一種多自由度人形機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種多自由度人形機器人，包括軀干、頭部、左上肢、右上肢、左下肢與右下肢，所述頭部由前腦殼和后腦殼形成兩個半圓通過螺絲連接在一起，形成一個圓形腦袋；所述軀干由軀干前板、軀干后板、軀干前罩殼、軀干后罩殼組合形成；所述左上肢與右上肢對稱設于軀干的左右兩側，所述左上肢和右上肢由兩個舵機組合而成，所述舵機之間靠U型件連接，所述左上肢和右上肢的末端安裝有機械手；所述左下肢和右下肢由四個舵機組合而成，所述舵機之間靠U型件連接。本實用新型的有益效果為：1）機器人的動作與人動作幾乎一致，其運動軌跡靈活，可以完成各種各樣的巧妙動作；2）頭、手、腿都可通過舵機實現0?180度的旋轉，實現各種動作。
【專利說明】
一種多自由度人形機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，具體來說是一種多自由度人形機器人。
【背景技術】
[0002]在國內，眾多公司擁有機器人尖端科技，所產設備包括各種類型機器人，但人形機器人國內生產廠家偏少，大部分依賴國外進口，尤其是在機器人教學上，各大高校采購的17自由度人形機器人價格偏高，由于長期使用，損壞率偏高，因異地原因，維護成本過高。而市面上的人形機器人基本分為兩種:一種來源于國外;一種源自國內。國外產品價格高，參考資料少；國內產品質量及外觀粗糙，采用的基本是8位單片機控制方式，已瀕臨下市。
[0003]現有的機器人，運動的實時性、靈活性不夠強。為了實時控制機器人的運動并根據人類的實時需求控制機器人發出不同的動作，機器人需要按照設計者的需要，實現多自由度的運動。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺陷，提供一種能夠較好地模仿人的動作，姿態逼真的多自由度人形機器人。
[0005]為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下:
[0006]—種多自由度人形機器人，包括軀干、頭部、左上肢、右上肢、左下肢與右下肢，所述頭部、左上肢、右上肢、左下肢與右下肢與軀干活動連接，所述頭部由前腦殼和后腦殼形成兩個半圓通過螺絲連接在一起，形成一個圓形腦袋;所述軀干由軀干前板、軀干后板、軀干前罩殼、軀干后罩殼組合形成;所述左上肢與右上肢對稱設于軀干的左右兩側，所述左上肢和右上肢由兩個舵機組合而成，所述舵機之間靠U型件連接，所述左上肢和右上肢的末端安裝有機械手;所述左下肢和右下肢由四個舵機組合而成，所述舵機之間靠U型件連接。
[0007]優選地，所述前腦殼表面設有面罩。
[0008]優選地，所述軀干后罩殼頂部居中安裝有電量顯示器。
[0009]優選地，軀干底部設計有電池擋板。
[0010]優選地，所述軀干前罩殼內安裝有揚聲器，所述軀干前罩殼上打孔形成發射式點陣。
[0011]優選地，所述舵機的輸出軸和輔助軸上安裝電機連接圓盤，實現U型件與舵機輸出軸聯動效果。
[0012]與現有技術相比，本實用新型的有益效果為:I)機器人的動作與人動作幾乎一致，其運動軌跡靈活，可以完成各種各樣的巧妙動作;2)頭、手、腿都可通過舵機實現0-180度的旋轉，實現各種動作;3)頭部2為I個自由度、右上肢4和左上肢3各3個自由度、右下肢7和左下肢6各為5個自由度，共17個自由度，靈活機動。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0014]圖2為本實用新型的頭部結構示意圖。
[0015]圖3為本實用新型的軀干結構示意圖。
[0016]圖4為本實用新型的上肢結構示意圖。
[0017]圖5為本實用新型的下肢結構示意圖。
[0018]其中，1、軀干;2、頭部；3、左上肢;4、右上肢；5、左下肢;6、右下肢;7、前腦殼;8、后腦殼;9、軀干前板；10、軀干后板；11、軀干前罩殼；12、軀干后罩殼；13、舵機；14、U型件；15、機械手；16、面罩;17、電量顯不器;18、電池擋板;19、揚聲器;20、電機連接圓盤。
