專(zhuān)利名稱(chēng)：六自由度噴涂機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種噴涂機(jī)器人，尤其涉及一種六自由度噴涂機(jī)器人。
背景技術(shù)：
隨著現(xiàn)代工業(yè)化程度的日益加深和現(xiàn)代制造技術(shù)的發(fā)展，人們對(duì)產(chǎn)品的外觀質(zhì)量要求越來(lái)越高，尤其在家電、汽車(chē)和輕工等行業(yè)，產(chǎn)品的外觀質(zhì)量甚至影響到產(chǎn)品在市場(chǎng)上的競(jìng)爭(zhēng)力。智能化自動(dòng)涂裝設(shè)備由于具有噴涂效率高、涂層均勻、污染少等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)逐漸取代傳統(tǒng)人工噴涂。目前，常用的自動(dòng)涂裝設(shè)備主要包括涂裝機(jī)。但是，市場(chǎng)上現(xiàn)有的涂裝機(jī)存在以下缺點(diǎn)(1)自由度少，工作空間小，難以滿(mǎn)足大型復(fù)雜零件內(nèi)外表面的自動(dòng)噴涂的需要。(2)柔性差，噴涂軌跡單一，只能對(duì)特定零件進(jìn)行噴涂。(3)噴涂質(zhì)量低，對(duì)于外觀質(zhì)量要求較高的零件，如汽車(chē)外表面，難以滿(mǎn)足噴涂要求。(4)定位精度低、涂料利用率低。因此，有必要提供一種改進(jìn)的六自由度噴涂機(jī)器人以克服上述問(wèn)題。·

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種噴涂自由度高、工作空間大且噴涂質(zhì)量及精度高的六自由度噴涂機(jī)器人。為實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型提供了一種六自由度噴涂機(jī)器人，包括底座、活動(dòng)固定在底座上的腰關(guān)節(jié)、活動(dòng)固定在腰關(guān)節(jié)上的大臂關(guān)節(jié)、活動(dòng)固定在大臂關(guān)節(jié)上的小臂關(guān)節(jié)、活動(dòng)固定在小臂關(guān)節(jié)上的三自由度斜交手腕、連接在所述三自由度斜交手腕末端的噴槍支架、活動(dòng)連接在各關(guān)節(jié)之間或關(guān)節(jié)和手腕之間的法蘭及軸承、用以驅(qū)動(dòng)所述腰關(guān)節(jié)與大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)工作的若干第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及用以驅(qū)動(dòng)所述三自由度斜交手腕工作的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)以及與所述第一伺服電機(jī)相配合連接的RV減速機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、與所述第二伺服電機(jī)相連接的行星減速機(jī)、與所述行星減速機(jī)相配合連接的空心傳動(dòng)軸以及設(shè)置于所述三自由度斜交手腕內(nèi)并與所述空心傳動(dòng)軸相連接的齒輪副。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腰關(guān)節(jié)相較底座成偏置設(shè)置，所述大臂關(guān)節(jié)固定在所述腰關(guān)節(jié)的一側(cè)，所述小臂關(guān)節(jié)固定在大臂關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離所述腰關(guān)節(jié)的端部一側(cè)，所述三自由度斜交手腕固定在所述小臂關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離所述大臂關(guān)節(jié)的一端。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腰關(guān)節(jié)、大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)均為空心密封結(jié)構(gòu)并在腰關(guān)節(jié)、大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)內(nèi)部形成關(guān)節(jié)密封腔，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述六自由度噴涂機(jī)器人還包括正壓防爆裝置，所述正壓防爆裝置包括固定在所述底座內(nèi)的正壓流量拾取裝置、固定在底座外側(cè)的空氣壓縮機(jī)以及連接空氣壓縮機(jī)并伸入所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)的氣動(dòng)導(dǎo)管。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述正壓流量拾取裝置包括用于拾取密封腔內(nèi)保護(hù)性氣體流速的彎管傳感器和拾取密封腔內(nèi)正壓的壓差開(kāi)關(guān)。