

將二個擺桿六棱柱孔單耳環分別套設于二個階梯軸第一六棱柱軸段，二個第一六角螺母分別預緊，再將另外二個擺桿六棱柱孔單耳環分別套設于二個階梯軸第二六棱柱軸段，另外二個第一六角螺母分別預緊，使四個擺桿的一端分別與二個階梯軸的兩端固連，四個擺桿單耳環與箱型連桿四個螺紋孔同軸，四個第一螺栓分別預緊，使四個擺桿分別與箱型連桿鉸鏈連接，形成并聯平行四桿機構，將二個箱體分別固連于二個第一方筒形伸縮臂的封閉端，使二個擺動裝置對稱設置，將二個伸縮套式提軌油缸缸體分別固連于二個箱型連桿半圓柱孔內，組成提軌裝置，將第一方筒形固定臂對稱固連于軌道車的二個縱梁上；

所述的往復運動貯存軌枕裝置是由往復運動裝置和貯存軌枕箱組成，貯存軌枕箱設有二個滾輪和數個軌枕倉，其中左側一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復運動裝置是由底板、二個串聯平行四桿機構、往復運動驅動裝置和第二激光位移傳感器組成；

所述的串聯平行四桿機構是由固定橫梁、二個第一擺桿、連桿、二個第二擺桿和移動橫梁組成，連桿設有單耳環和雙耳環，移動橫梁設有二個滾輪和方孔；

所述的往復運動驅動裝置是由液壓馬達、齒輪和齒條、組成；

將二個第一擺桿分別與固定橫梁鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環、第二擺桿雙耳環和連桿單耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，另一個第一擺桿雙耳環、另一個第二擺桿雙耳環和連桿雙耳環同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個第二擺桿分別與移動橫梁鉸鏈連接，組成串聯平行四桿機構，對稱于固定橫梁和移動橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構，底板固連于固定橫梁下表面，使移動橫梁的二個滾輪與底板上表面接觸，齒條對稱于二個串聯平行四桿機構固連于底板上，齒輪套設固連于液壓馬達輸出軸，液壓馬達固連于移動橫梁側面，使齒輪與齒條嚙合，液壓馬達對稱固連于固定橫梁側面，第二激光位移傳感器固連于移動橫梁側面，組裝往復運動驅動裝置；

將底板固連于軌道車橫梁和第一方筒形固定臂上，貯存軌枕箱固連于移動橫梁上，使貯存軌枕箱的二個滾輪與底板上面接觸，組成往復運動貯存軌枕裝置；

所述的剛性吊架起重裝置是由二個懸臂梁、伸縮橫梁裝置、起升裝置、二個抓放軌枕裝置和第三激光位移傳感器組成；

所述的伸縮橫梁裝置是由階梯方筒形固定臂、第一階梯方筒形伸縮臂、第二階梯方筒形伸縮臂、多級伸縮套式油缸、端蓋和推板組成，階梯方筒形固定臂設有法蘭盤、筒肩和長槽孔，第一階梯方筒形伸縮臂設有第一筒肩、第二筒肩和長槽孔，第二階梯方筒形伸縮臂設有筒肩和二個單耳環，多級伸縮套式油缸設有第一法蘭盤、第一級伸縮套筒、第二級伸縮套筒和第二法蘭盤；

端蓋對稱固連于多級伸縮套式油缸第一法蘭盤，第二階梯方筒形伸縮臂套設于多級伸縮套式油缸上，使多級伸縮套式油缸第二法蘭盤與第二階梯方筒形伸縮臂封閉端固連，第一階梯方筒形伸縮臂套設于第二階梯方筒形伸縮臂上，再將階梯方筒形固定臂套設于第一階梯方筒形伸縮臂上，使端蓋與階梯方筒形固定臂法蘭盤固連，推板固連于第二階梯方筒形伸縮臂封閉端，將第三激光位移傳感器對稱固連于階梯方筒形固定臂側面，組成伸縮橫梁裝置；

