專利名稱：一種用于機械搬運手爪的定位裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種定位裝置，尤其涉及一種用于機械搬運手爪的定位裝置。
背景技術：
在一般的機械加工生產過程中，采用定位的方式均使用固定定位或有驅動源的主動定位，這種定位方式在一般的機床夾具中有很多的應用，它能很快的將工件準確定位，但是在機械搬運手爪中，所使用的定位方式就要復雜的多，因為隨著需要搬運的工件種類不同、搬運的精度要求不同，需要不同的定位方式。以上兩種定位方式，受搬運手爪的結構限制，往往不能使用，因為這兩種定位方式需要一定的支撐、安裝空間、獨立的驅動源，使用之后會使手爪的結構變得復雜，重量加大，不利于手爪的應用。

發明內容
本發明的目的，就是為了解決上述問題而提供一種用于機械搬運手爪的定位裝置，該裝置為磁性定位裝置，不需要驅動源，利用磁場的相互作用原理來實現準確定位。
本發明的目的是這樣實現的本發明公開了一種用于機械搬運手爪的定位裝置，所述機械搬運手爪主要包括頂板、直線導軌、夾緊氣缸、定夾板、動夾板傳動連接機構、動夾板、定夾頭、動夾頭、翻轉氣缸和翻轉緩沖機構，其中動夾板垂直連接在動夾板傳動連接機構的下方可隨動夾板傳動連接機構一起運動，動夾頭設置在動夾板的下部并通過轉軸與動夾板相連可作平行于動夾板的轉動，所述定位裝置安裝于動夾頭和動夾板上可對動夾頭進行定位，該裝置包括五塊磁鐵，其中三塊磁鐵安裝在動夾板上，所述三塊磁鐵等距設于以轉軸為圓心、R1為半徑的半圓弧A上，其余兩塊磁鐵安裝在動夾頭上，所述兩塊
磁鐵設于以轉軸為圓心、R2為半徑的半圓弧B上，半圓弧A和半圓弧B所處的平面相互平行且均與轉軸垂直，其中，Rl、 R2為大于零的有理數。
安裝于動夾板上的所述三塊磁鐵，其中兩塊磁鐵位于半圓弧A的兩端，另
外一塊位于半圓弧A的中間，位于兩端的兩塊磁鐵的極性方向相同，與位于中
間的磁鐵的極性方向相反。
安裝于動夾頭上的所述兩塊磁鐵，位于半圓弧B的兩端，其極性方向與位
于半圓弧A兩端的磁鐵的極性方向相反。 所述磁鐵為圓柱形永磁鐵。
所述半圓弧A的半徑Rl與半圓弧B的半徑R2 —致。
本發明采用的磁性定位裝置結構簡單，施工方便，易于安裝維護，沒有驅 動源節約了能源，環保性好不會產生污染(無噪音和廢氣)，對需要旋轉定位 的機構，更是降低了結構的復雜性，降低了生產成本，性價比高。


圖1是機械搬運手爪的結構示意圖； 圖2是圖1中A本發明的結構示意圖； 圖3是圖2的后視圖； 圖4是圖1的右視圖。
具體實施例方式
下面結合附圖和實施方式對本發明作進一步的詳細說明。 參見圖1，配合參見圖2至圖4，本發明用于機械搬運手爪的定位裝置， 所述機械搬運手爪為發動機缸蓋搬運機械手的組成部分，與氣動系統相連由氣 動系統控制其動作，主要包括頂板l、直線導軌2、夾緊氣缸3、定夾板4、動 夾板傳動連接機構5、動夾板6、定夾頭7、動夾頭8、翻轉氣缸和翻轉緩沖機 構，其中動夾板6垂直連接在動夾板傳動連接機構5的下方可隨動夾板傳動連 接機構5 —起運動，動夾頭8設置在動夾板6的下部并通過轉軸10與動夾板6 相連可作平行于動夾板6的轉動，所述定位裝置安裝于動夾頭8和動夾板6上 可對動夾頭8進行定位，該裝置包括五塊磁鐵，在動夾板6平面上半徑為20.5 