本發明涉及一種同步機械爪，具體地說是一種能夠用單電機帶動四關節的機械爪，屬于自動化設備技術領域。

背景技術：

隨著科技的高速發展，平面顯示裝置特別是液晶顯示裝置 (Liquid Crystal Display，LCD) 因其具有高畫質、體積小、重量輕及應用范圍廣等優點，而被廣泛地應用在手機、筆記本電腦、桌上型顯示裝置、電視等各類消費性電子產品中，并已經逐漸地取代傳統的陰極射線管顯示裝置 (Cathode Ray Tube,CRT) 而成為顯示裝置的主流。

在液晶顯示屏的生產過程中，生產線中需要用機械爪抓取工件，機械爪能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

但現有的機械爪結構復雜，體積較大，需要多動力驅動。

技術實現要素：

本發明的目的在于克服上述不足之處，提供一種能夠用單電機帶動四關節的機械爪。

按照本發明提供的技術方案，同步機械爪，包括舵機、固定座、動力齒輪、第一抓取臂和第二抓取臂；所述固定座上設置動力齒輪，舵機設置于固定座內部，動力齒輪與第一抓取臂連接，第一抓取臂與第二抓取臂連接。

所述第一抓取臂包括第一手臂、第二手臂、第一從動齒輪、第一同步輪、第一同步帶和第二同步輪；所述動力齒輪與第一從動齒輪嚙合，第一從動齒輪帶動第一同步輪，第一同步輪與第一手臂連接；所述第一手臂與第二手臂之間通過第二同步輪連接；所述第一同步輪和第二同步輪之間通過第一同步帶傳動；

所述第二抓取臂包括第三手臂、第四手臂、第二從動齒輪、第三同步輪、第二同步帶和第四同步輪；所述第二從動齒輪與第一從動齒輪嚙合；第二從動齒輪帶動第三同步輪，第三同步輪與第三手臂連接；所述第三手臂和第四手臂之間通過第四同步輪連接；所述第三同步輪和第四同步輪之間通過第二同步帶傳動。

本發明的有益效果：本發明制備的機械爪采用單動力驅動多關節，降低了采用多動力驅動機械爪發生故障的概率，結構小巧，應用場景眾多。

附圖說明

圖1是本發明立體結構示意圖。

圖2是本發明結構側視圖。

圖3是本發明B-B截面剖視圖。

附圖標記說明：1、舵機；2、固定座；3、動力齒輪；4、第一抓取臂；4-1、第一手臂；4-2、第二手臂；4-3、第一從動齒輪；4-4、第一同步輪；4-5、第一同步帶；4-6、第二同步輪；5、第二抓取臂；5-1、第三手臂；5-2、第四手臂；5-3、第二從動齒輪；5-4、第三同步輪；5-5、第二同步帶；5-6、第四同步輪。

具體實施方式

如圖1-3所示：同步機械爪，包括舵機1、固定座2、動力齒輪3、第一抓取臂4和第二抓取臂5；所述固定座2上設置動力齒輪3，舵機1設置于固定座2內部，動力齒輪3與第一抓取臂4連接，第一抓取臂4與第二抓取臂5連接。

所述第一抓取臂4包括第一手臂4-1、第二手臂4-2、第一從動齒輪4-3、第一同步輪4-4、第一同步帶4-5和第二同步輪4-6；所述動力齒輪3與第一從動齒輪4-3嚙合，第一從動齒輪4-3帶動第一同步輪4-4，第一同步輪4-4與第一手臂4-1連接；所述第一手臂4-1與第二手臂4-2之間通過第二同步輪4-6連接；所述第一同步輪4-4和第二同步輪4-6之間通過第一同步帶4-5傳動；

所述第二抓取臂5包括第三手臂5-1、第四手臂5-2、第二從動齒輪5-3、第三同步輪5-4、第二同步帶5-5和第四同步輪5-6；所述第二從動齒輪5-3與第一從動齒輪4-3嚙合；第二從動齒輪5-3帶動第三同步輪5-4，第三同步輪5-4與第三手臂5-1連接；所述第三手臂5-1和第四手臂5-2之間通過第四同步輪5-6連接；所述第三同步輪5-4和第四同步輪5-6之間通過第二同步帶5-5傳動。

本發明工作時，首先通過舵機1驅動動力齒輪3，隨后動力齒輪3帶動第一抓取臂4和第二抓取臂5；通過動力齒輪3驅動第一從動齒輪4-3，通過與第一從動齒輪4-3相連接的第一同步輪4-4帶動第一同步帶4-5和第二同步輪4-6，從而驅動第一抓取臂4；第一從動齒輪4-3驅動第二從動齒輪5-3，同樣的原理帶動第二抓取臂5。

本發明通過單一動力實現機械爪抓取，適用于眾多場景。