所述的起升裝置是由上橫梁組件、起升驅動裝置、二個對稱設置的平行四桿機構和第四激光位移傳感器組成；

所述的上橫梁組件由第二方筒形固定臂和二個第二方筒形伸縮臂組成，第二方筒形固定臂設有對稱的二個長槽孔和二個雙耳環，第二方筒形伸縮臂設有封閉端和二個單耳環；

所述的起升驅動裝置和伸縮驅動裝置的組成一樣，除前述第二方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結構形式不一樣、第二方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

所述的平行四桿機構由第二方筒伸縮臂、二個第三擺桿和下橫梁組成，下橫梁設有二個圓孔；

進行與伸縮驅動裝置相同的組裝操作，組成起升驅動裝置，將二個第三擺桿的一端分別與第二方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個第三擺桿的另一端分別與下橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機構，重復前述組裝操作，對稱于第二方筒形固定臂和下橫梁的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構，將第四激光位移傳感器對稱固連于第二方筒形固定臂下面，組成起升裝置；

所述的抓放軌枕裝置是由第二螺旋擺動液壓馬達、彈性聯軸器和內廣口螺母組成,第二螺旋擺動馬達設有法蘭盤和輸出軸，內廣口螺母設有軸頸；

將第二螺旋擺動液壓馬達穿入下橫梁圓孔內，第二螺旋擺動馬達法蘭盤固連于下橫梁上面，彈性聯軸器使第二螺旋擺動馬達輸出軸與內廣口螺母軸頸固連，組成抓放軌枕裝置；

將二個懸臂梁對稱固連于軌道車二個縱梁上，伸縮橫梁裝置階梯方筒形固定臂固連于二個懸臂梁懸臂下面，第二方筒形固定臂的二個雙耳環分別與第二階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環同軸螺栓連接，CMOS圖像傳感器固連于軌道車縱梁外側，組成軌枕吊運裝置。

本實用新型的有益效果是：

1.能快速將工作裝置自動對準工作位置；

2.能適應直線和曲線鐵軌路段吊運和擺放軌枕工作；

3.自動控制，操作方便，吊運和擺放軌枕工作效率高。

附圖說明

圖1是本實用新型的非工作狀態立體示意圖。

圖2是圖1中的C處局部放大示意圖。

圖3是本實用新型之提軌裝置工作狀態立體示意圖。

圖4是本實用新型之伸縮驅動裝置分解立體示意圖。

圖5是本實用新型之擺動裝置分解立體示意圖。

圖6是本實用新型之往復運動裝置立體示意圖。

圖7是本實用新型之貯存軌枕箱立體示意圖。

圖8是本實用新型之工作狀態立體示意圖。

圖9是本實用新型之伸縮橫梁裝置分解立體示意圖。

圖10是本實用新型之起升驅動裝置分解立體示意圖。

圖11是圖1的左視圖。

圖12是圖11中的D處局部放大示意圖。

具體實施方式

請參閱圖1所示，本實用新型是由軌枕吊運裝置15、發電機18、液壓系統及控制系統箱19和軌道車20組成，軌道車20設有四個腳輪201和二個縱梁202，軌枕吊運裝置15、發電機18和液壓系統及控制系統箱19設置在軌道車的二個縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發電機18為油泵和控制系統提供動力，液壓系統及控制系統箱19內設有油箱、油泵、液壓控制系統和自動控制系統；

所述的軌枕吊運裝置15是由提軌裝置150、往復運動貯存軌枕裝置160、剛性吊架起重裝置168和CMOS圖像傳感器175組成；

請參閱圖2至圖5所示，所述的提軌裝置150是由伸縮組件151、伸縮驅動裝置152、二個擺動裝置153、八個擺桿154、八個第一六角螺母155、二個箱型連桿156、八個第一螺栓157和二個伸縮套式提軌油缸158組成，擺桿154設有六棱柱孔單耳環1541和單耳環1542，箱型連桿156對稱設有四個螺栓孔1561和半圓柱孔1562，伸縮套式提軌油缸158缸體上設有加力板1581、活塞桿自由端設有撐板1582；

