本發(fā)明涉及一種用于工業(yè)領(lǐng)域中的機(jī)器人，具體是工件夾取機(jī)械爪。

背景技術(shù)：

鋁鑄件是工業(yè)中重要的零件種類(lèi)，其生產(chǎn)時(shí)間中包括了保壓時(shí)間、夾取時(shí)間和冷卻時(shí)間，都關(guān)系到生產(chǎn)效率和生產(chǎn)成本。

鋁壓鑄件出模時(shí)溫度高，取件費(fèi)時(shí)費(fèi)功，并且容易出工傷事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)不足，提供了可以?shī)A取工件并轉(zhuǎn)向的工件夾取機(jī)械爪。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決：工件夾取機(jī)械爪，包括氣動(dòng)組件、轉(zhuǎn)向組件、夾取組件以及直角連接板，所述直角連接板分夾取安裝面和氣動(dòng)安裝面，所述夾取安裝面上安裝有所述夾取組件，所述氣動(dòng)安裝面上安裝有氣轉(zhuǎn)安裝板，所述氣轉(zhuǎn)安裝板安裝有所述轉(zhuǎn)向組件，所述氣轉(zhuǎn)安裝板的側(cè)邊外伸出L形板，所述L形板的外端頭設(shè)置有所述氣動(dòng)組件；所述氣動(dòng)組件和所述轉(zhuǎn)向組件配合能使得所述夾取組件發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；所述夾取組件包括上頂氣缸、下頂氣缸、上頂板、中間夾板、下夾板和左、右兩個(gè)導(dǎo)柱，所述上頂氣缸與所述下頂氣缸背靠背設(shè)置，由外部的控制臺(tái)進(jìn)行操控，左、右兩個(gè)所述導(dǎo)柱依次串聯(lián)所述上頂板、所述中間夾板和所述下夾板并分置在兩側(cè)，所述夾取安裝面固定在所述下頂氣缸的底面，所述夾取安裝面與中間夾板平行且兩側(cè)被導(dǎo)柱穿過(guò)，所述上頂氣缸帶動(dòng)所述上頂板、所述導(dǎo)柱和所述下夾板向一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，所述下頂氣缸帶動(dòng)所述中間夾板向另一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)。

所述下夾板的內(nèi)側(cè)面和所述中間夾板的內(nèi)側(cè)面上各安裝有一對(duì)帶鋸齒的三角斜夾塊。

所述轉(zhuǎn)向組件包括T形板和轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述T形板的水平部設(shè)置在所述豎向?qū)к壍南露耍鲛D(zhuǎn)動(dòng)座包括平板基部、套筒部和轉(zhuǎn)向板部，所述轉(zhuǎn)向板部垂直于所述平板基部且垂直于所述套筒部，所述平板基部固定在氣轉(zhuǎn)安裝板上，所述套筒部?jī)?nèi)置有轉(zhuǎn)軸并采用滾針軸承配合，所述套筒部的外側(cè)設(shè)置有注油頭，所述轉(zhuǎn)軸安裝在所述T形板的豎直部上，所述轉(zhuǎn)向板部的側(cè)角處安裝有所述氣動(dòng)組件。

所述氣動(dòng)組件包括氣管塊、氣管一、氣管二、閥體、轉(zhuǎn)向氣缸和氣缸座，所需的氣體依次通過(guò)所述氣管塊、所述氣管一、所述閥體、所述氣管二進(jìn)入所述轉(zhuǎn)向氣缸，所述轉(zhuǎn)向氣缸朝下設(shè)置且其伸縮桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)安裝在轉(zhuǎn)向板部的側(cè)角處；所述氣管塊通過(guò)軸承設(shè)置在所述L形板的外端頭上。

在氣管塊和氣管一外設(shè)置有罩殼一，在氣管二和轉(zhuǎn)向氣缸外設(shè)置有罩殼二。

所述轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)與所述轉(zhuǎn)軸的連線與所述導(dǎo)柱呈45度夾角。

所述閥體或者所述T形板的水平部上安裝有防撞裝置，所述防撞裝置面向所述直角連接板。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：設(shè)置有氣動(dòng)組件、轉(zhuǎn)向組件和夾取組件，可以實(shí)現(xiàn)夾取和轉(zhuǎn)向兩個(gè)工作目的；氣管一和氣管二始終處于半封閉狀態(tài)，不容易被飛濺的鋁液沾上，并且保持相對(duì)靜止。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖三。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述：如圖1-3所示，標(biāo)注如下：氣動(dòng)組件A、轉(zhuǎn)向組件B、夾取組件C、直角連接板D 、氣轉(zhuǎn)安裝板E 、橫向?qū)к塅、縱向?qū)к塆、豎向?qū)к塇、氣管塊a1、氣管一a2、氣管二a3、閥體a4、轉(zhuǎn)向氣缸a5 、氣缸座a6 、轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)a7 、罩殼一a8 、罩殼二a9、軸承a10、T形板b1 、水平部b11 、豎直部b12 、轉(zhuǎn)動(dòng)座b2 、平板基部b21 、套筒部b22 、轉(zhuǎn)向板部b23 、轉(zhuǎn)軸b3 、注油頭b4 、上頂氣缸c1、下頂氣缸c2、上頂板c3、中間夾板c4、下夾板c5 、導(dǎo)柱c6 、三角斜夾塊c7 、夾取安裝面d1、氣動(dòng)安裝面d2 、L形板e(cuò)1。