[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述三自由度斜交手腕為具有三個(gè)自由度的中空斜交非球形手腕，并且包括與所述小臂關(guān)節(jié)活動(dòng)連接的第一手腕關(guān)節(jié)、與第一手腕關(guān)節(jié)活動(dòng)連接的第二手腕關(guān)節(jié)以及與第二手腕關(guān)節(jié)活動(dòng)連接的第三手腕關(guān)節(jié)，所述噴槍支架固定在所述第三手腕關(guān)節(jié)上，所述六自由度噴涂機(jī)器人包括分別控制第一至第三手腕關(guān)節(jié)的三組所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述空心傳動(dòng)軸設(shè)置在小臂關(guān)節(jié)內(nèi)部并與小臂關(guān)節(jié)平行設(shè)置，所述空心傳動(dòng)軸的一端與所述行星減速機(jī)的輸出端光軸連接，另一端被小臂關(guān)節(jié)末端法蘭內(nèi)的軸承支撐。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述六自由度噴涂機(jī)器人還包括涂料管路，所述涂料管路收容于所述三自由度斜交手腕內(nèi)部。本實(shí)用新型的有益效果是本實(shí)用新型六自由度噴涂機(jī)器人采用六關(guān)節(jié)活動(dòng)連接，使得噴涂自由度高、工作空間大、噴涂質(zhì)量高、且可滿(mǎn)足大型復(fù)雜零件內(nèi)外表面的自動(dòng)噴涂；另外，采用伺服電機(jī)配合RV減速機(jī)對(duì)腰關(guān)節(jié)與大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)、同時(shí) 采用伺服電機(jī)配合行星減速機(jī)和空心傳動(dòng)軸對(duì)三自由度斜交手腕進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，可使得本實(shí)用新型噴涂機(jī)器人傳動(dòng)精度高，并實(shí)現(xiàn)無(wú)極變速，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)高精度控制。

圖I是本實(shí)用新型一具體實(shí)施例的六自由度噴涂機(jī)器人的立體圖；圖2是將圖I中六自由度噴涂機(jī)器人的部分透視示意圖，顯示六自由度噴涂機(jī)器人的內(nèi)部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
具體實(shí)施方式
以下將結(jié)合附圖所示的各實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本實(shí)用新型，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。請(qǐng)參照?qǐng)DI及圖2所示為本實(shí)用新型六自由度噴涂機(jī)器人100的較佳實(shí)施方式。所述六自由度噴涂機(jī)器人100包括底座I、活動(dòng)固定在底座I上的腰關(guān)節(jié)2、活動(dòng)固定在腰關(guān)節(jié)2上的大臂關(guān)節(jié)3、活動(dòng)固定在大臂關(guān)節(jié)3上的小臂關(guān)節(jié)4、活動(dòng)固定在小臂關(guān)節(jié)4上的三自由度斜交手腕5、連接在所述三自由度斜交手腕5末端的噴槍支架6、活動(dòng)連接在各關(guān)節(jié)2、3、4之間或關(guān)節(jié)2、3、4和手腕5之間的法蘭及軸承(未圖示)、用以分別驅(qū)動(dòng)所述腰關(guān)節(jié)2與大臂關(guān)節(jié)3和小臂關(guān)節(jié)4工作的若干個(gè)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7以及用以驅(qū)動(dòng)所述三自由度斜交手腕5工作的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8。請(qǐng)參照?qǐng)D2所示，每一所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括第一伺服電機(jī)71以及與所述第一伺服電機(jī)71相配合連接的RV減速機(jī)72，其中第一伺服電機(jī)71通過(guò)直齒圓柱齒輪副73和RV減速機(jī)72連接。本實(shí)用新型中第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7采用第一伺服電機(jī)71與RV減速機(jī)72配合驅(qū)動(dòng)可使得傳動(dòng)精度高，并實(shí)現(xiàn)無(wú)極變速。所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8包括第二伺服電機(jī)81、與所述第二伺服電機(jī)81相連接的行星減速機(jī)82、與所述行星減速機(jī)82相配合連接的空心傳動(dòng)軸83以及設(shè)置于所述三自由度斜交手腕5內(nèi)并與所述空心傳動(dòng)軸83相連接的齒輪副(未圖示)。