所述的伸縮組件151是由第一方筒形固定臂1511、二個第一方筒形伸縮臂1512、第一激光位移傳感器1513和第一測距參照板1514組成，第一方筒形伸縮臂1512設有封閉端15121、二個對稱凹槽15122，凹槽15122設有螺栓孔15123；

所述的伸縮驅動裝置152由第一方筒形固定臂1511、雙輸出軸液壓馬達1521、二個彈性聯軸器1522、二個單耳環支座1523、左旋螺桿1524、左旋方形螺母1525、右旋螺桿1526、右旋方形螺母1527、二個方形滑塊1528、四個第二螺栓1529、二個第二六角螺母1530和二個第一方筒形伸縮臂1512組成，右旋螺桿1526設有第一軸頸15261、第二軸頸15262和第三軸頸15263，左旋螺桿1524和右旋螺桿1526結構形式一樣，右旋方形螺母1527設有二個同軸的螺紋盲孔15271，左旋方形螺母1525和右旋方形螺母1527結構形式一樣，方形滑塊1528設有軸孔15281；

將單耳環支座1523套設于右旋螺桿的第二軸頸15262上，彈性聯軸器1522將右旋螺桿的第一軸頸15261和雙輸出軸液壓馬達1521的右端輸出軸固連，右旋方形螺母1527旋上右旋螺桿1526適當位置，方形滑塊1528套設于右旋螺桿第三軸頸15263上，第二六角螺母1530預緊，第一方筒形伸縮臂1512從右旋螺桿1526右端套設于其上，使第一方筒形伸縮臂凹槽螺栓孔15123與右旋方形螺母螺紋盲孔15271同軸，二個第二螺栓1529分別旋入預緊，重復前述組裝操作，將單耳環支座1523、左旋螺桿1524、左旋方形螺母1525、方形滑塊1528、第二六角螺母1530、彈性聯軸器1522、雙輸出軸液壓馬達1521和第一方筒形伸縮臂1512組裝一體，將第一方筒形固定臂1511套設于二個第一方筒形伸縮臂1512上，使雙輸出軸液壓馬達1521對稱固連于第一方筒形固定臂1511內孔上表面，二個單耳環支座1523分別固連于第一方筒形固定臂1511內孔上表面，組成伸縮驅動裝置152，方形滑塊1528與第一方筒形伸縮臂1512形成移動副，第一激光位移傳感器1513對稱固連于第一方筒形固定臂1511側面，第一測距參照板1514固連于第一方筒形伸縮臂1512側面；

所述的擺動裝置153是由箱體1531、第一螺旋擺動液壓馬達1532、不完全齒輪1533、二個扇形齒輪1534、二個階梯軸1535和嵌入式蓋板1536組成，箱體1531設有二個軸孔15311、第一限位凸臺15312和第二限位凸臺15313，階梯軸1535設有第一軸頸15351、第二軸頸15352、第三軸頸15353、第一六棱柱軸段15354和第二六棱柱軸段15355，嵌入式蓋板1536設有二個軸孔15361、第一限位凸臺15362和第二限位凸臺15363；

將二個扇形齒輪1534分別套設固連于二個階梯軸的第一軸徑15351上，二個階梯軸1535分別穿過箱體二個軸孔15311，使階梯軸1535第二軸頸15352與箱體軸孔15311形成轉動副，將不完全齒輪1533套設固連于第一螺旋擺動液壓馬達1532輸出軸上，并置入箱體1531內，使不完全齒輪1533的輪齒分別與二個扇形齒輪的輪齒沿齒寬接觸，第一螺旋擺動液壓馬達1532固連于箱體1531底板上，嵌入式蓋板1537的二個軸孔15371分別套設于二個階梯軸第三軸頸15353上，使嵌入式蓋板1537與箱體1531固連，組成擺動裝置153；

