專利名稱：機械手手臂結構的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種手臂結構，尤指一種單自由度真空機械手手臂的肩部結構。
背景技術：
在現有的單自由度真空機械手的手臂結構中，其大臂肩部的帶輪固定方式通常為直接固定于安裝法蘭上，且肩部回轉軸承的內外圈在軸向上是相對剛性緊固的，因此降低了軸承的使用壽命，即降低了單自由度真空機械手的整體壽命。另外，在現有技術中，真空機械手抓取硅片校準工位時，無法實現調整和補償工位方向，從而導致必須根據工位來調節旋轉法蘭安裝的方向，不僅浪費時間，而且浪費人力、物力。

發明內容
鑒于以上內容，有必要提供一種能夠提高使用壽命且可以調整機械手工位方向的機械手手臂結構。一種機械手手臂結構，其包括一機械手大臂及一與所述機械手大臂一端轉動相連的機械手小臂，所述機械手大臂用于控制所述機械手小臂通過抓取一片盒內的硅片來校準工位，所述機械手大臂具有一肩部，所述肩部包括一位于所述肩部中心的轉動軸、一位于所述轉動軸一側的同步帶輪、一與所述轉動軸相連位于所述肩部底端的固定法蘭、一固定于所述同步帶輪與所述固定法蘭之間的調節塊、一固定于所述固定法蘭上的調節支座及至少一位于所述調節支座上用于調節所述調節塊的方向的調節螺釘，所述調節塊可吸收所述機械手大臂的肩部軸承內外圈壓緊所產生的應力，所述機械手手臂結構通過所述調節螺釘調節所述調節塊的方向來校準工位。相對現有技術，本發明將機械手大臂肩部的回轉軸承內外圈的壓緊方式由剛性變為柔性，從而吸收由于軸承內外圈壓緊所產生的應力，消除了單自由度真空機械手的大臂肩部回轉軸承的內外圈應力，提高了使用壽命；且實現了單自由度真空機械手校準工位時需要的調節，解決了真空機械手抓取硅片校準工位時的調整和補償問題。


圖1為本發明機械手手臂結構較佳實施方式的結構圖。圖2為圖1中沿A所示方向的手臂肩部剖視圖。圖3為本發明機械手手臂結構較佳實施方式的俯視剖面圖。圖4為圖3中B處的放大圖。主要元件符號說明
權利要求
1.一種機械手手臂結構，其包括一機械手大臂及一與所述機械手大臂一端轉動相連的機械手小臂，所述機械手大臂用于控制所述機械手小臂通過抓取一片盒內的硅片來校準工位，其特征在于:所述機械手大臂具有一肩部，所述肩部包括一位于所述肩部中心的轉動軸、一位于所述轉動軸一側的同步帶輪、一與所述轉動軸相連位于所述肩部底端的固定法蘭、一固定于所述同步帶輪與所述固定法蘭之間的調節塊、一固定于所述固定法蘭上的調節支座及至少一位于所述調節支座上用于調節所述調節塊的方向的調節螺釘，所述調節塊可吸收所述機械手大臂的肩部軸承內外圈壓緊所產生的應力，所述機械手手臂結構通過所述調節螺釘調節所述調節塊的方向來校準工位。
2.如權利要求1所述的機械手手臂結構，其特征在于:所述調節塊形成一電話手柄狀，所述調節塊遠離所述轉動軸的一端開設一用于容置所述調節螺釘的弧狀腰形孔。
3.如權利要求2所述的機械手手臂結構，其特征在于:所述調節塊的中間為一薄板。
4.如權利要求2所述的機械手手臂結構，其特征在于:所述調節支座位于所述調節塊的弧狀腰形孔的一側，且呈一 U型。
5.如權利要求2所述的機械手手臂結構，其特征在于:所述調節螺釘為兩個，且分別通過所述調節支座的兩端固定于所述調節塊的弧狀腰形孔內。
6.如權利要求1所述的機械手手臂結構，其特征在于:所述機械手大臂的肩部位于所述機械手手臂結構的一端，所述機械手手臂結構還包括至少一用于將所述調節塊固定于所述同步帶輪與所述固定法蘭之間的固定螺釘。
7.如權利要求6所述的機械手手臂結構，其特征在于:所述固定螺釘為兩個，其中一個固定螺釘將所述調節塊的一端緊固于所述同步帶輪的軸承壓板上，另外一個固定螺釘將所述調節塊的另一端緊固于所述固定法蘭上。
8.如權利要求1所述的機械手手臂結構，其特征在于:所述機械手大臂還具有一與所述肩部轉動相連的轉動部，所述轉動部的一端與所述肩部相連，另一端與所述機械手小臂的一端相連，該機械手小臂的另一端抓取片盒內的硅片。
全文摘要
一種機械手手臂結構，其包括一機械手大臂及一與機械手大臂一端轉動相連的機械手小臂，所述機械手大臂用于控制機械手小臂通過抓取一片盒內的硅片來校準工位，所述機械手大臂具有一肩部，所述肩部包括一位于肩部中心的轉動軸、一位于轉動軸一側的同步帶輪、一與轉動軸相連位于肩部底端的固定法蘭、一固定于同步帶輪與固定法蘭之間的調節塊、一固定于固定法蘭上的調節支座及至少一位于調節支座上用于調節調節塊的方向的調節螺釘，所述調節塊可吸收所述機械手大臂的肩部軸承內外圈壓緊所產生的應力，所述機械手手臂結構通過所述調節螺釘調節所述調節塊的方向來校準工位。本發明能夠提高使用壽命且可調整機械手工位方向。
文檔編號B25J18/00GK103192407SQ201210003798
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月6日 優先權日2012年1月6日
發明者劉長斌, 王鳳利, 韓立志, 曲道奎, 徐方, 姜飛, 李學威, 徐傳勝 申請人:沈陽新松機器人自動化股份有限公司