所述噴槍支架6用于固定空氣霧化噴槍或靜電噴槍61和涂料管62。噴槍支架6通過(guò)螺栓連接，固定在三自由度斜交手腕5上。請(qǐng)參照?qǐng)DI所示，所述腰關(guān)節(jié)2相較底座I成偏置設(shè)置，從而使得本實(shí)用新型六自由度噴涂機(jī)器人100結(jié)構(gòu)緊湊，有效擴(kuò)展工作空間。所述大臂關(guān)節(jié)3固定在所述腰關(guān)節(jié)2的一側(cè)，所述小臂關(guān)節(jié)4固定在大臂關(guān)節(jié)3遠(yuǎn)離所述腰關(guān)節(jié)2的端部一側(cè)，所述三自由度斜交手腕5固定在所述小臂關(guān)節(jié)4遠(yuǎn)離所述大臂關(guān)節(jié)3的一端。所述腰關(guān)節(jié)2、大臂關(guān)節(jié)3和小臂關(guān)節(jié)4均為空心密封結(jié)構(gòu)，各關(guān)節(jié)2、3、4的組成薄殼的連接通過(guò)橡膠墊片密封，密封性良好，并且在腰關(guān)節(jié)2、大臂關(guān)節(jié)3和小臂關(guān)節(jié)4內(nèi)部形成關(guān)節(jié)密封腔。請(qǐng)參照?qǐng)D2所示，所述底座I用于將噴涂機(jī)器人100整體安裝至地面或龍門(mén)架(未圖示)上。用以驅(qū)動(dòng)所述腰關(guān)節(jié)2工作的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7中，RV減速機(jī)72通過(guò)螺栓連接在所述底座I上，第一伺服電機(jī)71通過(guò)螺栓連接在腰關(guān)節(jié)2上。所述底座I上設(shè)有防碰撞的限位塊10，主要用于避免由于腰關(guān)節(jié)2轉(zhuǎn)動(dòng)角度過(guò)大而碰撞到障礙物。用以驅(qū)動(dòng)大臂關(guān)節(jié)3工作的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7中，第一伺服電機(jī)71和RV減速機(jī)72均通過(guò)螺栓連接在所述大臂關(guān)節(jié)3上。用以驅(qū)動(dòng)小臂關(guān)節(jié)4工作的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7中，第一伺服電機(jī)71和RV減速機(jī)72均通過(guò)螺栓連接在所述小臂關(guān)節(jié)4上。
·[0021]請(qǐng)參照?qǐng)DI及圖2所示，所述的底座I的四側(cè)面開(kāi)口，其中一側(cè)面用于布置伺服電機(jī)71、81的電纜線(未圖示)和氣動(dòng)導(dǎo)管(未圖示)，并在該側(cè)面安裝有橡膠墊片密封板11以密封所述電纜線和氣動(dòng)導(dǎo)管；一側(cè)面用于安裝一正壓防爆裝置9。另外，本實(shí)用新型底座I四側(cè)面開(kāi)口還可方便擰緊固定驅(qū)動(dòng)腰關(guān)節(jié)2的RV減速機(jī)72的螺栓。所述正壓防爆裝置9包括固定在所述底座I內(nèi)的正壓流量拾取裝置、固定在底座I外側(cè)的空氣壓縮機(jī)以及連接空氣壓縮機(jī)并伸入所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)的所述氣動(dòng)導(dǎo)管。所述正壓流量拾取裝置包括用于拾取所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)保護(hù)性氣體流速的彎管傳感器和拾取所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)正壓的壓差開(kāi)關(guān)。所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7均設(shè)置在所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)。所述電纜線和氣動(dòng)導(dǎo)管也布置在所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)，從而可防止伺服電機(jī)71、81及電纜線裸露在外面而引發(fā)爆炸。本實(shí)用新型噴涂機(jī)器人100工作時(shí)，經(jīng)過(guò)凈化處理后的保護(hù)性氣體進(jìn)入到所述關(guān)節(jié)密封腔，經(jīng)氣動(dòng)導(dǎo)管輸送至腰關(guān)節(jié)2、大臂關(guān)節(jié)3、小臂關(guān)節(jié)4的伺服電機(jī)71、81端，對(duì)關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)的可燃性氣體進(jìn)行清掃，然后排出。請(qǐng)參照?qǐng)DI及圖2所示，所述三自由度斜交手腕5為具有三個(gè)自由度的中空斜交非球形手腕，中空內(nèi)壁用于布置涂料管路(未圖示)，避免懸掛的涂料管路破壞已噴表面，有效防止管路打結(jié)或折斷，實(shí)現(xiàn)三維空間的任意姿態(tài)。