將二個擺桿六棱柱孔單耳環1541分別套設于二個階梯軸第一六棱柱軸段15354，二個第一六角螺母155分別預緊，再將另外二個擺桿六棱柱孔單耳環1541分別套設于二個階梯軸第二六棱柱軸段15355，另外二個第一六角螺母155分別預緊，使四個擺桿154的一端分別與二個階梯軸1535的兩端固連，四個擺桿單耳環1542與箱型連桿四個螺紋孔1561同軸，四個第一螺栓157分別預緊，使四個擺桿154分別與箱型連桿156鉸鏈連接，形成并聯平行四桿機構，將二個箱體1531分別固連于二個第一方筒形伸縮臂的封閉端15121，使二個擺動裝置153對稱設置，將二個伸縮套式提軌油缸158缸體分別固連于二個箱型連桿半圓柱孔1562內，組成提軌裝置150，將第一方筒形固定臂1511對稱固連于軌道車的二個縱梁202上；

請參閱圖6和圖7所示，所述的往復運動貯存軌枕裝置160是由往復運動裝置161和貯存軌枕箱167組成，貯存軌枕箱167設有二個滾輪1671和數個軌枕倉1672，其中左側一半軌枕倉用于貯存好軌枕，右側一半軌枕倉用于貯存壞軌枕。

所述的往復運動裝置161是由底板162、二個串聯平行四桿機構163、往復運動驅動裝置165和第二激光位移傳感器166組成；

所述的串聯平行四桿機構163是由固定橫梁1631、二個第一擺桿1632、連桿1633、二個第二擺桿1634和移動橫梁1635組成，連桿1633設有單耳環16331和雙耳環16332，移動橫梁1635設有二個滾輪16351和方孔16352；

所述的往復運動驅動裝置165是由液壓馬達1651、齒輪1652和齒條1653、組成；

將二個第一擺桿1632分別與固定橫梁1631鉸鏈連接，第一擺桿1632雙耳環、第二擺桿1634雙耳環和連桿單耳環16331同軸穿入銷軸鉸鏈連接，另一個第一擺桿1632雙耳環、另一個第二擺桿1634雙耳環和連桿雙耳環16332同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個第二擺桿1634分別與移動橫梁1635鉸鏈連接，組成串聯平行四桿機構163，對稱于固定橫梁1631和移動橫梁1635的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構163，底板162固連于固定橫梁1631下表面，使移動橫梁的二個滾輪16351與底板162上表面接觸，齒條1653對稱于二個串聯平行四桿機構105固連于底板162上，齒輪1652套設固連于液壓馬達1651輸出軸，液壓馬達1651固連于移動橫梁1635側面，使齒輪1652與齒條1653嚙合，液壓馬達1651對稱固連于固定橫梁1631側面，第二激光位移傳感器166固連于移動橫梁1635側面，組裝往復運動驅動裝置165；

將底板162固連于軌道車20橫梁和第一方筒形固定臂1511上，貯存軌枕箱167固連于移動橫梁1635上，使貯存軌枕箱的二個滾輪1671與底板162上面接觸，組成往復運動貯存軌枕裝置160；

請參閱圖8至圖12所示，所述的剛性吊架起重裝置168是由二個懸臂梁169、伸縮橫梁裝置170、起升裝置171、二個抓放軌枕裝置172和第三激光位移傳感器173組成；

所述的伸縮橫梁裝置170是由階梯方筒形固定臂1701、第一階梯方筒形伸縮臂1702、第二階梯方筒形伸縮臂1703、多級伸縮套式油缸1704、端蓋1705和推板1706組成，階梯方筒形固定臂1701設有法蘭盤17011、筒肩17012和長槽孔17013，第一階梯方筒形伸縮臂1702設有第一筒肩17021、第二筒肩17022和長槽孔17023，第二階梯方筒形伸縮臂1703設有筒肩17031和二個單耳環17032，多級伸縮套式油缸1704設有第一法蘭盤17041、第一級伸縮套筒17042、第二級伸縮套筒17043和第二法蘭盤17044；