cm的半圓弧A的兩端和中間等距安裝三個圓柱形永磁鐵92、 93和91，兩端的兩塊磁鐵92和93的N極和S極極性方向相同，中間的磁鐵91與兩端的磁鐵92和93的極性相反；在安裝有定位銷的動夾頭8上面安裝兩塊圓柱形永磁鐵94和95，也是安裝在半徑為20.5 cm的半圓弧B的兩端，半圓弧A和半圓弧B的圓心在同一軸線上且與安裝面垂直，且動夾頭8的磁鐵安裝面與動夾板6的磁鐵安裝面平行，磁鐵的N極和S極與固定板兩端安裝的磁鐵極性相反，這樣就可以保證在動夾頭轉過任意角度時都能夠回到起始位置，滿足了手爪的定位要求。
以上實施例僅供說明本發明之用，而非對本發明的限制，有關技術領域的技術人員，在不脫離本發明的精神和范圍的情況下，還可以作出各種變換或變型，因此所有等同的技術方案也應該屬于本發明的范疇，應由各權利要求所限定。
權利要求
1.一種用于機械搬運手爪的定位裝置，所述機械搬運手爪主要包括頂板、直線導軌、夾緊氣缸、定夾板、動夾板傳動連接機構、動夾板、定夾頭、動夾頭、翻轉氣缸和翻轉緩沖機構，其中動夾板垂直連接在動夾板傳動連接機構的下方可隨動夾板傳動連接機構一起運動，動夾頭設置在動夾板的下部并通過轉軸與動夾板相連可作平行于動夾板的轉動，所述定位裝置安裝于動夾頭和動夾板上可對動夾頭進行定位，該裝置包括五塊磁鐵，其特征在于，其中三塊磁鐵安裝在動夾板上，所述三塊磁鐵等距設于以轉軸為圓心、R1為半徑的半圓弧A上，其余兩塊磁鐵安裝在動夾頭上，所述兩塊磁鐵設于以轉軸為圓心、R2為半徑的半圓弧B上，半圓弧A和半圓弧B所處的平面相互平行且均與轉軸垂直，其中，R1、R2為大于零的有理數。
2. 如權利要求1所述的用于機械搬運手爪的定位裝置，其特征在于，安 裝于動夾板上的所述三塊磁鐵，其中兩塊磁鐵位于半圓弧A的兩端，另外一塊 位于半圓弧A的中間，位于兩端的兩塊磁鐵的極性方向相同，與位于中間的磁 鐵的極性方向相反。
3. 如權利要求1所述的用于機械搬運手爪的定位裝置，其特征在于，安 裝于動夾頭上的所述兩塊磁鐵，位于半圓弧B的兩端，其極性方向與位于半圓 弧A兩端的磁鐵的極性方向相反。
4. 如權利要求1至3任一項所述的用于機械搬運手爪的定位裝置，其特 征在于，所述磁鐵為圓柱形永磁鐵。
5. 如權利要求1至3任一項所述的用于機械搬運手爪的定位裝置，其特 征在于，所述半圓弧A的半徑Rl與半圓弧B的半徑R2 —致。
全文摘要
本發明公開了一種用于機械搬運手爪的定位裝置，所述定位裝置安裝于動夾頭和動夾板上可對動夾頭進行定位，該裝置包括五塊磁鐵，其中三塊磁鐵安裝在動夾板上，所述三塊磁鐵等距設于以轉軸為圓心、R1為半徑的半圓弧A上，其余兩塊磁鐵安裝在動夾頭上，所述兩塊磁鐵設于以轉軸為圓心、R2為半徑的半圓弧B上，半圓弧A和半圓弧B所處的平面相互平行且均與轉軸垂直。本發明采用的磁性定位裝置結構簡單，施工方便，易于安裝維護，沒有驅動源節約了能源，環保性好不會產生污染(無噪音和廢氣)，對需要旋轉定位的機構，更是降低了結構的復雜性，降低了生產成本，性價比高。
文檔編號B25J19/00GK101623869SQ20081004036
公開日2010年1月13日 申請日期2008年7月8日 優先權日2008年7月8日
發明者方克昊, 朱浩翔, 田文興, 鄧文鋒 申請人:上海發那科機器人有限公司