如圖1所述，有一種非標(biāo)機(jī)器，設(shè)置有一個(gè)橫向?qū)к塅、兩個(gè)縱向?qū)к塆和兩個(gè)豎向?qū)к塇，能實(shí)現(xiàn)左右前后上下六個(gè)方向上的移動(dòng)，其中一個(gè)豎向?qū)к壍南露祟^上設(shè)置有工件夾取機(jī)械爪。

工件夾取機(jī)械爪包括氣動(dòng)組件A、轉(zhuǎn)向組件B、夾取組件C以及直角連接板D，直角連接板分為夾取安裝面d1和氣動(dòng)安裝面d2，夾取安裝面上安裝有夾取組件，氣動(dòng)安裝面上安裝有氣轉(zhuǎn)安裝板E，氣轉(zhuǎn)安裝板安裝有轉(zhuǎn)向組件，所述氣轉(zhuǎn)安裝板的側(cè)邊外伸出L形板e(cuò)1，所述L形板的外端頭設(shè)置有所述氣動(dòng)組件。

夾取組件包括上頂氣缸c1、下頂氣缸c2、上頂板c3、中間夾板c4、下夾板c5和左、右兩個(gè)導(dǎo)柱c6，上頂氣缸與下頂氣缸背靠背設(shè)置，左、右兩個(gè)導(dǎo)柱依次串聯(lián)上頂板、中間夾板和下夾板并分置在兩側(cè)，夾取安裝面固定在下頂氣缸的底面，夾取安裝面與中間夾板平行且兩側(cè)被導(dǎo)柱穿過(guò)；下夾板的內(nèi)側(cè)面和中間夾板的內(nèi)側(cè)面上各安裝有一對(duì)帶鋸齒的三角斜夾塊c7。

轉(zhuǎn)向組件包括T形板b1和轉(zhuǎn)動(dòng)座b2，T形板的水平部b11設(shè)置在豎向?qū)к壍南露耍D(zhuǎn)動(dòng)座包括平板基部b21、套筒部b22和轉(zhuǎn)向板部b23，轉(zhuǎn)向板部垂直于平板基部且垂直于套筒部，轉(zhuǎn)動(dòng)座可以為一個(gè)整體，也可以是由三個(gè)獨(dú)立的部分組成，平板基部固定在氣轉(zhuǎn)安裝板上，套筒部?jī)?nèi)置有轉(zhuǎn)軸b3并采用滾針軸承配合，套筒部的外側(cè)設(shè)置有注油頭b4，可以加潤(rùn)滑油，轉(zhuǎn)軸安裝在T形板的豎直部b12上。

氣動(dòng)組件包括氣管塊a1、氣管一a2、氣管二a3、閥體a4、轉(zhuǎn)向氣缸a5和氣缸座a6，所需的氣體依次通過(guò)氣管塊、氣管一、閥體、氣管二進(jìn)入轉(zhuǎn)向氣缸，轉(zhuǎn)向氣缸朝下設(shè)置且其伸縮桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)a7安裝在轉(zhuǎn)向板部的側(cè)角處，閥體固定在縱向?qū)к壍南露耍瑲飧鬃舶惭b在縱向?qū)к壣希粴夤軌K通過(guò)軸承a10設(shè)置在L形板的外端頭上；在氣管塊和氣管一外設(shè)置有罩殼一a8，在氣管二和轉(zhuǎn)向氣缸外設(shè)置有罩殼二a9，可防止鋁液濺到；一般選擇轉(zhuǎn)動(dòng)銷(xiāo)與轉(zhuǎn)軸的連線與導(dǎo)柱呈45度夾角。

閥體或者T形板的水平部上可安裝調(diào)節(jié)螺栓置，以防直角連接板。

閥體固定在縱向?qū)к壍牡撞浚园惭b在閥體上的氣管一、氣管二以及氣管塊是相對(duì)與縱向?qū)к夓o止的，在抓取工件的過(guò)程中，只是軸承a10在轉(zhuǎn)動(dòng)，不隨轉(zhuǎn)向組件轉(zhuǎn)動(dòng)；這樣有效的保護(hù)了氣管，并且還在其外設(shè)置有罩殼一和罩殼二。

氣管二給轉(zhuǎn)向氣缸供氣，使其伸縮桿伸長(zhǎng)并帶同轉(zhuǎn)動(dòng)座和夾取組件繞著轉(zhuǎn)軸b3轉(zhuǎn)動(dòng)，缷氣則反向運(yùn)作。

當(dāng)上頂氣缸與下頂氣缸工作時(shí)，上頂氣缸帶動(dòng)上頂板、導(dǎo)柱和下夾板向一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，下頂氣缸帶動(dòng)中間夾板向另一個(gè)相反的方向運(yùn)動(dòng)，從而，使得下夾板和中間夾板夾持住工件，或者由三角斜夾塊夾持工件，或者共同夾持工件。