端蓋1705對稱固連于多級伸縮套式油缸第一法蘭盤17041，第二階梯方筒形伸縮臂1703套設于多級伸縮套式油缸1704上，使多級伸縮套式油缸第二法蘭盤17044與第二階梯方筒形伸縮臂1703封閉端固連，第一階梯方筒形伸縮臂1702套設于第二階梯方筒形伸縮臂1703上，再將階梯方筒形固定臂1701套設于第一階梯方筒形伸縮臂1702上，使端蓋1705與階梯方筒形固定臂法蘭盤17011固連，推板1706固連于第二階梯方筒形伸縮臂1703封閉端，將第三激光位移傳感器173對稱固連于階梯方筒形固定臂1701側面，組成伸縮橫梁裝置170；

所述的起升裝置171是由上橫梁組件1711、起升驅動裝置1712、二個對稱設置的平行四桿機構1713和第四激光位移傳感器1714組成；

所述的上橫梁組件1711由第二方筒形固定臂17111和二個第二方筒形伸縮臂17114組成，第二方筒形固定臂17111設有對稱的二個長槽孔17112和二個雙耳環17113，第二方筒形伸縮臂17114設有封閉端17115和二個單耳環17116；

所述的起升驅動裝置1712和伸縮驅動裝置152的組成一樣，除前述第二方筒形固定臂17111和第一方筒形固定臂1511結構形式不一樣、第二方筒形伸縮臂17114和第一方筒形伸縮臂1512結構形式不一樣，其余所有零部件結構形式一樣；

所述的平行四桿機構1713由第二方筒伸縮臂17114、二個第三擺桿17131和下橫梁17132組成，下橫梁17132設有二個圓孔17133；

進行與伸縮驅動裝置1522相同的組裝操作，組成起升驅動裝置1712，將二個第三擺桿17131的一端分別與第二方筒形伸縮臂17114鉸鏈連接，二個第三擺桿17131的另一端分別與下橫梁17132鉸鏈連接，組成平行四桿機構1713，重復前述組裝操作，對稱于第二方筒形固定臂17111和下橫梁17132的鉛垂對稱面組裝另一個平行四桿機構1713，將第四激光位移傳感器1714對稱固連于第二方筒形固定臂17111下面，組成起升裝置171；

所述的抓放軌枕裝置172是由第二螺旋擺動液壓馬達1721、彈性聯軸器1722和內廣口螺母1723組成,第二螺旋擺動馬達1721設有法蘭盤17211和輸出軸17212，內廣口螺母1723設有軸頸17231；

將第二螺旋擺動液壓馬達1721穿入下橫梁圓孔17133內，第二螺旋擺動馬達法蘭盤17211固連于下橫梁17132上面，彈性聯軸器1722使第二螺旋擺動馬達輸出軸17212與內廣口螺母軸頸17231固連，組成抓放軌枕裝置172；

將二個懸臂梁169對稱固連于軌道車二個縱梁202上，伸縮橫梁裝置階梯方筒形固定臂1701固連于二個懸臂梁169懸臂下面，第二方筒形固定臂的二個雙耳環17113分別與第二階梯方筒形伸縮臂的二個單耳環17032同軸螺栓連接，CMOS圖像傳感器175固連于軌道車縱梁202外側，組成軌枕吊運裝置15。