所述三自由度斜交手腕5包括與所述小臂關(guān)節(jié)4活動(dòng)連接的第一手腕關(guān)節(jié)51、與第一手腕關(guān)節(jié)51活動(dòng)連接的第二手腕關(guān)節(jié)52以及與第二手腕關(guān)節(jié)52活動(dòng)連接的第三手腕關(guān)節(jié)53。所述噴槍支架6固定在所述第三手腕關(guān)節(jié)53上。所述六自由度噴涂機(jī)器人100包括分別控制第一至第三手腕關(guān)節(jié)51、52、53的三組所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8。此外，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8中的空心傳動(dòng)軸83均設(shè)置在小臂關(guān)節(jié)4內(nèi)部并與小臂關(guān)節(jié)4平行設(shè)置。所述空心傳動(dòng)軸83的一端與所述行星減速機(jī)82的輸出端光軸連接，另一端被小臂關(guān)節(jié)4末端法蘭41內(nèi)的軸承支撐。本實(shí)用新型將三自由度斜交手腕5的三個(gè)伺服電機(jī)81布置在小臂關(guān)節(jié)4前端，可減少占用所述三自由度斜交手腕5的空間，減輕大臂關(guān)節(jié)3的負(fù)載，并且結(jié)構(gòu)更加緊湊。綜上所述，本實(shí)用新型六自由度噴涂機(jī)器人100采用六關(guān)節(jié)2、3、4、51、52、53活動(dòng)連接，使得噴涂自由度高、工作空間大、噴涂質(zhì)量高、且可滿(mǎn)足大型復(fù)雜零件內(nèi)外表面的自動(dòng)噴涂，能夠適應(yīng)噴涂的產(chǎn)品可從汽車(chē)工業(yè)、機(jī)電產(chǎn)品工業(yè)到家用電器工業(yè)；另外，采用伺服電機(jī)71配合RV減速機(jī)72對(duì)腰關(guān)節(jié)2與大臂關(guān)節(jié)3和小臂關(guān)節(jié)4進(jìn)行驅(qū)動(dòng)、同時(shí)采用伺服電機(jī)81配合行星減速機(jī)82和空心傳動(dòng)軸83對(duì)三自由度斜交手腕5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，可使得本實(shí)用新型噴涂機(jī)器人100傳動(dòng)精度高，并實(shí)現(xiàn)無(wú)極變速，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)高精度控制。應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施方式中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。上文所列出的一系列的詳細(xì)說(shuō)明僅僅是針對(duì)本實(shí)用新型的可行性實(shí)施方式的具體說(shuō)明，它們并非用以限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡未脫離本實(shí)用新型技藝精神所作的等效實(shí)施方式或變更均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種六自由度噴涂機(jī)器人，其特征在于所述六自由度噴涂機(jī)器人包括底座、活動(dòng)固定在底座上的腰關(guān)節(jié)、活動(dòng)固定在腰關(guān)節(jié)上的大臂關(guān)節(jié)、活動(dòng)固定在大臂關(guān)節(jié)上的小臂關(guān)節(jié)、活動(dòng)固定在小臂關(guān)節(jié)上的三自由度斜交手腕、連接在所述三自由度斜交手腕末端的噴槍支架、活動(dòng)連接在各關(guān)節(jié)之間或關(guān)節(jié)和手腕之間的法蘭及軸承、用以驅(qū)動(dòng)所述腰關(guān)節(jié)與大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)工作的若干第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及用以驅(qū)動(dòng)所述三自由度斜交手腕工作的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)以及與所述第一伺服電機(jī)相配合連接的RV減速機(jī)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、與所述第二伺服電機(jī)相連接的行星減速機(jī)、與所述行星減速機(jī)相配合連接的空心傳動(dòng)軸以及設(shè)置于所述三自由度斜交手腕內(nèi)并與所述空心傳動(dòng)軸相連接的齒輪副。