本實(shí)用新型屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置用機(jī)械手。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代生活中，機(jī)械手臂的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，目前現(xiàn)有技術(shù)中的夾持型機(jī)械手的大致結(jié)構(gòu)如下：機(jī)械夾爪與連桿的一端鉸接，滑塊與連桿遠(yuǎn)離機(jī)械爪的另一端鉸接，兩個(gè)機(jī)械爪通過(guò)滑塊在滑塊槽的滑動(dòng)閉合或者張開(kāi)。

旋轉(zhuǎn)鑄塑是類(lèi)似于旋轉(zhuǎn)成型的一種成型方法，是將液態(tài)物料裝在密閉的模具中而使它以較低速度繞單軸或多軸旋轉(zhuǎn)，繞單軸旋轉(zhuǎn)的用于生產(chǎn)圓筒形制品，繞雙軸或靠振動(dòng)運(yùn)動(dòng)的則用于生產(chǎn)密閉制品，物料借重力而分布在模具的內(nèi)壁上，當(dāng)達(dá)到凝膠點(diǎn)時(shí)則完全停止流動(dòng)，然后將模具轉(zhuǎn)入冷卻工區(qū)，通過(guò)強(qiáng)制通風(fēng)或噴水冷卻達(dá)到熟化或硬化后，即可從模具中取得制品。作用于旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置的機(jī)械手需要具備定位裝置和旋轉(zhuǎn)功能，以便對(duì)旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置進(jìn)行定位和抓取。

因此，現(xiàn)有的機(jī)械手存在無(wú)法針對(duì)旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置進(jìn)行準(zhǔn)確定位、抓取的缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置用機(jī)械手，解決現(xiàn)有的機(jī)械手無(wú)法針對(duì)旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置進(jìn)行準(zhǔn)確定位、抓取的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置用機(jī)械手，包括基座、步進(jìn)電機(jī)、聯(lián)軸器、芯軸、下端板和兩只卡爪，其中：還包括復(fù)位傳感器、定位傳感器和平行氣缸；

所述步進(jìn)電機(jī)固定安裝在基座上端面上，步進(jìn)電機(jī)動(dòng)力輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與芯軸連接，所述芯軸設(shè)在基座設(shè)置的芯軸孔中，所述復(fù)位傳感器通過(guò)傳感器固定板設(shè)置在基座兩側(cè)；

所述芯軸下端面與下端板固定連接，下端板兩側(cè)設(shè)置有復(fù)位柱且復(fù)位柱與復(fù)位傳感器相對(duì)應(yīng)；所述平行氣缸與下端板下表面連接，下端板一側(cè)邊緣設(shè)置有定位傳感器；

所述平行氣缸的活塞桿分別與兩只卡爪的上端連接，驅(qū)動(dòng)兩只卡爪沿水平方向相對(duì)運(yùn)動(dòng)；所述卡爪下端設(shè)置有圓弧形夾持部，所述圓弧形夾持部分為上下兩層，下層夾持部的圓弧部分內(nèi)側(cè)設(shè)置有緩沖墊。

進(jìn)一步，所述聯(lián)軸器為梅花連軸器。

進(jìn)一步，所述緩沖墊為橡膠墊或泡沫墊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型提供一種適用于旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置、能獨(dú)立完成旋轉(zhuǎn)定位、準(zhǔn)確拿取與安裝一套動(dòng)作的機(jī)械手，本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置與芯軸連接的可旋轉(zhuǎn)下端板、復(fù)位傳感器和定位傳感器，可實(shí)現(xiàn)對(duì)旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置的旋轉(zhuǎn)定位和拿取安裝，圓弧形夾持部以及緩沖墊的設(shè)計(jì)能穩(wěn)定拿取裝配組件且不傷害裝配組件。與背景技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、占用空間小、裝配效率高等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例中的一種旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置用機(jī)械手，包括基座1、步進(jìn)電機(jī)2、聯(lián)軸器3、芯軸4、下端板5和兩只卡爪9，其中：還包括復(fù)位傳感器6、定位傳感器10和平行氣缸13；

所述步進(jìn)電機(jī)2固定安裝在基座1上端面上，步進(jìn)電機(jī)2動(dòng)力輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器3與芯軸4連接，所述芯軸4設(shè)在基座設(shè)置的芯軸孔中，所述復(fù)位傳感器6通過(guò)傳感器固定板7設(shè)置在基座1兩側(cè)；

所述芯軸4下端面與下端板5固定連接，下端板5兩側(cè)設(shè)置有復(fù)位柱8且復(fù)位柱8與復(fù)位傳感器6相對(duì)應(yīng)；所述平行氣缸13與下端板5下表面連接，下端板5一側(cè)邊緣設(shè)置有定位傳感器10；

所述平行氣缸13的活塞桿分別與兩只卡爪9的上端連接，驅(qū)動(dòng)兩只卡爪9沿水平方向相對(duì)運(yùn)動(dòng)；所述卡爪9下端設(shè)置有圓弧形夾持部11，所述圓弧形夾持部11分為上下兩層，下層夾持部的圓弧部分內(nèi)側(cè)設(shè)置有緩沖墊12。

所述聯(lián)軸器3為梅花連軸器。

所述緩沖墊12為橡膠墊或泡沫墊。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程：如圖1所示，使用時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)2，步進(jìn)電機(jī)2動(dòng)力輸出軸豎直向下通過(guò)聯(lián)軸器3帶動(dòng)芯軸4旋轉(zhuǎn)，芯軸4帶動(dòng)下端板5旋轉(zhuǎn)，通過(guò)定位傳感器10將卡爪9圓弧形夾持部11旋轉(zhuǎn)至與旋轉(zhuǎn)鑄塑裝置相對(duì)應(yīng)的位置處，然后啟動(dòng)平行氣缸13，平行氣缸13驅(qū)動(dòng)兩只卡爪9分別沿水平方向相對(duì)運(yùn)動(dòng)，圓弧形夾持部11可與工件外壁緊密接觸，實(shí)現(xiàn)工件的準(zhǔn)確定位和拿取；

在實(shí)現(xiàn)工件拿取之后，通過(guò)復(fù)位傳感器6和復(fù)位柱8實(shí)現(xiàn)下端板5和卡爪9的旋轉(zhuǎn)復(fù)位。

本實(shí)用新型能夠以多種形式具體實(shí)施而不脫離發(fā)明的精神或?qū)嵸|(zhì)，所以應(yīng)當(dāng)理解，上述實(shí)施例不限于前述的細(xì)節(jié)，而應(yīng)在權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)廣泛地解釋?zhuān)虼寺淙霗?quán)利要求或其等效范圍內(nèi)的變化和改型都應(yīng)為權(quán)利要求所涵蓋。