本實用新型的工作過程和原理如下：

1.吊運壞軌枕工作：采用人工或機械將壞軌枕拉出鋼軌間，壞軌枕左側相鄰軌枕鋼軌外側螺栓用機油標記好，工程車牽引軌道車運行至待換軌枕附近時，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識別系統自動識別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機油標記螺栓同軸的位置，提軌裝置位于壞軌枕右側相鄰軌枕間正上方，圖1所示位置，油泵開始工作，高壓油使伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，驅動左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步伸出，通過第一激光位移傳感器測量其與第一測距參照板的位移信號，來控制伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達和第一螺旋擺動液壓馬達工作，二個第一方筒形伸縮臂分別托帶二個擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運動至適當位置，伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，其開始反向轉動，驅動左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動與其固連的二個第一方筒形伸縮臂同步縮回，二個第一方筒形伸縮臂分別托帶二個擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向內運動，同時第一螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅動四個擺桿正向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動，當二個擺桿與第一限位凸臺接觸時，第一螺旋擺動液壓馬達停止轉動，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動液壓馬達保壓，當伸縮套式提軌油缸缸體與鋼軌下翼緣側面接觸時，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使液壓馬達開始正向轉動，驅動齒輪與齒條嚙合，液壓馬達拉動移動橫梁向左運動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向左運動，齒條從移動橫梁方孔中穿過，通過固連于移動橫梁側面的第二激光位移傳感器測量其與固定橫梁的位移信號，來控制液壓馬達工作，當貯存軌枕箱向左運動至貯存壞軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，液壓馬達停止正向轉動；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂托帶升降裝置向外運動，當第二階梯方筒形伸縮臂伸出至其筒肩與第一階梯方筒形伸縮臂第二筒肩接觸時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，通過第三激光位移傳感器測量其與推板的位移信號，來控制多級伸縮套式油缸工作，當抓放軌枕裝置二個內廣口螺母與已拉出軌枕間的壞軌枕上面內側二個螺栓同軸時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使起升驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，驅動左旋螺桿和右旋螺桿反向同步轉動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別拉動與其固連的二個第二方筒形伸縮臂同步縮回，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于下橫梁相向同步擺動，起升裝置托帶抓放軌枕裝置下降，通過第四激光位移傳感器測量其與下橫梁的位移信號，來控制起升驅動雙輸出軸液壓馬達和二個第二螺旋擺動液壓馬達工作，當二個內廣口螺母與軌枕上面內側二個螺栓接近時，高壓油使二個第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，分別使二個內廣口螺母正向同步轉動，當二個內廣口螺母旋上軌枕上內側二個螺栓，二個第二螺旋擺動液壓馬達正向轉動至最大轉角，圖8所示位置，二個第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，起升驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使伸縮套式提軌油缸的第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒伸出，第一級伸縮套筒運動至最大行程，第二級伸縮套筒開始伸出，當固連于第二級伸縮套筒的撐板接觸道床石碴并將其壓實后，隨著第二級伸縮套筒的不斷伸出，伸縮套式提軌油缸的缸體托帶加力板向上運動，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使伸縮套式提軌油缸保壓；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒又開始伸出，推動第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂拉動第一階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向外運動，當起升裝置將壞軌枕從鋼軌下抽出時，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止伸出；

高壓油使起升驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，驅動左旋螺桿和右旋螺桿正向同步轉動，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分別推動與其固連的二個第二方筒形伸縮臂同步伸出，使對稱設置的二個平行四桿機構的二對擺桿相對于下橫梁背向同步擺動，起升裝置托帶壞軌枕上升至適當高度，起升驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，拉動第二階梯方筒形伸縮臂縮回，當推板與第一階梯方筒形伸縮臂接觸時，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒縮回，第二階梯方筒形伸縮臂拉推板縮回，推板推動第一階梯方筒形伸縮臂縮回，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內運動，當起升裝置托帶壞軌枕向內運動至貯存壞軌枕倉正上方時，多級伸縮套式油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使起升驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，起升裝置托帶壞軌枕下降，當壞軌枕下降接近軌枕倉底或先前放入的壞軌枕時，高壓油使二個第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，分別使二個內廣口螺母反向同步轉動，當壞軌枕釋放到倉內時，二個第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，起升驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，其開始正向轉動，起升裝置上升至圖1所示位置，起升驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，吊運換壞軌枕工作結束；