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的六自由度噴涂機(jī)器人，其特征在于所述腰關(guān)節(jié)相較底座成偏置設(shè)置，所述大臂關(guān)節(jié)固定在所述腰關(guān)節(jié)的一側(cè)，所述小臂關(guān)節(jié)固定在大臂關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離所述腰關(guān)節(jié)的端部一側(cè)，所述三自由度斜交手腕固定在所述小臂關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離所述大臂關(guān)節(jié)的一端。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的六自由度噴涂機(jī)器人，其特征在于所述腰關(guān)節(jié)、大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)均為空心密封結(jié)構(gòu)并在腰關(guān)節(jié)、大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)內(nèi)部形成關(guān)節(jié)密封腔，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的六自由度噴涂機(jī)器人，其特征在于所述六自由度噴涂機(jī)器人還包括正壓防爆裝置，所述正壓防爆裝置包括固定在所述底座內(nèi)的正壓流量拾取裝置、固定在底座外側(cè)的空氣壓縮機(jī)以及連接空氣壓縮機(jī)并伸入所述關(guān)節(jié)密封腔內(nèi)的氣動(dòng)導(dǎo)管。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的六自由度噴涂機(jī)器人，其特征在于所述正壓流量拾取裝置包括用于拾取密封腔內(nèi)保護(hù)性氣體流速的彎管傳感器和拾取密封腔內(nèi)正壓的壓差開(kāi)關(guān)。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的六自由度噴涂機(jī)器人，其特征在于所述三自由度斜交手腕為具有三個(gè)自由度的中空斜交非球形手腕，并且包括與所述小臂關(guān)節(jié)活動(dòng)連接的第一手腕關(guān)節(jié)、與第一手腕關(guān)節(jié)活動(dòng)連接的第二手腕關(guān)節(jié)以及與第二手腕關(guān)節(jié)活動(dòng)連接的第三手腕關(guān)節(jié)，所述噴槍支架固定在所述第三手腕關(guān)節(jié)上，所述六自由度噴涂機(jī)器人包括分別控制第一至第三手腕關(guān)節(jié)的三組所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的六自由度噴涂機(jī)器人，其特征在于所述空心傳動(dòng)軸設(shè)置在小臂關(guān)節(jié)內(nèi)部并與小臂關(guān)節(jié)平行設(shè)置，所述空心傳動(dòng)軸的一端與所述行星減速機(jī)的輸出端光軸連接，另一端被小臂關(guān)節(jié)末端法蘭內(nèi)的軸承支撐。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的六自由度噴涂機(jī)器人，其特征在于所述六自由度噴涂機(jī)器人還包括涂料管路，所述涂料管路收容于所述三自由度斜交手腕內(nèi)部。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型提供一種六自由度噴涂機(jī)器人，包括底座、活動(dòng)固定在底座上的腰關(guān)節(jié)、活動(dòng)固定在腰關(guān)節(jié)上的大臂關(guān)節(jié)、活動(dòng)固定在大臂關(guān)節(jié)上的小臂關(guān)節(jié)、活動(dòng)固定在小臂關(guān)節(jié)上的三自由度斜交手腕、連接在所述三自由度斜交手腕末端的噴槍支架、活動(dòng)連接在各關(guān)節(jié)之間或關(guān)節(jié)和手腕之間的法蘭及軸承、用以驅(qū)動(dòng)所述腰關(guān)節(jié)與大臂關(guān)節(jié)和小臂關(guān)節(jié)工作的若干第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及用以驅(qū)動(dòng)所述三自由度斜交手腕工作的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)以及與RV減速機(jī)。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、與第二伺服電機(jī)相連接的行星減速機(jī)、與行星減速機(jī)相配合連接的空心傳動(dòng)軸以及設(shè)置于三自由度斜交手腕內(nèi)并與空心傳動(dòng)軸相連接的齒輪副。
文檔編號(hào)B25J9/00GK202684913SQ20122034453
公開(kāi)日2013年1月23日 申請(qǐng)日期2012年7月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月17日
發(fā)明者潘雨卿, 李錦標(biāo), 劉少輝, 楊金中, 聶勇剛, 吳少興 申請(qǐng)人:昆山華恒焊接股份有限公司