【具體實施方式】
[0019]為使對本實用新型的結構特征及所達成的功效有更進一步的了解與認識，用以較佳的實施例及附圖配合詳細的說明，說明如下:
[0020]一種多自由度人形機器人，包括軀干1、頭部2、左上肢3、右上肢4、左下肢5與右下肢6，所述頭部2、左上肢3、右上肢4、左下肢5與右下肢6與軀干I活動連接，所述頭部2由前腦殼7和后腦殼8形成兩個半圓通過螺絲連接在一起，形成一個圓形腦袋;所述軀干I由軀干前板9、軀干后板10、軀干前罩殼11、軀干后罩殼12組合形成;所述左上肢3與右上肢4對稱設于軀干I的左右兩側，所述左上肢3和右上肢4由兩個舵機13組合而成，所述舵機13之間靠U型件14連接，所述左上肢3和右上肢4的末端安裝有機械手15;所述左下肢5和右下肢6由四個舵機13組合而成，所述舵機13之間靠U型件14連接，膝關節連接板是將舵機之間形成一個65°角，腳掌連接件為連接腳底板和舵機的連接件，形成人形機器人腿，人形機器人左右腿構造一致。
[0021]所述前腦殼7表面設有面罩16，面罩16為咖啡色的有機玻璃薄片，通過卡扣形式固定與前腦殼上7。
[0022]所述軀干后罩殼12頂部居中安裝有電量顯示器17，實時顯示機器人電量多少。
[0023]電池位于軀干I內部中心部分，為防止墜落，軀干I底部設計有電池擋板18。
[0024]所述軀干前罩殼11內安裝有揚聲器19，所述軀干前罩殼11上打孔形成發射式點陣。
[0025]所述舵機13的輸出軸和輔助軸上安裝電機連接圓盤20，實現U型件14與舵機13輸出軸聯動效果。
[0026]17自由度人形機器人主要由頭部2軀干I右上肢4左上肢3右下肢6左下肢5六部分組成，頭部2為I個自由度、右上肢4和左上肢3各3個自由度、右下肢6和左下肢5各為5個自由度，軀干2分前后，由前蓋和后蓋組成，前蓋放置揚聲器、后蓋內放置控制板。頭、手、腿都可通過舵機實現0-180度的旋轉，實現各種動作，軀干I內部由7.4V電源實施供電。
【主權項】
1.一種多自由度人形機器人，其特征在于:包括軀干(I)、頭部(2)、左上肢(3)、右上肢(4)、左下肢(5)與右下肢(6)，所述頭部(2)、左上肢(3)、右上肢(4)、左下肢(5)與右下肢(6)與軀干(I)活動連接，所述頭部(2)由前腦殼(7)和后腦殼(8)形成兩個半圓通過螺絲連接在一起，形成一個圓形腦袋;所述軀干(I)由軀干前板(9)、軀干后板(10)、軀干前罩殼(11)、軀干后罩殼(12)組合形成;所述左上肢(3)與右上肢(4)對稱設于軀干(I)的左右兩側，所述左上肢(3)和右上肢(4)由兩個舵機(13)組合而成，所述舵機(13)之間靠U型件(14)連接，所述左上肢(3)和右上肢(4)的末端安裝有機械手(15);所述左下肢(5)和右下肢(6)由四個舵機(13)組合而成，所述舵機(13)之間靠U型件(14)連接。2.根據權利要求1所述的多自由度人形機器人，其特征在于:所述前腦殼(7)表面設有面罩(16)。3.根據權利要求1所述的多自由度人形機器人，其特征在于:所述軀干后罩殼(12)頂部居中安裝有電量顯示器(17)。4.根據權利要求1所述的多自由度人形機器人，其特征在于:軀干(I)底部設計有電池擋板(18)。5.根據權利要求1所述的多自由度人形機器人，其特征在于:所述軀干前罩殼(11)內安裝有揚聲器(19)，所述軀干前罩殼(11)上打孔形成發射式點陣。6.根據權利要求1所述的多自由度人形機器人，其特征在于:所述舵機(13)的輸出軸和輔助軸上安裝電機連接圓盤(20)，實現U型件(14)與舵機(13)輸出軸聯動效果。
【文檔編號】B62D57/032GK205554362SQ201620250515
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年3月29日
【發明人】盛凱, 左旭坤
【申請人】合肥凌翔信息科技有限公司