2.吊運擺放好軌枕工作：高壓油使液壓馬達開始反向轉動，驅動齒輪與齒條嚙合，液壓馬達推動移動橫梁向右運動，移動橫梁托帶貯存軌枕箱向右運動，齒條從移動橫梁方孔中穿回，當貯存軌枕箱向右運動至貯存好軌枕倉位于抓放軌枕裝置正下方時，液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使起升驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，起升裝置托帶抓放軌枕裝置下降，當二個內廣口螺母與好軌枕上面內側二個螺栓接近時，高壓油使二個第二螺旋擺動液壓馬達開始正向轉動，當二個內廣口螺母旋上好軌枕上面內側二個螺栓，二個第二螺旋擺動液壓馬達正向轉動至最大轉角，二個第二螺旋擺動液壓馬達停止正向轉動，起升驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動，其開始正向轉動，起升裝置托帶好軌枕上升至適當高度，起升驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動；

高壓油使多級伸縮套式油缸的伸縮套筒逐級伸出，使第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向外運動，當起升裝置托帶好軌枕向外運動至適當位置，高壓油使起升驅動雙輸出軸液壓馬達開始反向轉動，起升降裝置托帶好軌枕下降至其與道床接觸時，起升驅動雙輸出軸液壓馬達停止反向轉動；

高壓油使多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒開始縮回，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內運動，使軌枕穿入鋼軌下，使好軌枕后端面與前面鋼軌下翼緣后側面共面時，圖8所示位置，多級伸縮套式油缸第二級伸縮套筒停止縮回；

高壓油使伸縮套式提軌油缸第二級伸縮套筒縮回，第二級伸縮套筒縮回至止點，第二級伸縮套筒隨第一級伸縮套筒開始縮回，第二級伸縮套筒拉著撐板縮回，鋼軌下落至原位置，將待換好軌枕壓住，使其上表面與二個鋼軌下表面平行狀態，伸縮套式提軌油缸第一級伸縮套筒停止縮回，高壓油使伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，使二個第一方筒形伸縮臂分別托帶二個擺動裝置及伸縮套式提軌油缸向外運動，當其加力板與鋼軌脫開接觸時，伸縮驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，同時第一螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，不完全齒輪與二個扇形齒輪嚙合傳動，二個階梯軸驅動四個擺桿反向擺動，箱型連桿托帶伸縮套式提軌油缸作平動，當二個擺桿與第二限位凸臺接觸時，二個擺動裝置及伸縮套式提軌油缸運動至圖1所示位置，第一螺旋擺動液壓馬達停止轉動，電磁換向閥的中位使第一螺旋擺動液壓馬達保壓；

高壓油使第二螺旋擺動液壓馬達開始反向轉動，當第二螺旋擺動液壓馬達反向轉動至最大轉角時，釋放好軌枕，第二螺旋擺動液壓馬達停止反向轉動，起升驅動雙輸出軸液壓馬達開始正向轉動，起升裝置托帶抓放軌枕裝置上升至適當高度，高壓油使多級伸縮套式油缸的伸縮套筒逐級縮回，使第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內運動，起升裝置運動至圖1所示位置，起升驅動雙輸出軸液壓馬達停止正向轉動，多級伸縮套式油缸的第一級伸縮套筒停止縮回，吊運擺放好軌枕工作完成；

往復運動裝置對稱設置的二個串聯平行四桿機構，使移動橫梁往復移動過程中始終與固定橫梁平行；彈性聯軸器和內廣口螺母能有效適應軌枕螺栓位置偏差，使內廣口螺母容易旋上軌枕螺栓；起升裝置對稱設置的二個平行四桿機構，使第二方筒形伸縮臂與下橫梁始終平行，以適應直線和曲線鐵軌路段抓放軌枕工作；起升裝置對稱設置的二個平行四桿機構構成剛性吊架，避免吊運中軌枕的擺動，提高吊運軌枕速度。